高空作业平台升降机构设计与仿真 论文.doc

目 录目 录1第1章 绪 论31.1 课题背景31.2设计内容31.3 AMESim31.3.1 AMESim简介31.3.2 AMESim操作简要：4第2章 液压系统的设计计算及选型92.1液压系统的计算112.1.1四个支腿液压缸的计算112.1.2梯架支承缸122.1.3 工作压力的复算132.2液压缸的选择122.3拟定液压系统原理图132.4液压系统动作顺序142.5选择液压元、辅件152.5.1执行器工作压力列表152.5.2单个液压执行器实际所需流量152.5.3液压泵的选择162.5.4液压阀的选择162.5.5液压油182.5.6油管182.5.7油箱容积182.5.8过滤器18第3章 液压系统的仿真193.1支腿回路的仿真及结果。193.1.1支腿回路图193.1.2各元件设置193.1.3运行结果及其分析273.1.4其他工况分析383.2梯架回路473.2.1梯架回路图473.2.2回路各元件设置483.2.3运行结果52致谢80参考文献81第1章 绪 论1.1 课题背景现有的升降台系统，应用最多的就是以汽车作为载体的升降台，在汽车上安装梯架，梯架可以绕着固定的轴在液压缸的作用下抬升，现有的升降台是以汽车马达作为动力，定量泵提供液压油，其梯架和汽车支腿的运动是匀速的运动，到达一定高度后停止运动，下降的期间也是匀速运动，虽然运动的速度平稳，但是在液压系统的速度是恒定的，不能实现加速和减速，因而灵活性降低，效率也会受到影响，同时，在启动和换向的时候会带来刚性冲击，对液压元件的寿命也会产生影响，并且安全系数降低，鉴于此，我们在现有的液压系统中，增加一个调节速度的元件调速阀，这样就可以实现梯架在升起和降落时的速度调节，在梯架运动过程中实现速度的变化，同时在换向和启动时的刚性冲击也就变为柔性冲击，对整个液压系统的灵活性、效率和使用寿命都将是一次巨大的改进。1.2设计内容本课题为高空作业平台升降机构设计与仿真。液压系统为各个机构提供动力。它分为动力装置、控制调节装置、执行元件、辅助装置、工作介质五部分。液压系统具有传送能量大、布局容易、结构紧凑、换向方便、转动平稳均匀、容易完成复杂动作等优点，因而广泛应用于工程机械领域。经过老师的指导及成员间的讨论，本次设计的创新之处在于在梯架的进口管路中，加入调速阀，从而梯架液压缸在运动过程中实现速度的调节，视情况而加速或者减速，同时减小刚性冲击，以实现运动的更加平稳。确定在车架下部设四个支承液压缸以保证平稳运行；在梯架上安装两个液压缸以实现梯架的上升。另外，为了防止梯架在空中静止时因自重而缓慢降落，于是要设定平衡回路。1.3 AMESim1.3.1 AMESim简介AMESim 为多学科领域复杂系统建模仿真解决方案（英文缩写：Advanced Modeling Environment for Simulation of engineering systems），引领着世界协同仿真之路。AMESim提供了一个系统工程设计的完整平台，使得用户可以在一个平台上建立复杂的多学科领域系统的模型，并在此基础上进行仿真计算和深入的分析。用户可以在AMESim平台上研究任何元件或系统的稳态和动态性能。例如在燃油喷射、制动系统、动力传动、机电系统和冷却系统中的应用。面向工程应用的定位使得AMESim成为在汽车、液压和航天航空工业研发部门的理想选择。工程设计师完全可以应用集成的一整套AMESim应用库来设计一个系统， 所有的这些来自不同物理领域的模型都是经过严格的测试和实验验证的。AMESim使得工程师迅速达到建模仿真的最终目标：分析和优化工程师的设计，从而帮助用户降低开发的成本和缩短开发的周期。工程师在一个基于工程应用的AMESim友好环境下可研究任何元件或者系统的稳态和动态性能。AMESim的图形化用户界面使得用户可以在完整的应用模型库中选择需要的模块来构建复杂系统的模型。