毕业设计RS232串口智能小车控制系统设计1.doc

RS232串口智能小车控制系统设计目 录中文摘要I英文摘要 II1绪论1 1.1课题在理论和实际应用方面的意义 1.2主要研究内容 1.3国内智能小车的研究现状 1.4国外智能小车的研究现状1.5本章小结2总体设计2.1 方案对比分析2.2理论分析 2.2.1 数学建模2.2.2 运动分析2.3 智能小车运动机械控制方法2.4 本章小结3 电路部分3.1 直流电机3.2 开发板 3.3 程序3.4 本章小结结束语60致谢参考文献62（附录）63RS232串口智能小车控制系统设计摘 要 进入21世纪，随着科技发展的日新月异，智能控制越来越成为一种不可忽视的动态量，在机械领域扮演了不容忽视的角色。RS232串口智能小车控制系统设计主要基于串口通信与AT89C51单片机实现功能控制。本设计智能车以铝塑板为底板，车体轻盈，便于控制外形态；采用12v直流调速电机控制两个车轮，实现前进、后退、左转、右转等。该智能小车采用直流电机及其控制电路为整个系统的驱动部分，AT89C51单片机为整个系统的控制核心,采用现在比较流行的无线蓝牙模块代替RS232串口控制，实现无线控制；运用基础语言vb来实现控制编程，可操作性大大增加，同时控制也越来越容易且可读写性也有了进一步的提高；由于采用12v电机控制又运用了L298控制模块，增加了调速控制，可以灵活方便地对车速进行控制。 关键词 直流电机 单片机 小车 蓝牙 L298 RS232 serial intelligent car control system designABSTRACT Entering the 21st century, with the rapid development of science and technology for development, intelligent control more and more become a kind of dynamic quantity cannot be ignored in mechanical field, played the role that nots allow to ignore. RS232 serial intelligent car control system based on serial communication design mainly with AT89C51 function control. This design intelligent vehicle in aluminum-plastic plate for motherboard, body lightsome, facilitate the control of form; Using 12 v dc speed motor control two wheels, achieve forward, backward, left turn, turn right, etc. The smart car adopts dc motor and its control circuit for the whole system driver part, AT89C51 control core of for the entire system, using now more popular wireless bluetooth module, realize the serial port control instead of RS232 wireless control; Using vb based languages to realize control programming, the maneuverability is greatly increased, and the control of more and more easily and writeable only sex also have further improved; By using the 12v motor control and L298 control module, increased the speed control, can be flexible and convenient to speed is controlled.KEY WORDS Dc motor ,microcontroller, car ,Bluetooth ,L2981 绪论1.1课题在理论和实际应用方面的意义随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。各种智能化小车在市场玩具中也占一个很大的比例。根据美国玩具协会的调查统计，近年来全球玩具销量增幅与全球平均GDP增幅大致相当。而全球玩具市场的内在结构比重却发生了重大改变：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上，已经成为玩家行业发展的主流。因此，遥控加智能的技术研究、应用都是非常有意义而且有很高市场价值的。