智能小车程序51.doc

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智能小车程序51.doc

#include<reg51.h>#include"PWMtime1.h" /PWM头文件#include <INTRINS.H>#include"delay.h"#define uint unsigned int#define uchar unsigned char/-变量定义-/uint ruku_dengdai_jishiqi; / 入库等待计时器uint cesu_jishuqi; /测速计数器uint fache_yanshi_jishiqi; /发车延时计数器/光电传感器参数定义sbit c_0 = P10; /0号传感器管锁住赛道0 检测到黑线是高电平 sbit c_1 = P11; /1号传感器管锁住赛道1sbit c_2 = P12; /2号传感器管锁住赛道2sbit c_4 = P16; /新加1 传感器管检测出库与停车标志线sbit c_5 = P17; /新加2 传感器管检测入库标志线sbit d_0 = P13; /3号传感器管sbit d_1 = P14; /4号传感器管sbit d_2 = P15; /5号传感器管sbit d_3 = P20; /6号传感器sbit stop =P21; / 停车标志传感器sbit h_0 = P22; /会车检测传感器 1sbit h_1 = P23; /会车检测传感器 2sbit s_0 = P30; / 按键 0sbit s_1 = P31; / 按键 1sbit s_2 = P34; / 按键 2sbit s_3 = P35; / 按键 3sbit s_4 = P36; / 按键 4sbit s_5 = P37; / 按键 5sbit led0= P00; /工作指示灯 0sbit led1= P01; /工作指示灯 0sbit led2= P02; /工作指示灯 0sbit led3= P03; /工作指示灯 0sbit led4= P04; /工作指示灯 0sbit led5= P05; /工作指示灯 0sbit led6= P06; /工作指示灯 0sbit led7= P07; /工作指示灯 0/-小车现场标志位-/uchar flag_zhidao; /小车在直到 uchar flag_wandao; /小车在弯道 uchar flag_wandao_0; /左拐标志位uchar flag_wandao_0_hz ; /左拐回正标志位uchar flag_wandao_hou_0; /后传感器检测到左拐标志位 uchar flag_wandao_1; /右拐标志位uchar flag_wandao_1_hz ; /右拐回正标志位uchar flag_wandao_hou_1; /后传感器检测到右拐标志位uchar flag_jiance_qian; /前面传感器检测uchar flag_jiance_hou; /后面传感器检测uchar flag_ruku; /入库标志线检测uchar flag_ruku_jin; /小车入库控制标志位uchar flag_chuku; /出库标志线检测uchar flag_chuku_chu; /小车出库控制标志位uchar flag_yici;uchar flag_dengdai; /等待地方车通过uchar flag_fache; /发车标志位uchar flag_tingche; /停车标志位void daoche_chuanganqichuli(); /倒车传感器处理 /-倒车标志位-/uchar flag_huiche;/会车标志位uchar flag_huiche_hou;/会车后标志位uchar flag_daoche_jiance_qian; /会车后检测传感器钱相对于小车的行驶方向uchar flag_daoche_jiance_hou;uchar flag_huiche_dengdai; /等待会车标志位uchar flag_daoche ; /倒车标志位uchar flag_daoche_dengdai;/倒车等待uchar flag_daoche_ruku; /倒车入库uchar flag_daoche_zhunbei_ruku; /倒车准备入库uchar flag_daoche_ruku_jin; /倒车进库控制标志位uchar flag_daoche_ruku_dengdai; /倒车入库等待uchar flag_daoche_chuku ;/倒车出库 uchar flag_daoche_zhidao; /倒车直走标志位uchar flag_daoche_wandao; /倒车拐弯标志位uchar flag_daoche_wandao_0; /倒车左拐标志位uchar flag_daoche_wandao_1; /倒车右拐标志位 /uchar flag_moshi1; /选择模式1 工作标志位uchar flag_moshi2; /选择模式2 工作标志位uchar flag_moshi3; /选择模式3 工作标志位uchar flag_moshi4; /-函数定义-/void chuanganqi_chuli(); /传感器扫描void led_xianshi(); /led显示void fangan_1(); /方案 1，小车独立行走void fangan_2_shujucaiji(); /方案2 红外管采集void fangan_2_biaozhichuli(); /方案2 小车采集信息控制处理void fangan_2(); /方案 2，小车入库行走void daoche_chuanganqichuli(); /倒车传感器处理void daoche_biaozhiwei_chuli_b();/ 传感器标志 void fangan_3_B(); / 方案 3 ，小车会车控制void key_moshi(); /按键模式选择/*/* 定时器0 初始化 */*/void time0_init()TMOD |= 0x01;TH0=(65535-50000)/256;TL0=(65535-50000)%256;EA=1;ET0=1;/TR0=1;/*/* 主程序 main */*/void main()P3=0xff;P2=0XFF;P1=0XFF;key_moshi(); /模式选择time0_init(); /启动定时器 0time1_init(); /定时器1初始化 PWM模块dianji_zuo(1,40); / 直走dianji_you(1,40);flag_jiance_qian = 1; /启动前面传感器检测黑线flag_jiance_hou = 0; /关闭后面传感器检测黑线while(1)if(flag_moshi1=1)fangan_1(); /方案1 小车独立行走不入库if(flag_moshi2=1)fangan_2(); /A B 同时行走带入库程序采用延时12sif(flag_moshi3=1)fangan_3_B();/*/* 外部中断 0 */*/void time0() interrupt 1/TH0=(65535-50000)/256;/TL0=(65535-50000)%256;/*/* 定时器中断0 */*/void time0() interrupt 