河海大学弹性力学徐芝纶版第六章ppt课件.ppt

第六章 用有限元法解平面问题,第五节 单元的结点力列阵与劲度矩阵,第四节 单元的应变列阵和应力列阵,第三节 单元的位移模式与解答的收敛性,第二节 有限单元法的概念,第一节 基本量及基本方程的矩阵表示,概述,第六节 荷载向结点移置 单元的结点荷载列阵,第六章 用有限元法解平面问题,例题,第十一节 应用变分原理导出有限单元法的基本方程,第十节 计算实例,第九节 计算成果的整理,第八节 解题的具体步骤 单元的划分,第七节 结构的整体分析结点平衡方程组,对工程问题，力学研究涉及到工程简化、物理模型和力学分析，而解决力学问题的三大支柱为实验手段，理论分析和计算手段。,用计算手段解决力学问题（计算力学）是计算机科学、计算数学和力学学科交叉、相互渗透的产物。一般认为计算力学始于有限元方法的出现。,数值计算方法是计算力学的核心内容，它是解决工程实际力学问题的有效手段，已被学术界和工程界广泛认可作为一种力学状态的分析工具。近几十年来数值方法发展迅速，相继出现了：,变分法（Variational Method）有限差分法（Finite Difference Method,FDM）有限元法（Finite Element Method,FEM）边界元法（Boundary Element Method,BEM）无限元法（Infinite Element Method,IEM）刚体弹簧模型或刚性有限元法（Rigid-Spring Model RBSM）界面应力元模型（Interface Stress Element Model,ISEM）离散元法（Distinct Element Method,DEM）关键块理论（Key Block Theory,KBT）非连续变形分析(Discontinuous Deformation Analysis,DDA)无单元法（Meshless Element Free Method）流形方法（Manifold Method,MM）广义有限元法（Generalized Finite Element Method,GFEM）混合数值方法（Mixed Numerical Method）,现有的数值分析方法,第六章 用有限单元法解平面问题,1.有限元法（Finite Element Method-FEM）,FEM,2.FEM的特点,概述,（1）具有通用性和灵活性。,首先将连续体变换为离散化结构，然后再利用分片插值技术与虚功原理或变分方法进行求解。,简称FEM，是弹性力学的一种近似解法。,简史,3.FEM简史,（2）对同一类问题，可以编制出通用程序，应用计算机进行计算。,（3）只要适当加密网格，就可以达到工程要求的精度。,1943年柯朗(德国著名数学家)第一次提出了FEM的概念。,FEM是上世纪中期才出现，并得到迅速发展和广泛应用的一种数值解法。,1970年后，FEM被引入我国，并很快地得到应用和发展。,简史,1956年，特纳等人提出了FEM。,20世纪50年代，平面问题的FEM建立，并应用于工程问题。,1960年提出了FEM的名称。,20世纪60年代后，FEM应用于各种力学问题和非线性问题，并得到迅速发展。,导出方法,5.本章介绍平面问题的FEM,4.FEM的主要导出方法,应用静力方法或变分方法导出。,仅叙述按位移求解的方法。,且一般都以平面应力问题来表示。,6-1 基本量和基本方程的 矩阵表示,本章无特别指明，均表示为平面应力问题的公式。,采用矩阵表示,可使公式统一、简洁，且便于编制程序。,基本物理量：,体力:,基本物理量,位移函数:,应变:,应力:,结点位移列阵:,结点力列阵:,面力:,物理方程:,FEM中应用的方程：,几何方程:,应用的方程,其中D为弹性矩阵，对于平面应力问题是:,-结点虚位移;-对应的虚应变。,应用的方程,i,j,虚功方程:,其中:,在FEM中，用结点的平衡方程代替平衡微分方程，后者不再列出。,3.整体分析。