由于工业现场中大多数恶劣环境和危险环境中仍采用人工的操作方式，也促使我们对智能车的研究和开发。现在的智能小车已在许多部门得到广泛应用。例如焊接、喷漆、检测、医疗应用等。另外，智能小车自动行驶功能的研究将有助于智能车辆的研究。智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响，例如能切实提高道路网络的利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。1.2主要研究内容 智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。它在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制必将迎来它的发展新时代。计算机控制与电子技术融合为电子设备智能化开辟了广阔前景。 本设计是基于RS232串口智能小车控制系统设计，运用visual basic、AT89C51、L298等实现功能与控制。本设计只要研究在运用计算机控制条件下，采用最基本的汇编语言编写控制程序，采用AT89C51单片机模块来实现机电控制，同时准确运用L298来实现高低电压控制直流电机。1.3国内智能小车的研究现状 吉林大学智能车辆课题组长期从事智能车辆自主导航机理及关键技术研究。20世纪90年代以来，课题组开展的组态式柔性制造单元及图像识别自动引导车的研究对我国独立自主开发一种新型自动引导车辆系统，从而为我国生产组织模式向柔性或半柔性生产组织转化提供了有意义的技术支撑和关键设备。课题组已开发出JLUIV1、JLUIV2、JLUIV3 三种型号的自动引导车辆，其中JLUIV3实用型视觉导航AGV已投入工厂进行中试，并得到吉林省科委“新型视觉引导AGV及自动物流运输系统开发”项目、长春市政府科技引导计划新星创业项目、吉林大学科技园高新技术产品孵化项目的立项资助，目前该种AGV已完成商品化研制，即将投入市场。由于JLUIV3型AGV性能优越，智能化程度高，属国内首创，必将会产生重大的社会效益和经济效益。中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院于2003年7月研制成功 我国第一辆自主驾驶轿车。该自主驾驶轿车在正常交通情况下，在高速公路上行驶的最高稳定速度为130公里/小时，最高峰值速度为170公里/小时，并且具有超车功能，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。轿车自主驾驶的基本原理是仿人驾驶。车内的环境识别系统识别出道路状况，测量前方车辆的距离和相对速度，相当于驾驶员的眼睛；车载主控计算机和相应的路径规划软件根据计算机视觉提供的道路信息、车前车辆情况以及自身的行驶状态，决定是沿道路前进还是换道准备超车，相当于驾驶员的大脑；接着，自动驾驶控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘控制器、油门控制器和刹车控制器发出动作指令，操纵汽车按规划好的路径前进，起到驾驶员的手和脚的作用。另外，我国清华大学、北京理工大学等单位也正在研发智能车辆。汽车自主驾驶技术是集模式识别、智能控制、计算机科学和汽车操纵动力等多门学科于一体的综合性技术，汽车自主驾驶功能水平的高低常被用来作为衡量一个国家控制技术水平的重要标准之一。智能车辆的相关技术，也将为促进轮式机器人的研究。1.4国外智能小车的研究现状 智能车辆的研究始于20世纪50年代初，美国Barrett Electronics公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与SchiinderDigitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。由于Kalmar工厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在装配作业中成为一种流行的运输手段。在世界科学界和工业设计界中，众多的研究机构正在研发智能车辆，其中具有代表性的智能车辆包括意大利MOBLAB的研究。MOBLAB是开放“移动试验室”的代名词，后来用来研发车载实时图像处理系统，通过计算机视觉系统来检测车道轨迹，实现车辆自主驾驶。MOB-LAB有以下主要特点：车辆前后装备彩色摄像机，用来检测辆外部环境；两个实时数字图像处理器（利用相应算法结构，以200ms一幅图像速度分析图像）；4个车载传感器来测量横向和纵向车辆加速度；在车辆左右侧安装的毫米波雷达感知道路左右两侧环境；两个PC处理器处理雷达和其他融合的传感器数据；德意志联邦大学的研究。德意志联邦大学已经研发出多辆智能原型车辆。在1985年，第一辆VaMoRs智能原型车辆就已经在户外高速公路上以100km/h的速度进行了测试。使用机器视觉来保证横向和纵向的车辆控制。1988年，在都灵的PROMETHEUS项目第一次委员会会议上，智能车辆维塔（VITA，7t）也进行了展示，该车可以自动停车、行进，并可以向后车传送相关驾驶信息。这两种车辆都配备UBM视觉系统。