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VEX 机器人软件编程教程一、使用注意事项v 如果是没有购买序列号的用户，安装了软件，打开软件时会弹出一个注册的窗口，中文版点暂不注册按钮便可以试用。英文版点Run in Evaluation Mode按钮便可试用； 英文1.0版试用30天，英文2.0版只能试用7天；中文2.0版15天；v 如果是购买了序列号的用户，在注册的时候需要联网注册， 每个序列号也只能在一台电脑上使用，英文版如果换了电脑再使用该序列号注册，那么该系列号就不可用了，2.0中文版一个序列号也只能一台电脑注册，如要换电脑注册可以点菜单栏 帮助 注销，然后在另一台电脑上就可以再次使用该序列号了；v 如果是没有购买序列号的用户，只要一装上软件，便自动与系统硬件绑定，试用期到了以后即使把软件卸载了在重装也不能继续试用，建议先用备份工具备份系统，然后才安装中英文版软件，这样软件过期了以后，只需要把系统还原，在重装VEX软件即可继续试用；v 英文版软件比中文1.0版软件稳定，中文1.0版软件存在一些错误，不建议使用中文1.0版；v VEX编程软件有中文版和英文版两个版本（中文和英文分别都有1.0版本和2.0版本），两个版本不能混用，不要既下载中文版编的程序到主控器，又下载英文版编的程序到主控器，这样会损坏主控器的底层程序，严重时会导致主控器的某些芯片不可用，从而导致主控器不能使用；v 中文版和英文版的程序和代码都不能用对方的的软件相互打开编辑v 中文1.0版软件编好的程序不能保存到C盘（包括桌面），否则会导致程序不能打开或者出现错误；中文2.0版电脑的任何地方都可以保存，以文件夹的形式保存，注意在同一个程序文件夹下不能在保存别的程序，否则在打开程序时会出错并关闭自动关闭；v 中文1.0版软件在每次下载程序之前都要先保存编译链接然后再下载，然后选择端口；v 查看下载线使用的COM口的方法是：我的电脑右键属性硬件设备管理器端口（COM和LPT） Prolific USB-to-Serial Comm Port (com3)最后这一项的com3就是当前VEX下载线使用的端口；然后在软件里面选择你查看到的端口即可下载程序到主控器，具体方法后面有详细介绍；v 2.0中英版软件可以定义子程序，1.0中英版软件不能定义子程序；v 2.0中英版软件中可以定义全局变量和局部变量，1.0中英版的软件所有变量都是全局变量；v 1.0中英版软件没有中断、继续、返回模块，2.0中英版软件中有。v 当主控器出现执行程序混乱的情况时，说明有可能是主控器的底层程序不正常，那么只需要从新下载一次底层程序即可，中文版2.0为：菜单栏：生成下栽初始化程序。二、主界面三、工具栏模块（英文版）四、编程区v 对于1.0版每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Variables），开始模块(BEGNI)和结束模块(END)。 2.0版则增加了局部变量定义模块。v I/O模块、全局变量定义模块、局部变量定义模块应当在开始编程之前定义。v 在每一个程序里，开始模块表示程序的第一个模块；结束模块表示程序的最后一个模块。 你必须放置所有的模块在这两个模块之间。 v 插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。需要说明的是传感器模块必须先定义其变量才能插入到编程区内。v 编辑模块（Edit）：左键双击修改，也可单击右键。英文版是点右键，选择编辑。v 复制模块（Copy）：中文版2.0是ctrl+c复制模块，也可单击右键；英文版是按住ctrl键，拖拽模块，然后将复制的模块放到你需要放置的位置。也可单击右键。v 剪切模块（Cut）：中文版2.0是ctrl+x剪切模块，也可单击右键；英文版是先选中模块，再点右键选择剪切。v 粘贴（Paste） ：中文版2.0是ctrl+v粘贴模块，也可单击右键；英文版是点右键，选择粘贴。v 删除模块（Delete）：中文版2.0是Delete键删除模块，也可单击右键；英文版是点右键，然后选择删除。v 右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作 。v 编译下载：F5为编译程序，F6为编译并下载程序五、I/O定义模块v 双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定义模块），你能够配置控制器的I/O端口。v 模拟/数字端口（共16个口）（ANALOG/DIGITAL）：波浪线表示模拟端口（默认为14），箭头表示数字端口；箭头向左的表示信号是由外部输入到主控器（默认为510） ，箭头向右的表示信号是由主控器内部输出（默认为1116），模拟和数字端口可以互换，数字端口的输入输出也可以更改；v 中断端口（INTERRUPTS） （共6个口）：不能更改；v 马达端口（MOTORS） （共8个口）：不能更改；六、变量设置模块（1.0版）v 双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量；v 这里数据类型一般都选择int，v 变量名称需要是英文字母，其它的可以不填也可以在变量取值处设置变量的值全局变量设置模块（2.0版）v 双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量；v 这里数据类型一般都选择int，v 变量名称需要是英文字母，其它的可以不填v 也可以在变量取值处设置变量的值，也可以不设置。