建模仿真过程分为四个步骤：构建方案的模型；选择模型复杂程度；设定模型的参数；仿真计算分析。简便易用的操作使得用户可以迅速有效地进行产品的设计开发。AMESim专门为液压系统建立了一个标准仿真模型库，如图1所示（部分元件）：                                                                   图1   标准液压元件库      鉴于液压系统的元件多式多样，标准库无法满足所有的建模要求，AMESim提供了一个基本元件库设计HCD(Hydraulic Component Design)，利用HCD，用户可以建立标准库中没有的液压模型，当然也可以建立标准库中提供有的模型。如图2所示（部分元件）：                           图2   HCD元件库 1.3.2 AMESim操作简要：一：左边栏进入界面后单击 “File”可新建或打开一个AMESim的文件。如下图打开一个文件后界面如图1：在左边栏上部有四个带有颜色的标签，当前第一个标签处于按下的状态，表示软件处于建模状态，这时可以编辑回路。2：第二个标签是在建好模以后，系统会在自己的模型库内选择以便与已建好的模型相匹配。注意必须在已经确定第一步已经完成的情下点按第二个标签，如果第一步的模型没有建好，比如还有原件没有连接正确，模型有开路等情况下都按不下第二个标签，系统会提示有错误。如果是新建的模型或对打开的原文件有改动，按下第二个标签后，模型内还没有匹配的元件会反色显示出来，这时一般按下第五个标签即可，系统会自动匹配最近的模型3：第二部完成后再点第三个标签，此时双击模型中的任一原件，会弹出一个对话框，在对话框中可以对各元件的参数进行编辑修改4：第三部完成后就可以点第四个标签了。此时左边栏的最下面三个标签也带有颜色了，表示可以点击运行了。如下图（向左旋转90度）从下边（右边）数第三个标签点开后可以设置整个模型运行的时间以及采样间隔，如下图设置好点OK即可，此时点击下边数第二个就可以运行了。如果在运行过程中要中止运行，点下边第一个按钮即可停止运行。运行时会弹出一个框，如图如果模型没有错误运行完毕后关闭即可。若有错误，在刚才的框中Warnings栏中会显示错误原因，从而改正错误。二：右边栏右边栏只有在建模时才会显示，它包括了各种各样的模型，分别放在不同的分类中，我们要用到的主要是液压标准件库Hydraulic以及信号库Signal。如图：三：仿真结果运行完毕后点击任一个元件，会弹出对话框，如图选中框里面的一个选项如上图所显示的是端口一的位移，然后点Plot即可得到端口一的位移曲线，如图这就是质量块的位移曲线。同样也可以把多个参数的曲线在同一个图中表示出来。第2章 液压系统的设计计算及选型2.1液压系统的计算2.1.1四个支腿液压缸的计算设车体总重为10t，则G=100KN 根据载荷选择工作压力为P=6 MPa，确定往返速比=1.33于是d=0.5D假定液压缸机械效率为=0.95为防止工进结束时前冲，液压缸需保持一定回油背压，暂定背压P=0.5 MPa于是液压缸无杆腔的有效面积 =45.8内径D=0.08m=80mm按GB/T 2348-1993 选用标准值D=80mm活塞杆直径d=0.65D=52mm（标准值）故液压缸实际面积=50.5 =（-）=（-）=29 假定液压缸工作时速度为=15 mm/s 即0.015m/s则流量=50.50.015=4.55L/min收回时=1.33=0.01995m/s=290.0151.33=3.47L/min2.1.2梯架支承缸梯架总重（有负载）估为2t。(无负载时为500Kg)在开始时需要的力最大，设为F液压缸与水平面夹角约为则 2F0.5sin=50004cosF=57587N如图所示，L1=0.5m*sin*2=0.1736m L3= L2= 为仿真方便，特取液压缸伸长到10cm来计算。