路径规划毕业答辩ppt课件.ppt

三维环境下机器人路径规划算法的模拟实现,院 系 名 称：专 业 名 称：学 生 姓 名：指 导 教 师：,设计相关,？,三维路径规划的背景意义,？,本设计主要研究内容,？,本设计相关的关键技术,环境建模,？,什么是环境建模,？,环境建模有哪些分类,？,本设计是基于什么样的环境建模,路径规划,？,什么是路径规划,？,路径规划有哪些分类,？,本设计是属于哪一种类型的路径规划,基于栅格划分的三维环境建模,图1 一定视角的三维地图,图2 沿AE边n等分,图3 沿 边 等分 沿 边 等分,基于蚁群算法的三维路径规划,思考：蚂蚁是怎样最快找到食物的呢？,图4 蚂蚁寻找食物图,基于蚁群算法的三维路径规划,蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为的基础上做出了什么样的假设？,一、蚂蚁的记忆功能二、蚂蚁通过信息素联系三、个体与群体的关系,蚁群算法优化过程的本质,a、选择机制,b、更新机制,c、协调机制,基于蚁群算法的三维路径规划,蚁群算法关键技术,信息素表示方法,路径点选取方法,启发式函数设计,信息素更新规则,基于蚁群算法的三维路径规划,蚁群算法流程图,图5 蚁群算法流程图,基于蚁群算法的三维路径规划,路径点选取方法,什么是蚂蚁移动的主方向？,图6 路径选取示意图,基于蚁群算法的三维路径规划,路径点选取方法,公式1 可行点判别式,图7 轮盘赌选择法,基于蚁群算法的三维路径规划,启发式函数设计,安全因素,路径最短,同一平面,公式2 启发式函数设计,基于蚁群算法的三维路径规划,启发式函数设计,图8 点 的可视域空间,S是如何计算呢？,公式3 安全性因素 计算公式,基于蚁群算法的三维路径规划,启发式函数设计,D是如何计算呢？,公式4 路径最短因素 计算公式,基于蚁群算法的三维路径规划,启发式函数设计,M是如何计算呢？,公式5 计算公式,是如何设置的呢？,基于蚁群算法的三维路径规划,信息素更新规则,公式6 局部信息素更新公式,全局信息素更新,局部信息素更新,公式7 路径评价值,公式8 全局信息素更新公式,基于蚁群算法的三维路径规划,图9 蚁群算法仿真图,基于遗传蚁群算法的三维路径规划,图10 遗传蚁群算法流程图,基于遗传蚁群算法的三维路径规划,图10 遗传蚁群算法流程图,基于遗传蚁群算法的三维路径规划,图11 遗传蚁群算法仿真图,图12 A*算法流程图,基于A*算法的三维路径规划,基于A*算法的三维路径规划,图13 A*算法仿真图,三维路径规划算法统计,图14 路径算法统计图,结论分析,？,本设计完成了哪些功能,？,本设计存在的不足,？,本设计可以完善的地方,致 谢,本设计的完成是在老师的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时，老师不辞辛苦的讲解使得我的设计相对顺利的进行。感谢指导老师的细心指导，感谢同学们的热情帮助。感谢答辩老师仔细倾听我的答辩，并提出意见和建议。,