局部变量设置模块（2.0版）v 双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量；v 这里数据类型一般都选择int；v 变量名称需要是英文字母，其它的可以不填v 也可以在变量取值处设置变量的值变量定义表七、接口说明接口功能马达端口MOTORS共有8个口主控器上标有MOTORS字样的端口，用来接马达和伺服器中断端口INTERRUPTS共有6个口主控器上标有INTERRUPTS字样的端口，用来接超声波传感器的OUTPUT端和编码器模拟/数字端口ANALOG/DIGITAL共有16个口主控器上标有ANALOG/DIGITAL字样的端口，默认14为模拟/数字通用端口，可接巡线、光敏、碰撞、行程，默认510为数字输出端口，可接碰撞、行程，默认1116为数字输入端口，接超声波的Input端，都可以自行更改指示灯说明八、Inputs主控输入1、碰撞开关传感器 bumper switchv 碰撞开关是数字式的传感器。v 它有两种状态：即开和关。v 当碰撞开关断开的时候，定义为1。v 当碰撞开关闭合的时候，定义为0。v 打开英文版位于Test Code的文件夹中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎样编写碰撞开关程序。 碰撞开关程序范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前碰撞变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；v 那么这个程序的功能就是：当 a=1即是碰撞开关没碰到时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当碰撞开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。2、光敏传感器 light sensor v 光敏传感器是模拟式的传感器，它是用来检测周围环境光线的亮暗的传感器；v 把光线由亮到暗的范围定义在0到1024。值越小表示光线越亮，值越大表示光线越暗； v 打开英文版位于Test Code文件夹中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎样编写光敏传感器程序。 光敏传感器程序范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个光敏检测模块，选择变量a，接着拖入一个当循环模块对当前亮度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个光敏检测模块，属性和当循环外面的光敏检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；v 那么这个程序的功能就是：当 a<800即是光线比较亮时，就不停的启动马达1正转，反之a>=800则是光线比较暗时，就跳出当循环，停止马达1。3、限位开关limit switch v 限位开关是数字式的传感器。和碰撞开关类似；v 它有两种状态：即开和关；v 当限位开关断开的时候，定义为1v 当限位开关闭合的时候，定义为0v 打开英文版位于Test Code的文件夹中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎样编写行程开关程序。 限位开关程序范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个限位检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前限位变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个限位检测模块，属性和当循环外面的限位检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；v 那么这个程序的功能就是：当 a=1即是限位开关没闭合时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当限位开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。4、巡线传感器 Line Followerv 巡线传感器是模拟式的传感器，它是用来检测颜色的传感器；v 把颜色的深浅由白到黑的范围定义在0到1024。值越小表示颜色越白，值越大表示颜色越黑； v 打开英文版位于Test Code的文件夹中的LINEFOLLOWER. ECP工程，看其示范怎样编写巡线传感器程序。 巡线传感器程序范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个巡线检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前灰度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个巡线检测模块，属性和当循环外面的巡线检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；v 那么这个程序的功能就是：当 a<800即是颜色比较白时，就不停的启动马达1正转，反之a>=800则是颜色比较黑时，就跳出当循环，停止马达1。