,6-2 有限单元法的概念,FEM的概念，可以简述为：采用有限自由度的离散单元组合体模型去描述实际具有无限自由度的考察体，是一种在力学模型上进行近似的数值计算方法。其理论基础是分片插值技术与虚功原理或变分原理。,FEM的概念,1.将连续体变换为离散化结构；,2.单元分析；,FEM的分析过程：,结构力学研究的对象是离散化结构。如桁架，各单元（杆件）之间除结点铰结外，没有其他联系（图（a）。,结构离散化,1.结构离散化将连续体变换为离散化结构,将连续体变换为离散化结构:即将连续体划分为有限多个、有限大小的单元，并使这些单元仅在一些结点处用绞连结起来，构成所谓离散化结构。,结构离散化,弹力研究的对象，是连续体（图（b）)。,图（c）与图(a）相比，两者都是离散化结构；区别是，桁架的单元是杆件，而图（c）的单元是三角形块体（注意：三角形单元内部仍是连续体）。,结构离散化,例如：将深梁划分为许多三角形单元，这些单元仅在角点用铰连接起来。,2.单元分析,求解方法,每个三角形单元仍然假定为连续的、均匀的、各向同性的完全弹性体。因单元内部仍是连续体，应按弹性力学方法进行分析。,取各结点位移 为基本未知量。然后对每个单元,分别求出各物理量,并均用 来表示。,（1）应用插值公式,由单元结点位移，求单元的位移函数,求解方法,这个插值公式称为单元的位移模式，为：,单元分析的主要内容：,（4）应用虚功方程，由单元的应力，求出单元的结点力，表示为,（3）应用物理方程，由单元的应变，求出单元的应力，表示为,（2）应用几何方程，由单元的位移函数d，求出单元的应变，表示为,求解方法,单元对结点的作用力，与 数值相同,方向相反，作用于结点。,-结点对单元的作用力，作用 于单元，称为结点力，以正标向为正。,求解方法,（5）将每一单元中的各种外荷载，按虚功 等效原则移置到结点上，化为结点荷 载，表示为,求解方法,为已知值,是用结点位移表示的值。通过求解联立方程，得出各结点位移值，从而求出各单元的应变和应力。,各单元移置到i 结点上的结点荷载 其中 表示对围绕i 结点的单元求和；,求解方法,3.整体分析,各单元对i 结点的结点力,作用于结点i上的力有：,求解方法,3.整体分析,2.对单元进行分析,1.将连续体变换为离散化结构,归纳起来，FEM分析的主要步骤：,（1）单元的位移模式,（2）单元的应变列阵,（4）单元的结点力列阵,（5）单元的等效结点荷载列阵,建立结点平衡方程组，求解各结点的位移。,（3）单元的应力列阵,思考题,1.桁架的单元为杆件，而平面体的单元为三角形块体，在三角形内仍是作为连续体来分析的。前者可用结构力学方法求解，后者只能用弹性力学方法求解，为什么？,2.在平面问题中，是否也可以考虑其它的单 元形状，如四边形单元？,应用插值公式，可由 求出位移。,首先必须解决：由单元的结点位移来求出单元的位移函数,FEM是取结点位移 为基本未知数。,这个插值公式表示了单元中位移的分布形式，因此称为位移模式。,6-3 单元的位移模式与 解答的收敛性,位移模式,插值公式（a）在结点 应等于结点位移值。由此可求出,泰勒级数展开式中，低次幂项是最重要的。所以三角形单元的位移模式，可取为：,三角形单元,（a）,将式（a）按未知数 归纳为:,其中 包含,三角形单元,或用矩阵表示为:,（b）,N 称为形（态）函数矩阵。,三角形单元,（c）,A为三角形 的面积（图示坐标系中，按逆时针编号），有：,其中:,三角形单元,三结点三角形单元的位移模式，略去了2次以上的项，因而其误差量级是 且其中只包含了 的1次项，所以在单元中 的分布如图（a）所示，的分布如图（b）、（c）所示。,三角形单元,(a),(b),(c),1,所以当单元趋于很小时，即 时，为了使FEM之解逼近于真解。则为了保证FEM收敛性,位移模式应满足下列条件：,FEM中以后的一系列工作，都是以位移模式为基础的。,收敛性条件,因为当单元 时，单元中的位移和应变都趋近于基本量刚体位移和常量位移。