KUKA工业机器人培训资料KUKA教材课件.ppt

2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Welcome to KUKA College!,Basic Robot Programming,KR C2,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KUKA机器人培修教材,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,1.KCP讲解2.菜单介绍3.程序存储与拷贝4.零点校正5.坐标系讲解6.TCP建立7.程序编程8.SPS编程,目录,KUKA机器人基本操作,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,控制器开机,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,急停,驱动关,驱动开,模式选择开关,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,T,T,手动,自动,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,退出键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,程序窗,状态窗,信息窗,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,软键条,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,关闭,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,提示操作者信息,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,说明性提示-例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明状态性提示-提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）确认性提示.-它标注某种必须被识别并确认的情况对话信息-要求使用者确认，“是”或者“否”,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,程序停止键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,NUM key,数码区,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,HOMEJumps to the beginning of the line in which the edit cursor is positioned.,UNDOCancels the last entry.,ENDJumps to the end of the line in which the edit cursor is positioned.,PGUPMoves one screen towards the beginning of the file.,TABTab jump,PGDNMoves one screen towards the end of the file.,CTRLControl key,ArrowBackspace key;deletes the character to the left of the edit cursor.,LDELDeletes the line in which the edit cursor is positioned.,DELDeletes the character to the right of the edit cursor.,INSSwitches between insert and overwrite modes.,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,键盘,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SYM key,SHIFT key,ALT key,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,回车键,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,选择的程序,当前程序行,手动进程速度,时间,可以输入数字,T1模式,机器人名称,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,解释程序取消解释程序停止解释程序运行,各驱动装置未准备就绪各驱动装置准备就绪,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,黑色:句子指针位于选定工作程序第一行。,红色:选定并启动了的工作程序停下。,绿色:工作程序正在运行。,黄色:句子指针位于选定工作程序第一行。,灰色:没有选定工作程序。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,零点校正 1：为什么要做零点校正？,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。,刻槽,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）,千分表,EMT（,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。,探针,EMT,刻槽,机械零点位置,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,轴的移动方向+-,校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,OK,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Three LEDs on the EMT:,1,3,2,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,待校正的轴,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,首次校正机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。工具学习(偏置学习）机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。检查运行（负荷校正）检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具学习机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具学习按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,检查运行（负荷校正带偏置）利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,检查运行（负荷校正带偏置）按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,恢复（负荷校正无偏置）机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。,与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,恢复校正按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,注意：1.从一轴调到六轴。2.调1.2.3轴时，每个轴都可以动。3.