工作压力定为5MPa，往返速比=1.33，则d=0.65D，假定液压缸机械效率为 =0.95， 背压P=1 MPa=168.39D=0.1465m=146.5mm按GB/T 2348-1993 选用标准值D=150mm活塞杆直径d=0.65D=97.5mm，选用标准值d=100mm。于是液压缸实际面积=176.6=（-）=（）=98.13假定25s内匀速升到最大高度，则运动的平均速度=， 即0.004m/s，最大速度为0.008m/s.于是=176.60.008=8.48L/min收回时=1.33=0.011m/s=98.130.011/s=6.23L/min2.1.3 工作压力的复算复算执行原件的工作压力无杆腔进油阶段P1=2.2液压缸的选择液压缸缸内径Dmm活塞杆直径dmm型号数量底部支腿液压缸8052HSGL-AE-EC4梯架液压缸150100HSGL-BE-EC22.3拟定液压系统原理图注：A为四个支腿液压缸。B为两个梯架的变幅液压缸&1是支腿的自锁机构，由两个液控单向阀组成，防止车体升起后下落。&2采用了单向阀与减压阀并联，可以防止升降台因自重而产生降落，可以起到自锁作用及防止换向时因工作部件下行速度超过液压泵供油所能达到的速度而使工作腔中出现真空。&3是两个节流阀，其作用是防止升降台运动时在两个液压缸内产生液压油的来回流动，可以提高液压缸运动的平稳性。&4是调速阀，可以根据对其输入信号的幅度来调节调速阀的开口来控制流量，本处使用调速阀的作用是为了使液压系统能够实现速度控制，以及启动和换向的时候减小刚性冲击，通过节流阀的液压油逐渐由最小流量扩大到最大流量，以减小速度突变带来的冲击。2.4液压系统动作顺序本处约定给三位四通阀的信号为“-”时左位工作；信号为“+”时右位工作，0为恢复起始状态工况动作abCdefghi支腿伸出-+0000支腿起升+0000保持动作0000+0000梯架起升0000+梯架保持0000+00梯架降落0000+-0支腿收回-+0000结束000000000注：i处信号控制的阀的开闭及开口大小由信号强弱控制，当信号强度大于15时阀关闭；当信号强度小于15大于0时，阀开，开口通径与信号强度成反比，信号为0时开口最大。信号小于0时开口保持最大状态2.5选择液压元、辅件2.5.1执行器工作压力列表负载 KN工作压力 MPa背压力 MPa支腿液压缸快进工进12.53.120.5梯架液压缸72.04.6312.5.2单个液压执行器实际所需流量结构参数运动速度m/s流量L/min支腿液压缸支起=4.580.014.55收回=3.00.01333.47梯架起落液压缸支起=17.60.0088.48收回=9.80.0116.232.5.3液压泵的选择取泵至执行器总压力损失=0.5MPa则液压泵最大工作压力= +=4.63+0.5=5.13MPa液压泵最大流量：泄露系数K=1.2因是双液压缸，则K=1.28.482=20.35L/min为使液压缸有一定压力储备，额定压力p=（1+45%）=7.44左右为佳于是选用CB-C8型外啮合单级齿轮泵，额定压力10MPa最高16MPa，排量10ml/r，额定转速1800r/min，最高2400 r/min,容积效率90%。四平液压件厂生产。齿轮泵动力由汽车发动机提供2.5.4液压阀的选择根据本系统工作压力及通过阀的流量，所选用的液压阀的规格型号见表.