,（1）位移模式必须能反映单元的刚体位移。,收敛性条件,（2）位移模式必须能反映单元的常量应变。,单元的位移由形变位移和刚体位移组成,单元的应变由变量应变和常量应变组成,收敛性条件,可见刚体位移项在式（a）中均已反映。,与刚体位移相比，,将式（a）写成,（3）位移模式应尽可能反映位移的连续性。即应尽可能反映原连续体的位移连续性。在三角形单元内部，位移为连续（位移模式是坐标的单值连续函数）；在两单元边界ij 上，之间均为线性变化，也为连续。,对式（a）求应变，得：,收敛性条件,可见常量应变也已反映。,（1）和（2）是必要条件，而加上（3）就为充分条件。,收敛性条件,为了保证FEM的收敛性：,思考题,1.应用泰勒级数公式来选取位移模式，为什么必须从低次项开始选取？2.试考虑：将结构力学解法引入到求解连续体的问题时，位移模式的建立是一个关键性工作，它使得单元(连续体)内部的分析工作都有可能进行了。,6-4 单元的应变列阵和应力列阵,位移函数,其中，,单元中的位移函数用位移模式表示为,应用几何方程，求出单元的应变列阵：,应变,应变,S称为应力转换矩阵，写成分块形式为,再应用物理方程，求出单元的应力列阵：,B 称为应变矩阵，用分块矩阵表示，,对于线性位移模式，求导后得到的应变和应力，均成为常量，因此，称为常应变（应力）单元。应变和应力的误差量级是 其精度比位移低一阶，且相邻单元的应力是跳跃式的。,应力,思考题,1.如果在位移模式中取到泰勒级数中的二次幂项，略去 高阶小量，试考虑位移、应变和应力的误差量级。,6-5 单元的结点力列阵与劲度矩阵,现在来考虑其中一个单元：,模型,在FEM中，首先将连续体变换为离散化结构的模型。,（2）单元与周围的单元在边界上已没有联 系，只在结点 互相联系。,（1）将作用于单元上的各种外荷载，按静 力等效原则移置到结点上去，化为等 效结点荷载。故单元内已没有外荷载。,假想将单元与结点i 切开，则：,其数值与 相同，而方向相反。,结点力,以沿正坐标向为正。对单元而言，这是作 用于单元上的“外力”。,结点作用于单元上的力，称为结点力，,单元作用于结点的力，为：,按虚功方程，在虚位移上，外力的虚功等于应力的虚功。,结点力,而其内部有应力作用，,考察已与结点切开后的单元，则此单元上作用有外力结点力，,应用虚功方程，求单元的结点力：,假设发生一组结点虚位移 则单元内任一点（x,y）的虚位移为 单元内任一点（x,y）的虚应变为 代入虚功方程：在单元中，外力（结点力）在虚位移（结点虚位移）上的虚功，等于应力 在虚应变 上的虚功，即：,虚功方程,其中 与 无关，故式(a)成为,式(b)是由应力求结点力的一般公式。,因为 是独立的任意的虚位移，虚功方程对任意的 均应满足，可得出,代入,(b),式（c）是由结点位移求结点力的一般公式，称为单元的劲度矩阵,K,其中：,再将应力公式代入上式，得,单元劲度矩阵,（c）,（d）,对于三角形单元，B 矩阵内均为常数，有,代入 B，D，得出 k 如书中（6-37）及（6-38）所示。,（1）是66的方阵，中每一个元素都表示单元各结点沿坐标方向发生单位位移时所引起的结点力。,（2）由反力互等定理，所以 是对称矩阵，以对角线为对称轴。,单元劲度矩阵k的性质,（3）,中每一行（或列）的元素之和为零。,（4）由（3）可导出行列式。,（5）的元素与 单元的形状和方位等有关，但与单元的大小和刚体的平动以及作 度转动无关。,（书中P.117页），以直角三角形单元为例，计算了应力转换矩阵S和单元劲度矩阵。从例题中可以看出，将单元边界上的应力向结点移置，化为作用于结点上的力，正好就是结点力。在FEM中，单元边界之间的联系和相互作用力，都向结点简化，归结成为结点的铰结和结点力。,思考题,例题,试求出书中例题的位移模式。,66荷载向结点移置 单元的结点荷载列阵,在FEM中，须将作用于单元中的外荷载向结点移置，化为等效结点荷载，,（2）变形体静力等效原则在任意的虚位移上，使原荷载与移置荷载的虚功相等。