1TH0=(65535-50000)/256;TL0=(65535-50000)%256;if(flag_fache=1)fache_yanshi_jishiqi+;if(fache_yanshi_jishiqi=40) /延时2s 发车TR0=0;/*/* 定时器中断1 */*/void time1() interrupt 3TH1=(65535-500)/256;TL1=(65535-500)%256;pwm_init();/*/* 传感器取值判断 */*/void chuanganqi_chuli()if(flag_jiance_qian=1) /启动前传感器检测if(c_4=0&& c_0=0 && c_1=1 && c_2=0 &&c_5=0)/ 0 010 0flag_zhidao=1;/直道上标志位flag_wandao=0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0;flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(c_4=0 && c_0=0 && c_1=0 && c_2=1 && c_5=0)/0 001 0flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=0; flag_wandao_1=1; /需要右拐flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子出库标志位if(c_4=0 &&c_0=1 && c_1=0 && c_2=0&& c_5=0) / 1 0 0flag_zhidao = 0;/直道上flag_wandao=1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=1; /需要左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(c_4=0 && c_2=1 && c_5=1)&&flag_ruku=0 ) /|(c_0=1 && c_1=1 && c_2=1)flag_ruku=1; /入库标志线/flag_zhidao = 0;/弯道上/flag_wandao=0;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=0; /需要左拐flag_wandao_1=0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位flag_jiance_qian = 0;flag_jiance_hou = 1;if(c_2=1|c_5=1)&&flag_chuku=1)flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道标志位flag_wandao_0=1; /需要左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(flag_jiance_hou = 1)if(d_0=0 && d_1=1 && d_2=0 && d_3=0) / 后 010 0 直走flag_zhidao = 1;/直到上 flag_wandao = 0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(d_0=1 && d_1=0 && d_2=0 && d_3=0) / 后 1 0 0 0 右拐flag_zhidao = 0;/直到上准备入库flag_wandao = 1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0= 0; /0flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 1; /车右拐flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位if(d_0=0 && d_1=0 && d_2=1 && d_3=0) / 后 1 0 0 0 左拐flag_zhidao = 0;/flag_wandao = 1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 1; /车左拐flag_wandao_hou_1= 0;/后传感器检测到拐弯标志 flag_ruku_jin = 0; /车子入库标志位flag_chuku_chu = 0; /车子入库标志位 if( d_2=1 && d_3=1) / 后 x x 1 1 控制入库标志flag_zhidao = 1;/直到上准备入库flag_wandao = 0;/弯道标志位都为1flag_wandao_0= 0; /车左拐flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0=0;/后检测 flag_wandao_hou_1=0;flag_ruku_jin = 0; /待延时后入库flag_chuku_chu= 0;flag_jiance_qian = 1; /启动前面传感器flag_jiance_hou = 0; /关闭后检测传感器/delay_ms(500); /延时 0.5s 等待出线 /*/* LED灯显示现况 */*/void led_xianshi()/if(flag_zhidao=1)/if(h_0=1)P00 = 0;else P00 = 1;/if(flag_wandao_0=1) /若后传感器检测到左拐灯亮if(h_1=1)P01 = 0;else P01 = 1;if(flag_huiche=1) /若后传感器检测到右拐灯亮P02 = 0;else P02 = 1;if(flag_wandao_hou_0=1) /若入库标志位为灯亮P03 = 0;else P03 = 1;if(flag_wandao_hou_1=1) /若入库控制标志位为灯亮P04 = 0;else P04 = 1;if(flag_ruku_jin=1) /若入库控制标志位为灯亮P05 = 0;else P05 = 1;if(flag_chuku_chu=1) /若入库控制标志位为灯亮P06 = 0;else P06 = 1;/if(flag_chuku=1) /若入库控制标志位为灯亮/P07 = 0;/else /P07 = 1;/P01 = c_0;/P02 = c_1;/P03 = c_2;/P04 = c_5;/P05 = c_5;/if(flag_ruku_jin = 1) /若在直道上第四个等亮/P03=0;/else/P03=1;/if(flag_chuku_chu = 1)/P04=0;/else/P04=1;/if(flag_ruku = 1)/P05=0;/else/P05=1;/*/* 方案1 小车单独行走 */*A车B车通用 */*/void fangan_1()chuanganqi_chuli();fangan_2_biaozhichuli();/采用方案2 的标志处理led_xianshi();/*/* 方案2 红外管采集 */*/void fangan_2_shujucaiji()if(flag_jiance_qian=1)if( c_4=0 && c_0=0 && c_1=1 && c_2=0 && c_5=0 )/前0 010 0 