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机床电气控制与PLC,任务2：29条基本制令高安邦,机床电气控制与PLC任务2：29条基本制令,主要授课内容:,2.4 FX2N系列可编程控制器的29条基本逻辑指令2.5基本逻辑指令的编程方法及注意事项,主要授课内容:,1.FX系列可编程控制器的基本逻辑指令,FX2N有基本(顺控)指令27种；步进指令2种；应用指令13种共246条。FX2N系列PLC的编程语言主要有梯形图及指令表。指令表由指令集合而成，且和梯形图有严格的对应关系。梯形图是用图形符号及图形符号间的相互关系来表达控制思想的一种图形程序，而指令表则是图形符号及它们之间关联的语句表述。FX2N的基本指令见下表。,1.FX系列可编程控制器的基本逻辑指令FX2N有基本(顺控),机床电气控制与PLC课件,(1)逻辑取及线圈驱动(LD、LDI、OUT)指令,1)指令助记符及功能 LD、LDI、OUT指令的功能、梯形图表示、操作组件、所占的程序步如下表所示。2)指令说明LD、LDI指令可用于将触点与左母线连接。也可以与后面介绍的ANB、0RB指令配合使用于分支起点处。OUT指令是对输出继电器Y、辅助继电器M、状态继电器S、定时器T、计数器C的线圈进行驱动的指令，但不能用于输入继电器。OUT指令可多次并联使用。,(1)逻辑取及线圈驱动(LD、LDI、OUT)指令1)指令助,3）编程应用图中的OUT M100和OUT T0是线圈的并联使用。另外，定时器或计数器的线圈在梯形图中或在使用OUT指令后，必须设定十进制常数K或指定数据寄存器的地址号。,3）编程应用图中的OUT M100和OUT T0是线圈,（2）触点串联(AND、ANI)指令,1）指令助记符及功能 AND、ANI指令的功能、梯形图表示、操作组件、所占的程序步如上表所示。2）指令说明 AND、ANI指令为单个触点的串联连接指令。AND用于常开触点；ANI用于常闭触点；串联触点的数量不受限制。OUT指令后，可以通过触点对其他线圈使用OUT指令，称之为纵接输出或连续输出，例如，下图中就是在OUT M101之后，通过触点T1，对Y004线圈使用OUT指令，这种纵接输出，只要顺序正确可多次重复。但限于图形编程器的限制，应尽量做到一行不超过10个接点及一个线圈，总共不要超过24行。,（2）触点串联(AND、ANI)指令1）指令助记符及功能,3）编程应用,3）编程应用,(3)触点并联(0R、ORI)指令1）指令助记符及功能 OR和ORI指令的功能如下表所示。2)指令说明 OR、ORI指令是单个触点的并联连接指令；OR为常开触点的并联，ORI为常闭触点的并联。与LD、LDI指令触点并联的触点要使用OR或ORI指令，并联触点的个数没有限制，但限于编程器和打印机的幅面限制，尽量做到24行以下。,(3)触点并联(0R、ORI)指令1）指令助记符及功能,3）编程应用,3）编程应用,(4)脉冲指令1）指令助记符及功能 脉冲指令的助记符及功能、梯形图表示和PLC操作组件等如下表所示。2）指令说明 LDP、ANDP、ORP指令是进行上升沿检测的触点指令，仅在指定位软组件由OFFON上升沿变化时，使驱动的线圈接通1个扫描周期。LDF、ANDF、ORF指令是进行下降沿检测的触点指令，仅在指定位软组件由ONOFF下降沿变化时，使驱动的线圈接通1个扫描周期。利用取脉冲指令驱动线圈和用脉冲指令驱动线圈(后面介绍)，具有同样的动作效果。,(4)脉冲指令,3）编程应用 当X000X002由OFFON时或由ONOFF变化时，M0或M1接通1个扫描周期。,3）编程应用 当X000X002由OFFON时,两种梯形图具有同样的功作效果,两种梯形图具有同样的功作效果,两种取指令均在OFFON变化时，执行一次MOV指令,两种取指令均在OFFON变化时，执行一次MOV指令,4)脉冲检测指令对辅助继电器地址号不同范围造成的动作差异 在将LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令的软组件指定为辅助继电器(M)时，该软组件的地址号范围不同造成下图所示的动作差异。