,1、等效原则（1）刚体静力等效原则使原荷载与移置荷载的主矢量以及对同一点的主矩也相同。,移置原则,刚体静力等效原则只从运动效应来考虑，得出移置荷载不是唯一的解；变形体的静力等效原则考虑了变形效应，在一定的位移模式下，其结果是唯一的，且也满足了前者条件的。,所以在FEM中，采用变形体的静力等效原则。,假设发生一组结点虚位移，则点的虚位移为。使移置荷载的虚功等于原荷载的虚功：,2、集中力的移置公式 原荷载 作用于单元中任一点 为单位厚度上的作用力；移置荷载 作用于结点,集中力,对于任意的虚位移，虚功方程都必须满足，得：,面力,3、单元边界 上面力 的移置公式,应用式，将 代之为 并在边界 上积分，得:,面力,应用式，将 代之为 并对单元域A 积分，得,4、单元内体力 的移置公式,体力,思考题,1.试导出书中例题的荷载移置公式。,当位移模式为线性函数时，由虚功方程得出的移置荷载，与按刚体静力等效原则得出的结点荷载相同。,在单元分析中，从单元的结点位移求位移分布求应变求应力求结点力，为单元的内力分析；外荷载移置到结点荷载，为单元的外力分析。,67结构的整体分析 结点平衡方程组,假设将结点i与周围的单元切开，则围绕i结点的每个单元对i 结点有结点力(）的作用,也有外荷载移置的结点荷载（）的作用。,下面考虑整体分析。,对某一个单元，,其中 是对围绕i 结点的单元求和。,i 结点的平衡条件为,结点平衡条件,代入式，可表示为,是单元结点的局部编号；是整体结点的整体编号。,将式 按整体结点编号排列，得整个结构的平衡方程组。,考虑结构的约束条件后，从式 求出，就可以求出各单元的位移和应力。,整体结点位移列阵，整体结点荷载列阵，整体劲度矩阵。,结点平衡方程组,例2,例1,列出图示结构i 结点的平衡条件。,（见书中P.121）,有限单元法的具体计算步骤：,68解题的具体步骤 单元的划分,1、划分单元网格，对单元和结点编号。,2、选定直角坐标系，按程序要求填写和输入有关信息。单元内的ijm的局部编号应按书中规定的右手规则编号。否则会使三角形的面积出现负号等问题。,3、使用已编好的程序进行上机计算。事先须将有限单元法的公式，计算方法和步骤都编入程序。,4、对成果进行整理、分析。,对第1和第4步的工作，也尽可能让计算机执行，以减少人工的工作量。如自动划分网格，整理成果等。,关于单元的划分，注意几点：,（8）结构具有凹槽或孔洞等应力集中处等。,（1）单元大小问题；,（2）单元在不同部位的合理布置问题；,（3）三角形三个内角最好较接近；,（4）利用对称性和反对称性；,（5）厚度突变之处和材料不同之处；,（6）载荷作用（集中力或突变分布载荷）处；,（7）水利闸坝工程问题；,三峡升船机上闸首,锦屏拱坝网格图,龙滩地下洞室网格,400米高尾矿坝有限元网格,反应堆有限元模型,在有限单元法中，位移的精度较高，其误差量级是，即与单元尺度的二次幂成正比。应力的误差量级是，即与单元的大小成正比。,69计算成果的整理,三结点三角形单元的应力的成果，不但应力的精度较低，而且还产生了所谓应力的波动性。,对于结点位移的成果，可以直接采用。,应力的波动性在三结点三角形单元中较为显著。由于计算出的应力的精度较低。假设单元的应力成果为，其中 为真解，为误差。则由于在结点都列出了平衡方程并令其满足，从而使相邻的单元的应力趋近于。这就产生了应力的波动性。,原因是，,为了提高应力的精度，解决应力波动性问题，可以采用两种应力成果的整理方法：,一般地讲，两相邻单元平均法的精度较好，因为它涉及的区域范围较小。,（1）两相邻单元平均法。,（2）绕结点平均法。,在受面力边界线附近，求得的应力误差较大。可采用向外插值的方法（例抛物线插值）来解决。,为了提高应力的精度，可以采用两种方法。是加密网格，减少单元的尺寸，以提高应力的精度。是可以采用较多结点的单元，并使 位移模式中包含一些高幂次的项，从而提 高位移和应力的精度。