第2章KUKA机器人的基本操作ppt课件.ppt
第 2 章 KUKA 机器人的基本操作,KUKA机器人系统的机构和功能,2,1,3,认识示教器配置必要的操作环境,KUKA机器人数据的备份和恢复,4,KUKA机器人的手动操作,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.1节 KUKA机器人系统的机构和功能,2.1.1 KUKA机器人系统的组成,KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.1.2 KUKA机器人的机械系统,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4,KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.2节 认识示教器配置必要的操作环境,KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.2.1 KUKA smartHMI操作界面,KUKA smartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。,状态栏 信息提示计数器 信息窗口 3D鼠标坐标系状态转换 3D鼠标定位设置键 移动键坐标系状态转换 移动键标记 程序倍率 手动倍率 按键栏 时钟显示键 Work Visual图标,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.2.2 设定smartPAD的显示语言,smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。,设置语言步骤：1.点击状态栏主菜单按钮2.选择配置3.选择配置其他语言4.选择Chinese，点击OK5.重启后，主菜单已切换成中文界面,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.2.3 正确使用确认键,确认键的使用：1.在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态；2.第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状态。,3D鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.2.4 查看KUKA机器人使用信息,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。,观察和确认信息提示的操作步骤：1.触摸信息窗口以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部OK”来对所有信息提示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.3节 KUKA机器人数据的备份与恢复,定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良好习惯。KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,两种机器人程序备份路径：E盘：extern A盘：intern如欲将多台机器人数据备份到一个U盘里，需要有两个U盘。将两个U盘插入系统，系统会根据插入先后认定后插入的为E盘：extern。两个U盘在备份中的区别在于：A盘只能备份一个程序，因而只能备份一个机器人的数据；而E盘备份的程序名称可自定义，因而现场不同名机器人都可以存入E盘。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,在系统C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目录下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存储机器人程序的路径。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,命名与更名,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,程序的备份,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,2.4节 KUKA机器人的手动操纵,2.4.1 选择并设置运行方式,KUKA机器人的运动方式,（1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s（2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速度（3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度（4）AUT EXT（外部自动运行）：用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人。程序执行时的速度等于编程设定的速度。,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,选择运动方式的步骤,1）在KCP上转动用于连接管理器的开关，连接管理器后即显示。,2）选择运行方式。,3）将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所有的运动方式会显示在smartPAD的状态栏中。,2.4.2 单轴运动的手动操纵,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,单独运动机器人的各轴操作步骤,1）选择轴作为移动键的选项,2）设置手动倍率,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,3）将确认开关按至中间档位并按住,4）按下正或负,第 2 章 KUKA机器人的基本操作,单轴运动 通过按确认键激活驱动装置。只要按动移动键或3D鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可以是连续的，也可以是步进的，为此要在状态栏中选择增量值。在这里，运动是单轴的。,Thank you for your attention,