这是一个双目视觉系统，具有极高的稳定性，同时还包括一些其他种类的传感器：三个加速度计、一个车轮位置编码器（可作为里程表或速度计），在VaMoRs车中，GPS接收机可以实现车辆位置的初步估算。美国俄亥俄州立大学的研究。美国俄亥俄州立大学智能交通研究所所研发的三辆智能原型车辆，配备不同的传感器来实现数据融合和错误检测技术：基于视觉的系统；雷达系统（检测与车道的横向位置）；激光扫描测距器（障碍物检测）；其他传感器，如侧向雷达、转向陀螺仪。利用基于视觉的方法实现道路检测。利用一台安装在后视镜处的CCD摄像机，位置要尽可能高，车道检测系统可以处理这样的单幅灰度图像。算法假设道路是水平地，并且有连续或点化的车道标志线。前几帧检测的车道标志线数据也用来决定下一步兴趣热点区域，以简化图像处理。算法从图像中提取出重要的亮域，并以向量行驶存储，如道路消失点或道宽这样的数据参数，都可以作为计算车道标志线的参考，最后为了处理点划车道线，可以通过一阶多项式曲线来拟合，在进行向量计算。如果检测到左右车道标志线，就可以利用左右标志线来估计车道中心线；否则也可以利用估计的车道宽度及相关可视标志来估算中心线。另外，斯特拉斯堡（Strasbourg）试验中心、英国国防部门的研究、美国卡内基梅隆大学、奔驰公司、美国麻省理工学院、韩国理工大学对智能车辆也有较多的研究。1.5本章小结 本章主要介绍了课题在理论和研究方面的意义，以及本设计主要的研究内容。，以及现今国内外的智能小车研究的现状。2总体设计2.1 方案对比分析 本设计主要有三种方案进行对比分析：第一种方案 采用四轮驱动（如图1）来实现小车的左转右转以及前进后退等功能。因此种方案虽然机动性能好，但是造价较高且不容易操作，并且现在运用也只在越野车等高要求的你工作中使用。采用四轮机构需要变速装置，机构需要精确安装， 并且机构需要考虑齿轮之间的间隙，变速比齿轮选择等问题，操作较为困难，安装且不是很方便，现在市场有直接带变速的直流电机，操作方便简单，且易实现控制，使操作更流畅。 图 1第二种方案 采用履带式控制（如图2），由于履带式控制小车速度慢、耗能大且应用不是很方便。因为本设计主要是研究串口控制智能小车，如果采用履带只会徒增成本，并且控制进一步难以实现。采用履带控制需要考虑的因素增加，例如变速比，齿轮安装，同轴性，传动比，机械效率等问题，这一些都超过了设计的本质问题（RS232串口控制），因此本方案也不适合本设计内容。 图2 第三种方案 采用两个万向轮（如图3）前后控制方向，通过差速控制来实现小车的转弯与前进后退等其他功能。本方案明显优于以上两个方案但与第四个方案比却略显不足。这种方案虽然控制简单且与本设计内容较为符合，但一体性不是很合适，采用这种方案需要两个万向轮控制前后平衡性，整个车体平面的控制，需要达到很高精确度，在小车运动过程中容易出现自锁，方向不容易控制，需要对四个轮子整体性考虑。 C、D为万向轮 图3 第四种方案 采用单万向轮控制小车（如图4）的转弯与前进后退等功能，操作简单且以实现控制，价格低廉等功能，使这一种方案得到应用。平面度较容易达到，方便控制，容易实现，并且操作流畅，完全达到设计要求。 图4 综上所述进行的比较，各种方案都有其可行性，但是进行综合比较之后，第四种方案是比较适合本设计的方案。一次选用第四种方案。2.2理论分析 2.2.1 数学建模 按照第三章电机选型的规则，选择的直流电机的主要参数如下： 额定电压： 额定功率： 转速：电枢电流: 机电时间常数：减速比：转动惯量不大于：1. 电机相关参数推算电枢电阻电枢电感式中为电机磁对数电机输出额定转矩 电势常数转矩常数由上述关系式估算可得：电枢电阻电枢电感电势常数转矩常数智能小车总质量，车轮直径，根据经验估计小车车轮与地面的抹茶系数为0.1，随着运行环境的不同会有所不同，假设小车运行在地面平整的实验室，则小车行驶中车轮承受的摩擦力矩为:负载折算到电机转轴上的转矩为：电动机负载折算到电动机轴上的粘性摩擦系数为：负载转动惯量：负载折算到电机轴上的转动惯量：电动机轴上总的转动惯量：，式中为齿轮转动装置及轮子折算到电机轴上的转动惯量，初步估计为。2. 数学模型推导根据上文对电机相关参数的推导，下面将推到直流电机传动函数和结构图。 电机的角速度为： 折算到电机轴上的总转动惯量为： 电压平衡方程式为: 式中反电动势 电机轴上的转矩平衡方程为： 在上式中，电机电磁转矩，为电机加速度转矩。 由上面各式，可以得到以为输出量，为输入量的有关直流电机的微分方程如下式： 对上式进行拉普拉斯变换，可得 将个参数值代入上式整理后可得 分别令和可得 上式是以速度为输出电枢电压为输入是的传递函数，式是以速度为输出负载转矩为输入时的传递函数。2.2.2 运动分析 移动机器人要想走向使用，必须拥有能胜任的运动系统，可靠的导航系统，精确的感知能力。对于智能小车来讲，运动系统是其控制系统的关键一环，而精确的位置知识则是这一环节的基本的问题。智能小车能做出什么样的运动轨迹是有其自身结构和驱动方式决定的。而每一复杂的运动都是有若干个简单运动合成，也就是说智能小车能走出什么样的轨迹完全是由最基本的基本的运动轨迹形式拟合而成。因此对智能小车最基本的几种轨迹形式的分析成为必要。