库卡培训 机器人程序编辑课件.ppt

库卡机器人培训,单 位：二期焊装车间讲 师：于洋日 期：2013.9.26,目录,执行机器人程序创建程序模块编辑程序模块存档和还原机器人程序,2,3,执行初始化运行,BCO运行 KUKA机器人的初始化运行成为BCO运行 在下列情况下要进行BCO运行：选择程序 程序复位 程序执行时手动移动 语句行选择,4,选择和启动机器人程序,1、如果要执行一个机器人 程序，则 必须事先将其选中,5,程序启动,对于程序启动，有启动正向运行程序按键 和启动反向运行程序按键供选择,6,对于编程控制的机器人运动，可以提供多种程序运行方式,7,程序状态,8,创建程序模块,编程模块应始终保存在文件夹“Program”（程序）中。也可建立新的文件夹并将程序模块存放在那里。模块用字母“M”标示。一个模块中可以加入注释。,1 程序的主文件夹：“程序”2 其他程序的子文件夹3 程序模块/模块4 程序模块的注释,9,程序模块的属性,模块由两个部分组成：,10,编辑程序模块,编辑方式：,与常见的文件系统类似，也可以在 KUKS 导航器中编辑 smartPad 程序模块，编辑方式包括,复制 删除 重命名,11,编辑程序模块,程序复制到操作步骤,1.在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2.在文件列表中选中文件。3.选择软键 复制。4.给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认。,12,编辑程序模块,程序删除的操作步骤,1.在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2.在文件列表中选中文件。3.选择软键 删除。4.点击是确认安全询问。模块即被删除。,13,编辑程序模块,程序改名的操作步骤,1.在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。2.在文件列表中选中文件。3.选择软键编辑 改名。4.用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。,14,存档和还原机器人程序,存档途径,在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文件，该文件与机器人同名。在机器人数据下可个别改变文件名。存储位置：有三个不同的存储位置可供选择：USB(KCP)|KCP(smardPAD)上的 U 盘 USB（控制柜）|机器人控制柜上的 U 盘 网络|在一个网络路径上存档。,15,存档和还原机器人程序,数据：可选择以下数据存档：,全部：将还原当前系统所需的数据存档。应用：所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系统文件均被存档。机器参数：将机器参数存档。Log 数据：将 Log 文件存档。KrcDiag：将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公司进行故障分析。在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。除此之外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:KUKAKRCDiag 下。,16,存档和还原机器人程序,存档操作步骤：,1.选择菜单序列 文件 存档 USB(KCP)或者 USB（控制柜）以及所需的选项。2.点击是确认安全询问。当存档过程结束时，将在信息窗口中显示出来。3.当 U 盘上的 LED 指示灯熄灭之后，可将其取下。,17,。,课程结束,