直走flag_zhidao=1;/直道标志位flag_wandao=0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0;/左拐标志位flag_wandao_1=0;/右拐标志位flag_wandao_hou_0=0; /后传感器左拐标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器右拐标志flag_ruku_jin = 0; /入库出库控制标志位flag_chuku_chu=0;if( c_4=0 && c_0=0 && c_1=0 && c_2=1 && c_5=0)/前0 001 0 右拐flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=0; flag_wandao_1=1; /右拐标志位flag_wandao_hou_0=0; /后传感器左拐标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器右拐标志flag_ruku_jin = 0; /入库出库控制标志位flag_chuku_chu= 0;if(c_4=0 && c_0=1 && c_1=0 && c_2=0 && c_5=0) / 前0 100 0 左拐flag_zhidao = 0;/弯道上flag_wandao=1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=1; /需要左拐flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后传感器左拐标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器右拐标志flag_ruku_jin = 0; /入库出库控制标志位flag_chuku_chu=0;if(c_4=1 && c_0=1 && c_5=0&& flag_ruku=1)/前1 1xx 0小车出库处理/入库标志 1flag_zhidao = 0;/flag_wandao=0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后传感器左拐标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器右拐标志flag_ruku = 0;/入库标志为 flag_chuku= 1;/出库标志位 1flag_ruku_jin=0;flag_chuku_chu=1; /出库控制字flag_dengdai=1;/delay_ms(500); /延时0.5s 待传感器出赛道/由于车库太小车有可能没法抓住赛道去掉这段/若等待精度不够，需调整/if(c_4=0 && ( c_0=1|c_1=1 ) && c_2=0&&c_5=0)&&/ (d_0=1 | d_1=1 | d_2=1) && flag_ruku=1 && flag_dengdai=0) / 入库一次/ / 0 1 0 1 | 1 | 1/flag_dengdai=1; /等待对方车通过，发车/准备入库if(c_4=0 && c_2=1 && c_5=1 && flag_chuku = 0)/ 前0 xx1 1出库标志 / 准备入库标志位处理 flag_zhidao = 1;/直到上准备入库flag_wandao=0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0=0; /后传感器左拐标志flag_wandao_hou_1=0; /后传感器右拐标志flag_ruku = 1;/入库标志为 1flag_chuku= 0;/出库标志位flag_jiance_qian = 0; /关闭前面传感器flag_jiance_hou = 1; /启动后检测传感器if(flag_jiance_hou = 1)/后传感器标号 3 4 5if(d_0=0 && d_1=1 && d_2=0 && d_3=0) / 后 010 0 直走flag_zhidao = 1;/直到上 flag_wandao = 0;/弯道标志位都为0flag_wandao=0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 0;if(d_0=1 && d_1=0 && d_2=0 && d_3=0) / 后 1 0 0 0 右拐flag_zhidao = 0;/直到上准备入库flag_wandao = 1;/弯道标志位都为1flag_wandao=0;/弯道标志位都为0flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 0; /后传感器检测到拐弯标志 flag_wandao_hou_1= 1; /车右拐if(d_0=0 && d_1=0 && d_2=1 && d_3=0) / 后 1 0 0 0 左拐flag_zhidao = 0;/flag_wandao = 1;/弯道标志位都为1flag_wandao_0=0; /0flag_wandao_1=0;flag_wandao_hou_0= 1; /车左拐flag_wandao_hou_1= 0;/后传感器检测到拐弯标志 if( d_2=1 && d_3=1) / 后 x x 1 1 控制入库标志flag_zhidao = 0;/直到上准备入库flag_wandao = 0;/弯道标志位都为1flag_wandao_0= 0; /车左拐flag_wandao_1= 0;flag_wandao_hou_0=0;/后检测 flag_wandao_hou_1=0;flag_ruku_jin = 1; /待延时后入库flag_chuku_chu= 0;flag_jiance_qian = 1; /启动前面传感器flag_jiance_hou = 0; /关闭后检测传感器/delay_ms(500); /延时 0.5s 等待出线 /*/* 方案2 采集标志位处理 */*/void fangan_2_biaozhichuli()if(flag_zhidao=1) /直到上小车直走dianji_zuo(1,50); / 直走dianji_you(1,52);if(flag_wandao = 1) /弯道上小车拐弯if(flag_wandao_0=1) /左拐dianji_zuo(2,80); /左拐双差速拐弯大拐弯dianji_you(1,80);if(flag_wandao_1=1) /右拐dianji_zuo(1,65); / 降低右电机PWMdianji_you(2,2);if(flag_wandao_hou_0=1) / 后传感器检测到左拐dianji_zuo(2,2); dianji_you(1,65); /右电机正转if(flag_wandao_hou_1=1) / 后传感器检测到右拐dianji_zuo(1,60); / 做电机正转dianji_you(2,2);/带点小制动if(flag_ruku_jin=1) /小车进库 dianji_zuo(1,60); / 降低右电机PWMdianji_you(1,0);if(flag_dengdai=1)dianji_zuo(0,0); /左拐降低做电机pwmdianji_you(0,0);

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