图中序号元件名称型号规格压力范围MPa流量L/min生产厂家1液控单向阀CPG-03-50-500.6-2540榆次油研液压公司C1G-03-50-500.6-2540沈阳液压件制造有限公司SV10PB3300.8-2540沈阳液压件制造有限公司2、5、7三位四通换向阀4WE5J06/OFAG24240.2-2540沈阳液压件制造有限公司SDSG-01-3C4-D24-C-N-50-L0.2-1640沈阳液压件制造有限公司3直动式溢流阀DT-02-B-22-40330榆次油研液压公司DBDS6P1010-40200上海立新液压件厂S-BG-06-V-L400.4-25200沈阳液压件制造有限公司4二位二通阀SV14-8-C/CM0.531.540威格士公司5三位四通阀4WE5J06/OFAG24241440沈阳液压件制造有限公司6液控单向阀SV10PB3300.531.560沈阳液压件制造有限公司7三位四通阀4WE6J50/OFAG24240.5-4040榆次油研液压件公司8平衡阀RBG-03-R-100.613.550榆次油研液压件公司FD12PA10B00236.580榆次油研液压件公司9调速阀FG-120-8-*-110.8531.50.00812榆次油研液压件公司2.5.5液压油选用L-HL32型号工程液压油2.5.6油管根据选用的液压阀来确定2.5.7油箱容积取a=4，则v=a=423=92L根据标准选100L容量的油箱2.5.8过滤器YLX型上吸油过滤器 YLX-40X80第3章 液压系统的仿真3.1支腿回路的仿真及结果。 支腿的运动有4种工况： 1.路面水平，四个支腿同时运动到一定高度。 2.路面前后高度不同，前面高，后面低，那么就要使后面的支腿先运动，当车体水平时，四个支腿再同步运动。 3.路面左右高度不同，左侧高，右侧低，那么就要使右侧的支腿先运动，当车体水平时，四个支腿再同步运动。 4.路面状况恶劣，四个支腿所在的位置高度都不相同，就要使的四个支腿分别独立运动，高度最低的支腿运动的时间最长，高度最高的支腿运动时间最短，使得车体水平，之后再同步运动到指定高度。 后面三种工况原理相同，只是运动先后不同，所以此处就第一种工况和第四种复杂的工况进行仿真。3.1.1支腿回路图3.1.2基本元件的设置：1：支腿液压缸设置。活塞直径80mm，活塞杆直径52mm。2：三位四通阀：经过多次试验运行，按以下设置可使运行结果最接近计算结果。3：二位二通阀输入信号的设置假定支腿50s内升起并达到稳定状态，那么二位二通阀在50s内处于开通状态即可。二位二通阀在工作期间一直处于开启状态。4：溢流阀的设置为保证液压缸按照设计数据运行，将溢流阀按照如下设置5：液压泵的设置液压泵按照设计时的本支路的流量而设置液压泵排量13cc/rev6：电动机并不是实际所用的。实际使用时是按照需求由汽车发电机提供的。 7：信号源的设置由工况来确定：3.1.3第一种工况的仿真：在平面上；四个支腿同步运动。一.工作过程：10s-20s期间，液压泵开始工作，信号源A B C D E施加正电位，液压油经过二位二通阀和三位四通阀流入液压缸的无杆腔，支腿开始匀速升起。2.20s-25s期间，三位四通阀处于中位，停止给液压缸供油，由于液控单向阀的自锁性能，支腿保持不动，此时液压泵的油液通过溢流阀实现卸荷。3.25s-45s期间，信号源A B C D施加负电位，使得三位四通阀的右位导通，液压油进入液压缸的有杆腔，支腿开始下降。4.45s-50s期间，信号源A B C D E的信号为零，三位四通阀回到中位状态，油液通过溢流阀卸荷，运动停止。二信号源的设置： 因为是同步运动，所以四个三位四通阀的信号源A B C D的设置一样. 三运行前设置如图所示，时间50秒，采样间隔0.1秒，其他设置默认 四第一种工况的运行结果及分析1：液压泵流量曲线液压泵是定量泵，输出流量一直是19.5L/min2：二位二通阀流量曲线如下：第一幅是A口，第二幅是P口在前20s，液压缸的无杆腔进油，支腿上升，故通过二位二通阀的流量就是进入液压缸的流量，在20s到25s期间，三位四通阀的关闭，停止向回路的供油，因此A口的流量为零，25s到45s期间，液压缸活塞运动反向，此时液压缸的有杆腔进油，由于液压缸的有杆腔面积小于无杆腔，根据公式q=v*A，速度一定时，面积减小，所需的流量也减小，因此在活塞杆反向运动时，流经二位二通阀的流量也减小，经液压泵流出的多余的油液通过溢流阀实现卸荷。