下面对几种简单的运动轨迹形式进行分析。1. 智能小车的直线行走 在智能小车运动过程中，其中直线形式是最基本、最常见的行走轨迹，如图5所示。在智能小车直线行走过程中，在某时刻小车中心点O，假设这一时刻为n时刻，下一时刻为n+1时刻小车中心点变为O。在图5中可以直接看出小车运动过程中与水平方向的夹角保持不变，即。 图5 直线控制情况 若要使智能小车直线行走即保持，根据，其中为在n+1时刻的变动量，根据条件可知，然而根据（b为2个驱动轮之间的横向距离，和分别是右轮和左轮从n时刻到n+1时刻之间行走的距离，当车轮正向转动是为正值反转时为负值）。因此从可得出，保持右轮和左轮从n时刻到n+1时刻之间行走的距离相等。2. 智能小车的弧线行走 沿一弧线行走是智能小车运动轨迹的一种常见情况。每一段弧线都是有曲率半径不同的圆弧组成。因此这里只分析圆弧控制的情况。在对智能小车进行控制前必须给出必要的控制要求。如果先给出小车的起始位置、终点位置和弧线的圆心位置（即给出了圆弧的半径），则这段圆弧就被确定下来。下面分析智能小车的弧线行走控制方法。 图6 智能小车以半径为R的弧线运动 如图6所示，ICC为小车曲线运动的圆心，n时刻到n+1时刻小车的中心分别为O和O,与水平方向的夹角分别为和。假设在n时刻到n+1时刻小车曲线运动的角度为半径为R，那么需要确定的就是小车左轮和右轮的运动关系。根据平面解析几何知识易知 因为采样周期为5ms而电机的转速经过减速器后车轮的转速相对比较缓慢了，因此可以使上式分别近似为 如果小车要行走的弧线角度为k半径为R,，那么可以按照微积分理论进行微分，即分为k步来完成需要行走的路线，每一步转过的角度为。因此，由和可以知道每一步小车在横向和纵向的位移，而由式可以知道小车运动的每一步与水平方向的夹角变化量。 在根据航位推算，也就是利用光电传感器输出脉冲和车轮转动距离之间有这简单的线性关系，而测量单位采样时间内智能小车左右轮移动的距离，并且通过测量单位采样时间内智能小车左右轮移动的距离对智能小车进行定位，这样就建立了智能小车位姿和智能小车转矩之间的关系。 利用航位公式： 其中b为2个驱动轮之间的横向距离，为右轮线速度，为左轮线速度。以左右轮线速度分别计算智能小车瞬时转速，得 由以上两式可得中心G点的运动速度v为 再根据（其中N为光电传感器的码盘分度，m为光电传感器发送的脉冲个数） 根据获得的n时刻是右轮转动的距离和左轮转动的距离，将其代入航位公式求得，然后求出。在,内对线性差值近似有从而可以得 式中的和分别为智能小车中心第n次采样时刻到第n+1次采样时刻之间移动的距离，其中近似为 进而可得 同理可得 由以上分析可知，获得n时刻左轮与右轮转动的距离后，可以求得 和，然后可以求得智能小车在n+1时刻的位置。从而求出左轮与右轮的具体运动关系为 有以上两式就是智能小车每一步行走半径为R角度为的右轮和左轮的运动关系。因为微分的近似关系，且每一步值较小，所以式子又可近似为 根据上面的分析可以具体知道小车的左右轮来实现弧线行走，并且实现控制。例如;小车原地转动，小车绕一个车轮转动等，要实现智能小车的各种状态行走只需要把各种曲线运动和直线运动相结合即可。2.3 智能小车运动机械控制方法智能小车的控制方法有很种，本设计采用了最基本的模糊控制理论，这个理论是由美国加利福尼亚大学著名教授查德提出的，经过几十年的发展已经取得了很大的进步。模糊控制系统通常有模糊控制器、输入输出接口、执行机构、测量装置和被控对象五个部分组成，其基本原理如图7图7 模糊控制基本原理图 本设计采用模糊设计，增加了操作的可能性和方便性，使设计目标较为明确，且目标较易达到。2.4 本章小结本章介绍了小车的方案比较，选出了比较适合本设计的方案即用一个万向轮和两个直流电机（有减速机构），通过对小车的运动分析，使小车的运动模型化，有助于我们更加了解小车的运动过程。其次介绍了部分的控制理论，使得我们面对目标与过程更加清晰化，并且提供了一个平台，一个理论依据。3 电路部分 电路部分是智能小车的核心，尤其是电机，可以说是关键的一部分。关于电机的选型，要涉及到电机型号，功率大小、转速等，还有控制部分是一个核心部分，需要选择合适的单片机，进行一系列的编程测试。3.1 直流电机 控制电机作为自动控制系统的重要元件，其性能好坏将直接影响到整个控制系统的工作性能。智能小车控制系统要求电机具有高可靠性，高精度，启动、停止和反向均能连续有效地进行，具有良好的响应性，运行特性稳定，良好的抗干扰能力，体积小，重量轻等。 机器人控制系统常用的控制电机有步进电机和直流电机两大类。步进电机用电脉冲信号控制，它的角位移量和线位移量与脉冲成正比，电机的转速与脉冲成正比，所以通过改变脉冲频率可以实现步进电机的调速，而且不容易受电压扰动和负载变化的影响。步进电机的优点是：步距误差不会长期积累，适合运用到数字控制系统的驱动元件；缺点是：效率低，带负载惯量的能力不强，虽然近几年有所改善，但是价格昂贵，因此在一定程度上限制了其运用范围。而直流电机能够将输入的电压信号变成角位移或角速度输出，改变控制电压即可改变电机转速和转向，用途广泛，主要有以下优点：（1） 宽广的调速范围。直流电机的转速能够随着控制典雅的改变在宽广的范围内连续调节。