,二,一,锦屏拱坝,书中应用三结点三角形单元，计算了下列例题：,610计算实例,1.楔形体受自重及齐顶水压力。2.简支梁受均布荷载。3.圆孔附近的应力集中。,在整理应力成果时，读者应注意，应用三角形单元时，,（1）采用两单元平均法和绕结点平均法的 应力成果比较接近，但前者的精度略 好于后者。,（2）边界面的应力，宜采用向外插值的方 法求出。,在FEM中，将连续体变换为离散化结构之后，有两种导出FEM公式的主要方法：,611应用变分原理导出 有限单元法基本方程,（2）建立单元的位移模式，求出单元中的 位移分布，,1.按静力方法导出FEM公式,（1）取结点位移为基本未知数；,（3）由几何方程求出单元的应变，,（4）由物理方程求出单元的应力，,按结构力学方法导出FEM公式,（5）由虚功方程求出单元的结点力，,（6）由虚功方程求出单元的结点荷载，,（7）建立结点平衡方程组，,按结构力学方法导出FEM公式,（1）变分原理中的极小势能原理是,2.按变分方法导出FEM公式 保留上述（1）-（4）步骤，然后应用极小势能原理导出FEM基本方程。,按变分法导出FEM公式,对于平面问题，,对于连续体,变分的宗量是位移函数 变分方程 可表示为总势能 对 的导数等于0，即,变分宗量由 变换成,（2）将经典变分原理应用到离散化结构，则,总势能、形变势能和外力势能，可以用单元的势能之和来表示,其中 为三角形单元的面积。应用前面记号,内力势能为,其中 为三角形单元的受面力边界。引用前面记号,外力势能为,总势能为,故总势能极小值条件 变换为,（3）对于离散化结构，泛函数 的宗量变 换为,则式(n)成为,引用矩阵运算公式，,其中,代入式(o)，得出与结构力学方法导出的相同方程，,从物理意义上讲，将连续体的经典变分原 理(g)或(i)应用到离散化结构，成为式(p)。,比较物理意义：,凡是与微分方程对应的变分原理存在的任何问题，均可应用变分法导出FEM。,式(p)表示总势能在所有结点处的极值条件。,式(g)表示总势能的整体极值条件;,第六章例题,例题1,例题2,例题3,例题4,例题,例题1 平面问题中采用的四结点矩阵单元，如图所示。该单元的结点位移列阵是,第六章例题,b,a,采用的位移模式是,其中的系数,由四个结点处的位移值,应等于结点位移值 的条件求出。,a,b,读者试检查其收敛性条件是否满足？并估计位移和应力的误差量级。,第六章例题,例题2 平面问题中采用的六结点三角形单 元，如图所示。该单元的结点位移列阵为 其位移模式取为,第六章例题,可以相似地表示。然后由六个结点处的条件求出 读者试检查其位移模式的收敛性，并估计其位移和应力的误差量级。,在空间问题中，采用的最简单的单元，是如图所示的4结点四面体单元，其位移模式是,例题3,第六章例题,试考虑如何求出其系数 并检查位移模式的收敛性条件,并估计其位移和应力的误差量级。,例题4 图（a）所示的深梁，在跨中受集中力F的作用，若取 试用有限单元法求解跨中的位移。,第六章例题,第六章例题,解,1.将图 划分网格，化为离散化结构，如图（b）所示。由于结构具有对称性，可取 部分进行分析，如 所示。,（a）,图（c）,2.中，只有两个未知结点位移 其余的结点位移均为零。未知的结点位移列阵是 对应的结点荷载列阵是 3.下面我们直接来建立对应于未知结点 位移的平衡方程式，,第六章例题,图（c）,4.对于三角形单元，按照结点的局部编号 结点力一般公式是,第六章例题,当 且结点的局部编号如图 时，单元 的单元劲度矩阵均如书中 所示。对于 单元，结点的局部编号与整体编号的关系是 将书中 的k和结点编号代入式，有,第六章例题,其中 由上式，得出 I单元中 不存在，而,第六章例题,对于 单元，结点的局部编号与整体编号 的关系是。再将书中 的k代入式（c），得,第六章例题,其中 由上式，可得 单元 的结点力 5.将各单元的结点力代入式 得 从上两式解出结点位移值，,第六章例题,显然，位移,第六章例题,