5、编码器 Optical Shaft Encoderv 编码器是一个数字式的传感器。它能够用来测量和定义马达转动的圈数或者路程。v 编码器一般插在中断端口（INTERRUPTS）v 编码器旋转（360 度）等于90个编码脉冲。 v 打开英文版位于Test Code的文件夹中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎样编写编码器程序。 编码器程序范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入三个编码器检测模块，第一个选择开始，第二个选择预设，第三个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前路程变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个编码器检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个编码器检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；v 那么这个程序的功能就是：当 a<=30即是当前马达转动的路程没由达到30时，就不停的启动马达1正转，反之a>30则是马达转动的路程达到30时，就跳出当循环，停止马达1。6、超声波传感器Ultrasonic Sensor v 超声波传感器利用高频率的声波来探测障碍物。它发射一个超声波信号，声波被外界物体反射回来。然后超声波传感器就可以根据接收到的信号的时间和强弱计算出离障碍物的距离v 超声波传感器有两根连接线v 确保标有Output标签的线连接到主控器的中断端口。v 确保标有Input标签的线连接到主控器的数字输出端口（默认的为1116）。v 超声波的取值范围是：2100v 小于2cm是超声波的盲区，在2cm以内就检测不到任何物体。v 打开英文版位于Test Code的文件夹中的ULTRASONICTEST.ECP工程，看其示范怎样编写超声波传感器程序。 超声波传感器程序范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入两个超声波检测模块，第一个选择开始，第二个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前超声波变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个超声波检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个超声波取值模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；v 那么这个程序的功能就是：当 a>20即是当前超声波和障碍物的距离没有达到20时，就不停的启动马达1正转，反之a<=20则是超声波与障碍物之间的距离达到20和20以内时，就跳出当循环，停止马达1。7、数字输入 Digital Inputv 模块可以代替所有数字式的传感器模块8、模拟输入 Analog Inputv 模块可以代替所有模拟式的传感器模块九、Outputs主控输出1、马达控制 Motor Modulev 马达的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；v 箭头图标向上暗示马达正转。v 箭头图标变成一个黄色的点暗示马达停止。 v 箭头图标向下暗示马达反转。马达控制编程范例1：v 首先拖入一个马达模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒，然后再拖入一个马达模块，选择停止；v 那么这个程序的功能为：马达1正转一秒后停止。需要注意的是你启动了几个马达那么在停止的时候就要加多少个停止马达。马达控制编程范例2：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，表示永远循环；然后再当循环里面拖入一个马达模块，选择正转；v 那么这个程序的功能为：马达1永远正转。马达方向辅助图表2、伺服控制 Servo Modulev 伺服器和马达有区别，马达能转动360度，而伺服器只能转动一定的角度，大约120度v 伺服器的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；v 箭头图标向下暗示伺服器正转。v 箭头图标变成一个黄色的点暗示伺服器停止。 v 箭头图标向上暗示伺服器反转。伺服器控制编程范例：v 首先拖入一个伺服器模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒；然后再拖入一个伺服器模块，选择停止；v 那么这个程序的功能为：伺服器1正转一秒后停止。v 需要注意的是你启动了几个伺服器那么在停止的时候就要加多少个停止伺服器。3、数字输出 Digital Outputv 使用数字输出功能模块用来控制数字输出的状态。 v 你能够利用数字输出端口打开或者关闭像一个发光二极管或一个螺线管这样的设备。 v 数字输出能够设置1或0固定的值，它同样能够设置成一个预先定义的变量。 