调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,1.与轴相关的坐标系每个机器人单轴可以自由转动2.全局坐标系原点在机器人的底脚里3.BASE坐标系原点在需要加工的工件上4.工具坐标系原点在工具上,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,A1，A2，A3为基轴A4，A5，A6为手轴如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,与轴相关的坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,全局坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BASE坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,工具坐标系,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SPS编程,在一个工作程序中，你可以为某个移动命令添加SPS指令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,首先选定所要编辑的程序,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,SPS指令的含义,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,宏，子程序及钳命令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,Makrosps这个宏指令动态地询问，一旦条件符合马上执行预定的行为。（程序开始运行就已经起作用）,Makrosaw执行语句选择（语句选择宏）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,宏/子程序循环,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,等候指令和开行指令,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,FB ONL（开行条件）只有开行条件满足时，机器人才可以运行，如果条件不满足，此开行条件使机器人有控制的停下来。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,模拟输出,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BS A/F(输出）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,BS Bin/ana(二进制、模拟输出）,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,摆动,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,F标识器 给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。M状态寄存器 有信号时有，取消就消失。T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,;Makro Anfang1:-*-2:-*SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu-schweissen-Arbh auf*-3:-*Version:5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm*-4:-*-5:-Zaehlbit Zeitmessung Start-6:A42=EIN 锁紧装置启动7:-Anforderung Wasserabsaugung Aus-8:A79=AUS9:-Anforderung Kuehlwasser Ein-10:A80=EIN11:-Kontr.Kuehlwasser&Zangentemp+o.Zuendung+Simu-12:WARTE BIS(E179&A177&(E196+!F4)+F440)&E180&E199+E65+F1413:-Kontr.!FK&!Quitt Stoe Fase&!Quitt Stoe Fraesen-14:WARTE BIS!E545&!E66&!E69 确认Fase无故障.电极不用更换15:-Kontr.Fase mit Strom+Simu+o.Zuendung 16:WARTE BIS E552+F14+E65 有电流模拟有电流,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,17:-Start Messung Zangenschliesszeit-18:t6(EIN)=01/10Sek19:-Arbeitshub Zange 1 zu-20:SPSMAKRO0=!F1421:-Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler-22:i3(EIN)=t6*10023:-Stop Messung-24:t6(EIN)=STOP25:-Kontr.Fase io&Druck io+Simu-26:WARTE BIS E549&!E550&!E556&!E557&E554+F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力模拟27:-Start Messung Schweisszeit-28:t7(EIN)=01/10Sek29:-Schweissen Start=!Simulation-1/10Sek-30:A545=!F14 焊接结束 31:-Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein-32:F110=!F14,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,33:-Schweisspunktzaehler+1-34:i2(EIN)=i2+1 35:-Kontr.Fertigkontakt Fase oder Simu-36:WARTE BIS E545+F14 焊接结束 37:-Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus-38:F110=AUS39:-Schweissen Start Aus-40:A545=AUS 41:-Zaehlbit Zeitmessung Stop-42:A42=AUS 锁紧装置关闭43:-Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler-44:i4(EIN)=t7*10045:-Meld.Kappenwechsel erforderl.