（2） 线性的机械特性和调节特性。直流电机的控制在电压一定时，转速随着转矩的变化而变化。转矩一定时，转矩则会随电压线性调节。线性的机械特性和调节特性有利于提高自控系统的动态精度。（3） 与步进电机比，有较大的功率，且价格较为适宜。 根据以上直流电机的特点，选用了永磁式直流电机，有电机部分和减速箱两部分组成。与试验要求贴近，且省去了其他繁琐的制作工艺过程，因此选用直流电机。3.1.1 直流电机的介绍 输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。按结果主要分为直流电动机和直流发电机；按类型主要分为直流有刷电机和直流无刷电机直流电机的励磁方式是指对励磁绕组如何供电、产生励磁磁通势而建立主磁场的问题。根据励磁方式的不同，直流电机可分为下列几种类型。 例如他励直流电机（励磁绕组与电枢绕组无联接关系，而由其他直流电源对励磁绕组供电）、并励直流电机（励磁绕组与电枢绕组相并联，电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电，励磁绕组与电枢共用同一电源）、串励直流电机（磁绕组与电枢绕组串联后，再接于直流电源）、复励直流电机（复励直流电机有并励和串励两个励磁绕组，若串励绕组产生的磁通势与并励绕组产生的磁通势方向相同称为积复励。若两个磁通势方向相反，则称为差复励）等。 不同励磁方式的直流电机有着不同的特性。一般情况直流电动机的主要励磁方式是并励式、串励式和复励式，直流发电机的主要励磁方式是他励式、并励式和和复励式。 直流电机的工作原理如下： 导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩，这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向，企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩（例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩），电枢就能按逆时针方向旋转起来。 图8 直流电机原理图 如图8，当电枢转了180°后，导体 cd转到 N极下，导体ab转到S极下时，由于直流电源供给的电流方向不变，仍从电刷 A流入，经导体cd 、ab 后，从电刷B流出。这时导体cd 受力方向变为从右向左，导体ab 受力方向是从左向右，产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。因此，电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由导体 ab和cd 流入，使线圈边只要处于N 极下，其中通过电流的方向总是由电刷A 流入的方向，而在S 极下时，总是从电刷 B流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向，从而形成一种方向不变的转矩，使电动机能连续地旋转。这就是直流电动机的工作原理。电机可逆运行原理： 一台直流电机原则上既可以作为电动机运行，也可以作为发电机运行，这种原理在电机理论中称为可逆原理。当原动机驱动电枢绕组在主磁极N、S之间旋转时，电枢绕组上感生出电动势，经电刷、换向器装置整流为直流后，引向外部负载（或电网），对外供电，此时电机作直流发电机运行。如用外部直流电源，经电刷换向器装置将直流电流引向电枢绕组，则此电流与主磁极N.S.产生的磁场互相作用，产生转矩，驱动转子与连接于其上的机械负载工作，此时电机作直流电动机运行。3.2 开发板 AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完 全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于 常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统 可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提 供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM， 32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口， 片内晶振时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻 辑操作，支持两种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工 作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结， 单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。