A口和P口的流量大小是一样的，只不过是方向不同。3溢流阀流量曲线如图开始时秒流量为0，液压油进入工作回路。中间因为三位四通阀关闭而使油全部经溢流阀流出。在液压缸下落的时间内，因为回路所需流量减小，因此溢流阀有部分溢流，如图约为9L/min,最后液压缸运动到端部而不再运动，缸中也不再有流量。这时溢流阀打开，油全部从溢流阀中流出。4：三位四通阀P口 T口的流量曲线 P口一直是出油口，而T口一直是进油口，因此二者流量的方向相反，在前20秒活塞杆无杆腔进油阶段，液压缸的进油流量大于出油流量，因此T口的流量大于P口，在25秒到45秒前，液压缸有杆腔进油，液压缸的进油口流量大于出油口流量，因此T口的流量就小于P口的流量。A口的流量曲线B的压力曲线 5：液控单向阀1口的压力曲线如图所示，支腿升起阶段液控单向阀的出口压力为3MP，当三位四通换向到中位时，1口承受的压力为负载的压力，而此时2口的压力为零，这就显示了液控单向阀的自锁性能。液控口3的压力曲线对液控单向阀的外控口压力分析，在前20s支腿升起阶段，液控单向阀外控口因与回油路相接，会产生4Mp的压力。但是不影响单向阀的正常导通，在支腿下降阶段，液空单向阀发挥作用，外控口3的压力达到20Mp，使得液空单向阀逆向导通。其1口的流量曲线去下图所示：6：液压缸1端口压力曲线。如图，在支腿上升阶段，压力约为2.5bar,在支腿下降阶段，压力约为8.5bar,压力不同是因为液压缸的有杆腔和无杆腔的面积不同，根据F=p*A，负载一定时，面积越小，承受压力越大，因此支腿上升期间期间液压缸的进油口压力小于支腿下降期间的压力。端口1和端口2的流量7：质量块质量快位移曲线：由图可知，质量块匀速达到起升高度0.3m，间歇5秒钟后再匀速下降，最后到达55s钟时，由于三位四通阀的关闭，活塞不在运动，运动停止。质量块速度的曲线对结果进行分析，速度除了在换向的时候出现速度突变，其他位置的速度都很平稳。3.1.4第四种工况分析： 四个支腿独立运动，一 工作过程：1.四个液压缸同时运动，第一个液压缸运动1秒后停止，第二个液压缸运动2秒后停止，第三个液压缸运动3秒后停止，第四个液压缸运动4秒后停止，此时车体已经处于水平。2.从第5秒钟开始，四个支腿同时运动20秒到达指定高度。3.到达指定高度后，三位四通阀回到中位，液压泵油液通过溢流阀卸荷。4.四个支腿同步下降。二.信号源的设置： 1.A信号源别如下：曲线如下：如图，信号源A在第一秒内处于正电位，之后4秒内为零，因此第一个液压缸运动1秒后就停止。2.B信号源如下：曲线如下；B信号源在前两秒内处御正电位，之后为零，因此第二个液压缸活塞运动2秒后就停止，此时高度与第一个液压缸的高度一致。 3.C信号源设置：曲线如下：C信号源在前3秒处于正电位，之后2秒内为零，因此活塞运动3秒后就停止运动，此时支腿高度与前面的支腿高度一致。 4.D信号源设置如下：曲线如下：在上面的四个信号图中，在5秒-50秒间的信号是完全像同的。在前5秒，第一个先缸先运行1秒然后停止4秒；第二个缸运行2秒后停止3秒；第三个缸运行3秒后停止2秒；第四个缸运行4秒后停止1秒。这时车架处于水平状态（本处为假设情况，实际中根据需要而分别手动控制）。然后完成第一种工况的全部循环。三运行结果1：第一个三位四通阀阀芯位置如图，阀在第1秒内正向导通，支腿开始运动，运动时间为1秒，之后4秒种阀关闭，支腿停止运动，等待其他三个支腿达到相同高度后再一起同步运动。A口 ，P口与B口，T口的流量在第一秒内，无杆腔进油，活塞开始运动，由于有杆腔和无杆腔面积不一样，因此A、B、T、P口的流量也不同，之后支腿停止运动，从第5秒钟开始，车体处于水平，四个支腿开始同步运动，此后的运动状况与第一种工况一致，在此不再熬述。