=max Punktestand errei 46:A71=E548 更换电极47:-Kontr.!Max Punktestand+Startfraesen angewaehlt-48:WARTE BIS!E548+E67/更换电极洗电极,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,49:-Meld.Kappenwechsel erforderlich Aus-50:A71=AUS51:-Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen-52:F1=E546&!E548+F1&!E548 洗电极./更换电极F1./更换电极53:-Start Messung Zangenoeffnungszeit-54:t6(EIN)=t61/10Sek55:-Arbeitshub Zange 1 auf-56:SPSMAKRO1=EIN57:-Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler-58:i3(EIN)=t6*10059:-Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden-60:F440=E179&A177 循环水和气压正常61:-Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus-62:A80=AUS63:Puls A80=Pegel:EIN Zeit:5 1/10SekEND,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,E545 Schw.FertigmeldungE546 Anford.NacharbeitE547 Vorwarnkont.Standm.E548 Standmenge erreichtE549 Steuerung bereitE550 SchweissfehlerE551 ProzessueberwachungE552 Status mit StromE553 Fehler TL 80E554 DruckkontrolleE555 Zuendw.min.Schw.E556 Str.MinustoleranzE557 Hardwarefehler,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,A545 Schweissen StartA546 Quitt.NacharbeitA547 Servovent.EnableA548 Ruecks.StandmengeA549 Ruecks.Fehler 1A550 Ruecks.Fehler Nr.2A551 Ruecks.Fehler Nr.3A552 Vorwahl mit Strom,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,E177 Luftdruck 6bar EinE178 Luftdruck 12bar EinE179 Kuehlwasser min.E180 Kuehlwasser max.E193 Zange 1 zurueck(A-hub)E194 ReserveE195 Zange 1 vorn(A-hub)E196 ReserveE197 Zange 1 zurueck(Vorhub)E198 Reserve,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,E199 Tempkontr.Zangentrafo 1E200 Kontr.K-wasserflussE241 Dockzylinder VE242 DockKontr.1E243 Dockzylinder RE244 DockKontr.2E245 Druckkontr.SystemE246 Wkz.Kodierung 1E247 Wkz.Kodierung 2E248 Wkz.Kodierung 3E257 Staubschutz Nest 1 RE258 Staubschutz Nest 1 VE259 Kontr.Losteil Nest 1/1E261 Kontr.Losteil Nest 1/2E265 Staubschutz Nest 2 RE266 Staubschutz Nest 2 VE267 Kontr.Losteil Nest 2/1E269 Kontr.Losteil Nest 2/2,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,177 KuehlwasserA178 AbsaugungA193 1Z1 vorwaerts(A-hub)A194 1Z1 rueckwaerts(A-hub)A195 1Z2 vorwaerts(Vorhub)A196 1Z2 rueckwaerts(Vorhub)A241 Dockzylinder Z9 VA242 ReserveA243 Dockzylinder Z9 RA257 Vent.Staubschutz Nest 1 VA258 Vent.Staubschutz Nest 1 RA265 Vent.Staubschutz Nest 2 VA266 Vent.Staubschutz Nest 2 R,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,VKRC2电柜,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,驱动器,带有 DSE 的 MFC,ESC节点,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,KCPESC 节点(主),ESC-CI,MFC通过的ESC 节点,KPSESC 节点,X11,选项,电气安全电路ESC,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,NA-本地急停ENA-外部急停ZS1-使能输入ZS2-使能,紧急位置BA-操作方式(手动/自动)QE-资格输入(装载位置,范围限制)BS-操作安全输入(安全门),AA-驱动接通AF-驱动断开,故障安全输入,控制器输出,故障安全输出,AE-驱动接通(驱动接触器)LNA-外部急停ANA-系统急停 BA-操作方式(手动/自动),ESC,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,ESC 节点结构,本地急停,外部急停,使能,使能(紧急),自动,资格输入,特殊开关,操作安全,驱动断开,外部急停,使能,使能(紧急),手动,资格输入,特殊开关,操作安全,驱动接通,ESC 输入,ESC 输出,TA(A),手动输出,手动输出,TA(B),LNA,ANA,AE,BA(A),LNA,ANA,AE,BA(T),本地急停,电气安全电路用户接口板(ESC-CI-Board),2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,X924,X1 24V,X2KPS-600,X4(Optional),X7(Optional),X6 X11,X5 KCP(ESC),X13Jumper,X3 MFC2,X9 X11,X10 X11,X8 X11,X11 X11,X12 X11,F9.F2,Since V1.30 X21(KCP CAN)/X5(KCP ESC),X21 KCP(CAN-Bus),ESC 板接口分配,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,X1:带有备用电池的电源 X2:KPS X3:MFC X4:固定操作方式开关(选项)X5:KCP X6:X11(ESC 安全电路)X7:CAN 用户 I/O 到外设接口(选项l)X8:X11(外部驱动断开)X9:X11(手动输出 A/B,外部急停)X10:X11(输入:驱动接通,使能,安全装置,手动输出)X11:X11(输出:操作方式,外部急停,内部急停)X12:X11(输出:驱动接通,24V 控制电压)X13:跳线/其他安全总线的接口F10:Fks2A Vcc-Esc F11:Fks2A Vcc-EscF12:Fks4A 外围接口 Vcc F13:Fks4A 外围接口 Vcc F16:Fks7.5A 外围接口 Vcc F14:Fks4A 驱动接通F15:Fks7.5A 驱动接通 F1:Fks2 A 驱动接通,LED5的状态和故障显示,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,红灯闪n次;有4秒暂停，灯光熄灭，然后重复,绿LED 5 红 LED 5 设备 state 灭灭处理器没电闪,1.5 Hz X中间电路电压 60 V X闪,6.1 Hz 通讯错误 X闪,3.1 Hz 制动错误 灭 亮K1 粘连 X闪 5 次,1.5 Hz 镇流电阻监控故障 X闪 4 次,1.5 Hz 镇流电阻故障 X闪 