如下图10图10 AT89S52各引脚示意图 主要性能： 1、与mcs-51单片机兼容2、8K字节在系统可编程Flash存储器3、1000次擦写周期；4、全静态操作：0Hz-33MHz；5、三级加密程序存储器；6、32个可编程I/O口线；7、三个16位定时器/计数器；8、六个中断源9、全双工UART串行通道；10、低功耗空闲和掉电模式；11、掉电后中断可唤醒；12、看门狗定时器；13、双数据指针；14、掉电标示符。 单片机的其他功能端口因篇幅要求不在讲述。3.3 程序 程序是智能小车能够运行的保障，实现无线控制的软设施。因此程序也是不可或缺的一部分。本设计采用vb编程来实现RS232串口智能小车控制系统，从而完成课题目标。下面简述vb程序以及程序流程图： 下面是单片机程序：3.4 本章小结 本章主要介绍了电动机的一些基本知识，让我们充分了解电动机的工作原理和电动机的一些优缺点和使用范围；有介绍了一部分开发版的一少部分知识，不是很完善，但对与使用和了解有很大的帮助，最后介绍了RS232串口智能小车的程序和实现控制的过程。结束语 经过长达半年的努力和奋斗，在指导教师的指导下，我完成了我的毕业设计，虽然不是很完美，但是这次辛勤的努力使我明白了很多，一切的东西不是自己想要才去做的，而是为了目标与所有实际的结合体，这样才能成功。这次设计让我体会到了设计也是一项光荣而艰巨的任务，也是一种人生的历练，为将来自己买想设计行业做好基础。 在本次设计中也遇到了不少问题，其中最主要的是对于新接触的问题完全失去了主动能力，没有任何的办法克服，还给了自己借口逃避，但是由于指导老师的引导才进入了题目，在此，谢谢老师。还有在设计过程中，有一些东西没考虑到造成最后出现了一系列问题，例如，车轮的安装。本以为只要安装好就行了，没想到结果没达到设计要求，最后明白了还要考虑平面度等才能实现要求。 但在总的过程中，深刻领会了不准备是不会成功的。在本次设计中，亮点是完成了串口通信，同时完成了visual basic 与单片机间的通讯，完成了设计要求，达到了设计目的。致谢 我要衷心感谢我的老师。在整个大学学习期间，老师们的谆谆教诲和无微不至的关怀使我终身受益。老师们渊博的知识，严谨的治学态度，真诚宽厚的待人品德，都给我留下了深刻的印象，也将是我今后人生道路上学习的榜样。在此，向我们伟大的老师致以崇高的敬意和衷心的感谢。在做论文期间，也得到了其他许多老师的热情指导和帮助，在此向他们表示衷心的感谢；感谢同学们给予的各种帮助和指导；感谢指导老师对我的论文设计过程中和论文的修改提出了各种参考性建议以及提供的各种帮助；感谢老师们带来了更多的知识和做人的道理。谢谢，我最敬爱的老师！最后，我要向我的父母姐姐表示感谢！参考文献1.赵德安，编著、单片机原理与应用、机械工业出版社、2009.42.沈任远，吴勇编著、模拟电子技术基础、机械工业出版社、2006.13.王俊鹍，编著、电路基础、人民邮电出版社、2007.24.郭勇，余小平编著、电子系统综合设计、北京大学出版社、2007.95.王彦朋，编著、大学生电子设计与应用、中国电力出版社、2007.76.蓝和慧，宁武编著.单片机应用技能精解、电子工业出版社、2009.47.魏立峰，王宝兴编著.单片机原理与技术应用、北京大学出版社、2008.58.杨志刚，编著、 Protel 99se电子原理图设计技术、西安工业出版社、20019.颜利彪，范蟠果编著、基于单片机的简易智能电动车J、电子技术、2004.410.Krishna C M 、Shin G K.Real-Time SystemM、McCraw-Hill Companies、199711.JeanJ.Labrosse、 uc/OS-II The Real-Time KernelM、北京航空航天大学出版社附 表小车的车体L298AT89C52Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees.You may need to make a claim to an employment tribunal if:· you don't agree with the disciplinary action your employer has taken against you· your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.For more information about dismissal and unfair dismissal, see Dismissal.You can make a claim to an employment tribunal, even if you haven't appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it.If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed under Further help.Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed under Further help.If you are being represented by a solicitor at t