A，B口的压力如图，在第一秒支腿上升阶段，A口压力约为8bar,在支腿下降阶段，压力约为9bar,压力不同是因为液压缸的有杆腔和无杆腔的面积不同，根据F=p*A，负载一定时，面积越小，承受压力越大，因此支腿上升期间期间液压缸的进油口压力小于支腿下降期间的压力。第5秒之后，各个支腿开始同步运动，其状况与第一种工况相同，在此不再熬述。其余的三位四通阀的各曲线均跟第一个相似，只是在前五秒的时间内开闭的先后不同罢了。2液压缸的流量曲线如图，在第一秒内，液压缸无杆腔进油，活塞正向运动，支腿升起，停止4秒钟内，流量为零，在5秒到25秒钟内，活塞继续正向运动，进油口油液流动方向依然为正，出油口油液流动方向为负，当支腿下降时，方向正好相反。活塞位移曲线如图所示，活塞在第一秒内运动，之后停止，等待4秒钟后，继续运动20秒钟，在中间25秒到30秒之间停止，之后30秒到55秒内下降。其余的各液压缸的各曲线图与以上的基本相似，也只是在前五秒的先后顺序及持续长短不同而已。3.2梯架回路3.2.1梯架回路图3.2.2工作过程：10秒到25秒期间，液压泵启动，各信号源都处于正电位，阀开启，调速阀的开口逐渐有最小开启到最大状态，到中间12秒时达到最大，之后到25秒时再逐渐减小，那么进入回路的液压油流量也随之相应变化。2.25秒到30秒期间，三位四通阀处于中位，同时减压阀也关闭，此时由于平衡回路的作用，梯架不会因自重而缓慢降落。3.30秒到55秒期间，三位四通阀的右位导通，活塞运动反向，而此时调速阀的开口也是逐渐有最小开启到最大，然后在有最大逐渐关闭，到55秒钟时，活塞停止运动。3.2.3元件设置：1：液压缸设置 由图可见，液压缸无杆腔和有杆腔的直径分别为150mm、100mm2：三位四通阀设置 3：溢流阀设置 4：液压泵的设置 液压泵排量12cc/rev。5： 三位四通阀信号源的设置： 6：二位二通阀信号源的设置 二位二通阀在整个工作期间一直处于开启状态7.调速阀的设置： 8.减压阀信号设置：9. 减压阀设置： 11.单向阀设置： 12运行前设置：3.2.4运行结果及分析1：液压泵流量可以看出流量一直稳定在18L/min ,排量为1500rev/min。转速：2：调速阀:输入信号曲线与流量曲线：从图中可以看出，由于施加于调速阀的信号是线性的，因此调速阀的流量也是线性逐渐增加的，在前25秒运动期间和30秒到55秒运动期间，设置调速阀的最大开口不一致，有杆腔进油期间的流量要大于无杆腔进油期间的流量，是因为根据公式q=v*A，在梯架上升与回落阶段平均速度一致的情况下，无杆腔的面积大，因此需要的流量也大，所以在梯架上升阶段，调速阀的最大开口要大于梯架下落阶段调速阀的最大开口。下面就是调速阀的阀体通流面积曲线：从图中可以看出，调速阀通过其自身的通流面积的改变，从而控制进入液压系统的流量变化，实现调速功能。3：溢流阀流量与压力：溢流阀流量如图所示，因为系统中调速阀具有调速功能，进入系统的液压油的流量是变化的，而液压泵是定量泵，因此多余的液压油会通过溢流阀实现卸荷，并且卸荷时的流量曲线与调速阀的流量曲线相对应。未改进之前，即未加入调速阀的回路，其运动速度是恒定的，系统所需流量也是恒定的，那么溢流阀的流量曲线也是恒定的，以下是未加入调速阀时的溢流阀压力与流量曲线： 4：三位四通阀A，P，B，T口的流量：在图中，三位四通阀A，P口的流量是线性上升的，是因为调速阀设置的原因。同理，B，T口的流量也是线性变化的，T口是进油口 ，因此方向始终不变，而B口活塞换向的时候，由进油口变成出油口，因此B口的液体流动方向发生变化。以下是未加入调速阀时的三位四通阀的流量曲线：对比可以得出，加入调速阀后，流经三位四通阀各个通口的流量也是线性变化的，因而相对于未改进之前，三位四通阀在换向的时候可以减少其受到的液体冲击，增加阀的使用寿命，同时减少工作时的噪音。A口、B口压力。分析压力图，在前25秒钟升降台上升期间，速度越来越大，因此A口的压力也是线性增加的，中间5秒时，平台保持一定高度，因此A口压力不变，30S到55s期间，A口与油箱连接，压力为零，55s以后，三位四通阀处于中路，A口承受负载，压力上升。