v 缺省情况下所有的数字输出值设置为1（或者0）十、Program Flow程序流程控制1、单向选择结构IfIf-条件，只要符合设定的条件，将运行if语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳过表达式if条件语句的部分，运行下一个程序模块。 If模块编程范例：以编碰撞开关程序为例；v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If 模块，在if条件里面设置a=0，在if 语句里面拖入一个马达模块设置为正转和一个悬空等待模块设置为2秒；然后停止马达；v 那么这个程序的功能为：当碰撞开关碰到时马达一正转两秒，然后停止；当没碰到时则不运行任何程序。2、 Else-If嵌套选择结构模块v Else-If条件，必须与IF模块结合才能使用，表示和IF模块的条件相反，也可自定义条件 Else模块v Else条件，必须与IF模块结合才能使用，默认表示和IF模块的条件相反，不能自定义条件双向选择结构 If-Elsev IF-Else既IF模块和Else模块的结合体，只要符合设定的条件，将运行if里面的程序。如果不符合设定的条件， 它将跳过表达式IF条件部分，执行Else里面的程序v 它只执行一次程序，没有循环功能 If-Else条件编程范例：以编碰撞开关程序为例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If-Else模块，再if条件里面设置a=1，在if语句里面拖入一个马达模块设置为正转；v 在else语句里面拖入一个马达模块设置为停止；v 那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达一正转，当碰撞开关碰到时就执行Else里面的停止马达3、当循环While Loopv 只要符合设定的条件，当循环将不停的重复执行其语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的模块。v 给它设置条件时，它构成的时条件循环，即不满足条件的时候，它还能跳出该循环；v 当把条件设置成数字1的时候，它则构成了一个永远循环，即永远都运行其内部的程序。 在遥控编程的时候需要用到永远循环。当循环模块编程范例1：以编碰撞开关程序为例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入当循环模块，条件里面设置a=1，表示碰撞开关处在断开的状态，在当循环里面拖入一个马达模块设置为正转，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，；v 在当循环外面拖入一个马达模块设置为停止；v 那么这个程序的功能为：当碰撞开关没碰到时马达一正转，直到碰撞开关碰到时，马达1才停止当循环模块编程范例2：v 首先拖入当循环模块，在当循环条件里面输入数字1，表示永远循环运行当循环内部册程序；在当循环里面拖入一个马达模块设置为正转；v 那么这个程序的功能为：马达1永远正转4、多次循环For Loop多次循环For Loop模块编程范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个FOR模块，条件设置为for条件设置为 a = 0; a <= 3; a + ，表示变量a初始值为0，做自加运算，直到a的值等于3才跳出for条件；接着拖入一个悬空等待模块，设置为2秒，最后拖入一个马达模块，停止马达1；v 那么该程序的功能为：马达1正转6秒后停止5、定时器Timer定时器Timerv 相当于一个预先放置在主控器内部的时间传感器，它需要预先定义变量才能使用，可以控制程序的执行时间，悬空等待只能延续马达的启动时间v 定时器的单位为毫秒100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推定时器Timer编程范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义变量a和变量b，然后拖入一个定时器模块选择开始，赋值给变量a；接着拖入一个定时器模块，选择预设，赋值给变量a；在拖入一个定时器模块，选择取值，赋值给变量a；然后拖入一个当循环模块，条件设置为a<=5000表示定时器变量小于等于5秒，当循环里面拖如一个马达模块，正转1秒，然后停止1秒，最后在次赋值；v 这个程序的功能为：定时器时间小于等于5秒就执行其内部的马达正转1秒然后停止1秒，当定时器的时间大于5秒时就跳出当循环6、悬空等待Waitv 悬空等待模块，在指定的时间段里，延长上一个模块的执行时间。这段时间以微秒计时。即：100表示0.1秒、1000表示1秒、10000表示10秒，以此类推悬空等待Wait模块编程范例：v 以编马达为例，v 首先拖入一个马达模块，设置为正转；然后拖入以个悬空等待模块，设置为3秒，最后拖入一个马达模块设置为停止；v 该程序的功能为：马达1正转3秒停止。7、表达式赋值Assignmentv 表达式赋值Assignment模块相当于一个通用模块，你可以在里面输入任何条件对变量进行运算或者输入任何代码来代替任何模块的功能；v 你能够为一个变量设置一个明确的值，例如： bumper=0 v 你能够定义一个数学表达式，例如： x + y=z 8、中断Breakv 中断模块功能常用在当循环或者IF条件中，表示当程序运行到中断模块处，不管它后面还有没有模块，或者不管满不满足条件，它都会跳到当循环或IF条件的后面，执行它们后面的程序中断Break编程范例1：v 虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；v 该程序功能为：程序进入当循环，启动马达1正转2秒，然后停止2秒，接着就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达1反转1秒，然后停止。