3 次,1.5 Hz 中间电路过压 X闪 2次,1.5 Hz 内部超温 X闪 1次,1.5 Hz 低压故障,LED2 和LED3含义,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,红 LED 2红 LED 3 含义 灭 亮 外部急停 亮 亮 本地急停 亮 灭 内部ESC故障,绿 LED 2 外部制动绿 LED 3机器人制动,LED的含义,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,红 LED 绿 LED 含义灭 慢闪 Uic 250V灭 亮 伺服使能 Uic60V,红 LED 绿 LED 含义灭 灭无电压亮 灭不明确驱动器状态 快闪快闪(Uic 250V)故障存在慢闪(Uic 250V),KUKA控制屏正面图(KCP2),KUKA控制屏,KCP的组成通过ESC总线的操作控制部分（操作模式开关,急停按钮,驱动开/关,双重通信通道,3步使能开关）VGA模式彩色液晶显示屏（640 x 480,256 色）作为输入单元的键盘（CAN 总线）功能键（CAN 总线）操作机器人运动的空间鼠标器（CAN 总线）,KPS-27 电源,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,26.8 V,KPS-27产生27 V 电源给电机制动外围设备机器人控制器伺服控制器电池,KPS-27 电源,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,输入电压3x320-460V输入电流1,7A输出电压 最大 27,3V输出电流 20A,保险丝或空开,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,F1:KPS600/20F2:KPS27F3:风扇F4:服务插座/电箱照明 240 V(选项)F5:外部冷却单元(选项)F11:24 V KPS600 电源(X7)F12:24 V KPS600 电源(X6)F13:照明 24 VF14:ESC电源F15:PC 电源F16:RDC 电源F17:ESC-CI 电源F18:KSD 电源F19:制动器电源 KPS600(X12)FG3:电池保险丝,KSD1-08/16/32 接线,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,X1 中间电路电压 低压,状态和故障显示,X11 自动接口,X13 Interbus 入,X14 Interbus 出,X2 电机连接,KSD1-48/64 接线,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,X1 中间电路电压 低压,状态和故障显示,X11 自动接口,X13 Interbus 入,X14 Interbus 出,X2/X3 电机连接,显卡（KUKA VGA）,PCI-总线,X821外接显示器,X805 KCP-显示器(Western connector),显卡（KUKA VGA）,KVGA 显卡参数标准 VGA 显卡一个液晶显示器（KCP）接口一个外接VGA显示器接口分辨率:640 x 480最大颜色数:2562 MB 显存通过WINDOWS控制面板进行显示输出设置(Software 4.x)，或者通过运行一个特定的 可执行文件。有3种不同的显示输出选项：只有外接显示器(CT)只有KCP/缺省设置(FP)KCP 和外接显示器(SM),维修保养,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,项目 建议工作时间/建议更换间隔 注释 平均故障时间 电池 3 年2 years 包括所计算的 容量损失PC 风扇 60 000小时 5 年*电柜风扇 46000 小时5 年*主板电池 10 年 5 年*在三班制运行时,建议的工作时间表,维修保养,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,维修要点保养间隔说明控制柜侧面 用刷子清洁热交换器空调 控制柜后面,用刷子清洁散热片 散热片 检查是否牢固 控制柜内部和外部风扇用刷子清洁风扇 更换风扇 控制柜里PC风扇更换风扇控制柜里PC主板电池更换主板电池,(咨询 KUKA 服务部)控制柜内部电池更换电池,6 个月1 年建议更换间隔,X,X,X,=建议保养间隔=最大保养间隔,X,多功能卡（MFC）,DSE-IBSX810.1,X801DeviceNet,X804 RJ45Ethernet,X802Ethernet AUI*,ST6 CAN 和 ESC ESC-CI,X4 PC 风扇监控,ISA 总线,*AUI：附加接口单元(外部网络适配器),超小型 SUPER 370SBA主板,ISA 插槽,PCI 插槽,电源供给,AGP 插槽,接口,内存插槽,CPU基座,主板接口,硬盘跳线设置为主,光驱跳线设置为从,软 驱,COM1,COM2,LPT1接口,USB 接口,PS/2 接口,PCI 插槽,内存插槽,ISA 插槽,更换主板电池/恢复 BIOS缺省设置,主板电池只能由授权的维修人员更换,机架,软驱,光驱,电源供给,硬盘,PC后视图,PC 电源,光驱,软驱,多功能卡MFC2,KVGA 显卡,主板,DSE-IBS 卡,硬盘,PC俯视图,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,打印机LPT1,COM1*,COM2*,USB1*,鼠标,键盘,ST6 ESC-CI,ST5(COM3),ST4 X21,ST3 KPS600,X961电源供给,X801DeviceNet,X804 以太网,X821 外接监视器,USB2*,*停用,2,2,*机器人串口(VxWorks)改到 COM3,2,PC电源单元,DC/DC,27 V,0 V,软 驱光 驱硬 盘,黄+12 V,黑 0 V,黑 0 V,红+5 V,主 板,12,X961,1,2,(红=+5 V,蓝=-5 V,黄=+12 V,棕=-12 V),PC电源单元,连接面板,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,X20 X11,X1,X1:主连接器X19:KCP 连接器X20:电机 连接器 A1 to A6X21:数据电缆连接器 A1 to A8,X19X21,旋转变压器/数字 转换器(RDW),旋转变压器 A1 到 A6,X32EMT接口,X31到 DSEAT,塑料螺钉,金属螺钉,金属螺钉,旋转变压器 E1 和 E2,RDW卡的跳线设置,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,金属螺钉,塑料螺钉,DC3,D26,D25,DC2,X8X7X6X5X4X3X2X1,金属螺钉,N1 N2,3 2 1,X11,X10,X9,测试 LED,JP2:中断跳线1-2 INT 32-3 INT 0(缺省),JP1:EEPROM引导区写保护,旋转变压器/数字 转换器(RDW),RDW 描述从27V电源产生必须的工作电压8个轴旋转变压器的供电 单独给电机绕组内的8个温度传感器(KYT 84)供电最多8个轴的R/D转换(12位分辨率)8个温度传感器的A/D转换(12位分辨率)2个EMT通道数据处理(1 EMT)旋转变压器断路监视电机温度监视通过RS422串口与 DSEAT 通信解除控制时向 EEPROM 里备份数据运行时间($ROBRUNTIME)绝对增量位置旋转变压器增量位置调节数据(偏移量,对称),KR C2 驱动技术系统概念,PC,CPU,可选总线板,K-VGA,MFC,KSDA4,KSDA5,KSDA6,KSDA7,KSDA2,KSDA3,KSDA8,RDC,KPS,KSDA1,DSE-IBS,ESC-CI,控制柜冷却,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,确认风扇电机转向是否正确,外部冷却:新风扇新空气入口 可选滤波器防尘:略高的柜内气压,软件概念,2005.12.1,一汽-大众二厂焊装维修中心,两个系统之间通过TCP/IP 协议通讯,