B口在开始的时候与油箱连接，因此B的压力一直为零，中间停止的5秒钟内，B口的压力上升一段很小的值，原因是B口不与油箱连接，而与B口相连的管道内压力很小的缘故，之后的30秒到55秒，B口成为进油口，与调速阀相连，因为流入液压缸的油液速度越来越快，因此所受的压力也是越来越大，并且是线性增加。5：液压缸端口1，2流量由图可见，通过液压缸的流量也是线性变化的，下面是未加入调速阀时的流量曲线：左端是进口压力曲线，右侧是出口压力曲线，经过对照可以发现，调速阀使得进出口的流量也是线性变化，因此可以使液压缸的运动更平稳，减小冲击，提高使用寿命和安全性。6.单向阀流量曲线：单向阀只在平台下落期间才处于开启状态，因此在前30s的流量为零，在30s到55s内，流量线性增加。1口、2口压力曲线：单向阀在开始的25s内处于导通状态，由于流量的不断增加，1口所受压力也不断线性增加，在25s到30s时，梯架不动，此时的压力为负载静止时的压力，在30s后，梯架开始下降，此时单向阀逆向截止，1口压力为减压阀3口的压力。同理，2口压力为进口压力，开始的时候有10bar背压，之后随着流量增大，2口压力也不断增大，30s到55s时，2口接油箱，压力为零。7 减压阀流量曲线：减压阀从梯架降落的时候开始导通，因此在前30秒内流量为零，后25秒导通时间内，其流量因调速阀而线性增加。下面是不加调速阀时的减压阀流量曲线：对比可知，不加调速阀时，减压阀的流量在换向时突然增加，在结束时流量突然变为零。1口压力曲线：8.质量块：位移曲线：由图可见，负载的运动曲线是二次曲线。下面是改进之前未加调速阀的活塞位移曲线：对比可以得出，加入调速阀以后，速度逐渐增大，负载运动更加平稳，可靠。质量块速度负载的速度是线性变化的，在12s和45s时由于调速阀由最大开启状态开始逐步减小通流面积，因此速度大小发生变化，但是方向没有改变。质量块加速度：左侧为仿真曲线，右侧为改进之前未加调速阀的加速度曲线。：从图中可见，负载在液压系统换向时存在柔性冲击，加速度大小约为0.001m/s。对比可以看出，由于调速阀的引进，流量的增加是线性的，使得质量块的加速度由刚性变为柔性，消除了刚性冲击，运动更加的平稳，从而更具有实用意义，提高了升降台的使用寿命，振动小，工作时更加稳定可靠。致谢旷日持久的毕业设计终于拉下了帷幕，徐徐回望那属于我们的过程，许多的经历似在昨天，许多的酸甜似涌喉头。此时耳畔响起的有黄老师的声音：“这里的计算应该是这样”，浮在眼前的有我们在一起探讨怎么确定计算机仿真时的专注面容，还有在我做计算机仿真时发现系统稳定时的惊喜神情,我真希望时间过得慢些，慢慢回嚼那一起走过的日子。本次设计从选题、开题到整个设计的完成，都倾注了老师太多的心血。渊博的知识、严谨的治学态度、认真负责的工作作风以及高尚的师德都使我终身受益。在此，我首先要衷心感谢她对我的教育和培养。再次得感谢的是和我并肩奋斗的同学们，是你们给予我最真诚的支持，是你们让我感到团队其实很温暖，是你们让我觉得学习不只是陪伴孤独。然后我要向论文评阅和答辩委员会的所有教授、老师表示衷心的感谢，是你们帮助我改正错误，是你们让我知道以后该怎么去工作。最后，我要将最诚挚的谢意献给我的大学，是她给了我的成长思想的沃土！参考文献1.张利平.液压气动系统设计手册.北京:机械工业出版社.1997张2.刘延俊等.液压与气压传动.北京:机械工业出版社.20023.李壮云.液压元件与系统.北京:机械工业出版社.20054.蒋继海宋锦春高常识等.液压与气压传动.北京:高等教育出版社.20025.应龙.液压识图.北京:化学工业出版社.20076.机械设计手册编委会.机械设计手册（单行本）液压传动与控制.北京:机械工业出版社.20077.张利平.液压传动系统及设计.北京:化学工业出版社2005