中断Break编程范例2：v 虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；v 该程序功能为：程序进入当循环，检测碰撞，如果碰撞没碰到，就启动马达1正转，如果碰撞开关闭合，程序就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达1反转1秒，然后停止。9、继续Continuev 继续Continue：跳到循环的条件判断处，从新判断继续Continue模块编程范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，首先拖入一个碰撞检测模块，然后拖入一个当循环模块，设置为a=1，表示碰撞开关断开，然后拖入一个马达模块，设置为正转，在拖入一个悬空等待模块，设置为3秒，在停止马达，在拖入一个继续模块，然后拖入马达，设置为反转，延时3秒，然后停止；v 该程序的功能为：当碰撞开关没碰到的时候就进入循环，然后马达1正转3秒停止，接着就跳到当循环的条件判断处，从新判断，而不执行继续模块后面的马达1反转3秒这段程序。10、返回Returnv 返回模块的功能是跳到程序的结尾处，不管它后面有没有程序，它都不执行，直接跳到程序的结束位置返回Return编程范例：v 虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了返回模块以后，程序的功能就变化了；v 该程序功能为：程序进入当循环，启动马达1正转3秒，接着就马上执行返回模块，跳到程序的结束位置。当循环外面的程序也不会执行了。但由于在返回前面没有停止马达1，所以返回执行以后，马达1仍然会继续转动。11、屏幕输出Print To Screenv 屏幕输出模块（Print To Screen）主要是用来显示用户需要检测的和主控器连接在一起的电子元件的当前参数；v 打开VEX编程软件英文版的安装目录：一般默认的路径是C:Program FilesIntelitek；快速找到它的安装位置的方法是在桌面右键点击VEX编程软件的图标属性快捷方式查找目标；v 接着打开ProjectsProjectsTest Code这个文件夹就可以查看如何使用屏幕输出模块（Print To Screen）进行编程；接着把要检测的传感器的程序下载到主控器，在不关闭主控器电源并且下载线也和主控器相连接的情况下，点击 图标v 然后该窗口里面就可以显示出主控器的端口从当前电子元件获得的参数值。屏幕输出Print To Screen模块编程范例：v 首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个当循环模块，条件为数字1，然后在当循环里面拖入一个碰撞检测模块，选择变量a，然后拖入一个屏幕输出模块，屏幕输出模块的变量为预先定义的变量a，格式一般为%d，类型为int，输出内容为a=v 把该程序下载到主控器后，保持主控器电源为打开，并且下载线和主控器连接正常，然后点终端，就可以显示当前碰撞检测到的数据12、程序注释Commentv 对程序做对你修改和查阅有帮助的说明或注释，中文版1.0不能中文注释，英文版1.0和2.0可以中文注释，中文2.0可以中文注释；v 源码注释被编译器忽略。 13、自定义代码User Code自定义代码User Code：v 可以替代任何模块，比如马达模块的代码是SetMotor ( 1 , 255 ) ;那么只要在自定义代码User Code模块里面键入马达的代码，那么它就表示一个马达模块；v 这个模块为熟悉C语言的用户设计。为了编译器能够正确编译代码，你必须正确使用语法。对于C 语言的信息请自行参阅C 语言的相关指导书。 十一、RC Control遥控通道控制1、遥控器按键说明2、遥控器的基本操作遥控器的操控杆是有两种模式配置的. 请看以下指示来查看或转换:（1) 把遥控器的开关推到ON的位置来启动遥控器（2) 同时按下Mode 及 Select 钮直至液晶屏显示出菜单画面为止.（3) 按Mode钮直到有”Drive”字出现在液晶屏的左方(是最后的菜单)来进入驱动模式调节菜单.（4) 目前的设定会显示在液晶屏里, 显示内容是”23”或”12”. 你利用LCD右边的数据输入按钮“+ ”或“ ”推上或推下来转换模式.。3、遥控接收器接法示意图4、遥控最优系统搭配使用两个遥控器同时控制不同的机器人时，你必须使用两种不同的晶体RF频率。在基本套装里只有一种频率的晶体；在晶体升级套装里可以获得更多的不同频率的晶体。 最优系统搭配：遥控、程控、线控多种控制方式。5、单杆控制双马达Arcade-2 motorv 指的是遥控器的一个操纵杆控制两个马达同时转或同时停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样单杆控制双马达编程范例：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个单杆控制双马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达通道则选择1和2；v 该程序的功能就是：遥控器控制马达1和2同时转动；遥控器的1通道控制前进后退；遥控器的3通道控制旋转6、单杆控制四马达Arcade-4 motorv 指的是遥控器的一个操纵杆控制四个马达同时转或同时停，这样四个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样单杆控制四马达编程范例：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个单杆控制四马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达通道则选择1、2、3、4；v 该程序的功能就是：遥控器控制马达1、2、3、4同时转动，遥控器的1通道控制前进后退，遥控器的3通道控制旋转7、双杆控制双马达Arcade-2 motorv 指的是遥控器的两个操纵杆控制两个马达转或停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样双杆控制双马达编程范例：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个双杆控制双马达模块，左马达选择1，右马达选择3，马达通道则选择1和2；v 该程序的功能就是：遥控器控制马达1和2转动，遥控器的1通道控制马达1，遥控器的3通道控制马达28、双杆控制四马达Arcade-4 motor双杆控制四马达v 指的是遥控器的两个操纵杆控制四个马达转或停，即一个操纵杆控制两个马达；v 这样四个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样双杆控制四马达编程范例：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个双杆控制四马达模块，左马达选择1，右马达选择3，马达通道则选择1、2、3、4 ；v 该程序的功能就是：遥控器控制马达1、2、3、4转动；遥控器的1通道控制马达1、2，遥控器的3通道控制马达3、49、单杆控制单马达Motor Module Rxv 指的是遥控器的一个操纵杆控制一个马达转或停单杆控制单马达编程范例：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个单杆控制单马达模块，遥控器控制通道选择1，马达通道则选择1；v 该程序的功能就是：遥控器的1通道控制马达1转动10、单杆控制伺服器Servo Module Rxv 指的是遥控器的一个操纵杆控制一个伺服器转或停单杆控制伺服器编程范例：v 首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个单杆控制伺服器模块，遥控器控制通道选择1，伺服器通道则选择1；v 该程序的功能就是：遥控器的1通道控制伺服器1转动11、遥控通道Rx Input使用遥控输入功能模块得到一个Rx1或Rx2通道的反馈值，并将其存储于一个变量；12、脉宽调制PWM Controlv 在竞赛模型里，使用脉宽调制控制模块控制马达端口的脉宽调制值。你可以使用一组值或预先定义的变量。 v 你能够使用脉宽调制控制： v 在遥控控制模式如果遥控器没有发送信号的情况下，可以开启一个马达给其一组脉宽调制值。 使其运转。v 混合发送器信号，构造一个程序，像单杆控制模块。 v 在竞赛模式下，控制带有一个行程开关的马达行进。 v 参看英文版Project夹里ARMLIMITSAMPLE.ECP 工程。 13、用户自定义函数User Functionsv 用户自定义函数User Functions即通常说的子函数或子程序；v 其主要作用在于可以简化主程序、简化编程步骤等v 右图为新建的子函数窗口v 可以在其开始模块和结束模块之间进行编程操作，如果需要使用传感器，那么可以在其局部变量里面设置局部变量用户自定义函数User Functions模块编程操作步骤14、在线控制模式 v 中文版2.0为点击菜单栏的生成项在线控制；v 英文版为Build&Doenload On linev 为了能使用在线控制，你必须先下载在线控制程序到主控器 ；十二、自动程序和遥控程序结合范例v 假设一部小车，底座装了4个马达，一个马达控制吸球装置，两个马达控制吸球装置的升降，那么给它编一个简单的自动和手动相结合的程序：v 首先拖入四个马达控制模块，设置1.2通道正转；3.4通道反转；再拖入一个悬空等待模块，设置为2秒；然后停止马达；拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；v 然后在当循环里面拖入一个单杆控制单马达模块，遥控器控制通道选择6，马达通道选择7；v 再拖入一个单杆控制双马达马快，前进后退选择4，旋转选择5，马达选择5和6；v 最后拖入一个单杆控制4马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达选择1、2、3、4；v 该程序的功能就是：首先小车前进2秒，然后停止，接着就进入遥控控制模式了，遥控器的1和3通道控制小车前进后退或者转弯；遥控器的4和5通道控制吸球装置的升降；遥控器的6通道控制吸球（如果要加入其它程序模块，加在当循环前面则是自动程序；当循环里面则只需要加入遥控器控制模块即可）十三、下载线接法十四、下载线端口查看方法十五、1.0中文版程序下载步骤2.0中文版程序下载步骤十六、英文版下载步骤