在图(a)中，由X000驱动M0后，与M0对应的的所有触点都动作。其中执行M0的上升沿检出；为LD指令，因此，在M0在接通过程中导通。,4)脉冲检测指令对辅助继电器地址号不同范围造成的动作差异,(5)并联电路块串联指令1）指令助记符及功能 脉冲指令的助记符及功能、梯形图表示和PLC操作组件等如下表所示。对单个接点并联用LD、LDI指令，并联电路块结束后使用ANB指令，表示与前面的电路串联。)若多个并联电路块按顺序和前面的电路串联连接时，则ANB指令的使用次数没有限制。对多个并联电路块串联时ANE指令可以集中成批地使用，但在这种场合，LD、LDI指令的使用次数只能限制在8次以内，AND指令成批使用次数也应限制在8次。,(5)并联电路块串联指令,2）编程应用,2）编程应用,机床电气控制与PLC课件,(6)串联电路块并联指令,(6)串联电路块并联指令,机床电气控制与PLC课件,机床电气控制与PLC课件,(7)栈操作(MPSMRDMPP)指令1)指令助记符及功能 MPS、MRD、MPP指令的功能、梯形图表示、操作组件和程序步如下表所示。,(7)栈操作(MPSMRDMPP)指令,2）指令说明,这组指令分别为进栈、读栈、出钱指令，用于分支多重输出电路中将连接点数据先存储，便于连接后面电路时读出或取出该数据。在FX2N系列可编程控制器中有11个用来存储运算中间结果的存储区域，称为栈存储器。栈指令操作如左图，使用一次MPS指令，便将此刻的中间运算结果送入堆栈的第一层，而将原存在堆栈第一层的数据移往堆栈的下一层。MRD指令是读出钱存储器最上层的最新数据，此时堆栈内的数据不移动。可对分支多重输出电路多次使用，但分支多重输出电路不能超过24行。使用MPP指令，栈存储器最上层的数据被读出、各数据顺次向上一层移动。读出的数据从堆栈内消失。MPS、MRD、MPP指令都是不带软组件的指令。MPS和MPP必须成对使用，而且连续使用应少于11次。,2）指令说明 这组指令分别为进栈、读栈、出钱指令，用于分支,3）编程应用（一层堆栈）,3）编程应用（一层堆栈）,编程应用（一层堆栈，并用AND、ORB指令）,编程应用（一层堆栈，并用AND、ORB指令）,编程应用（二层堆栈程序）,编程应用（二层堆栈程序）,编程应用（四层堆栈程序）,编程应用（四层堆栈程序）,编程应用 四层堆栈的改进程序（不用堆栈）,编程应用 四层堆栈的改进程序（不用堆栈）,(8)主控触点(MCMCR)指令1）指令助记符及功能 MC、MCR指令的功能、梯形图表示、操作组件、程序步如下表所示。,(8)主控触点(MCMCR)指令,2）指令说明,MC为主控指令，用于公共串联触点的连接，MCR为主控复位指令，即MC的复位指令。编程时，经常遇到多个线圈同时受一个或一组控制。若在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点，将多占存储单元；应用主控触点可以解决这一问题。主控指令控制的操作组件的常开触点要与主控指令后的母线垂直串联连接，是控制一组梯形图电路的总开关。当主控指令控制的操作组件的常开触点闭合时，激活所控制的一组梯形图电路。主控(MC)指令母线后接的所有起始触点均以LDLDI指令开始，指令返回到主控(MC)指令后的母线，向下继续执行新的程序。在没有嵌套结构的多个主控指令程序中，可以都用嵌套级号NO来编程，NO的使用次数不受限制。通过更改MC的地址号，可以多次使用MC指令，形成多个嵌套级，嵌套级Ni的编号由小到大。返回时通过MCR指令，从大的嵌套级开始逐级返回。,2）指令说明MC为主控指令，用于公共串联触点的连接，MCR,3)无嵌套结构的主控指令MC、MCR编程应用上、下两个主控指令程序中，均采用相同的嵌套级No。若输入X000接通，则执行MC至MCR之间的梯形图电路的指令。若输入X000断开，则跳过主控指令控制的梯形图电路，这时MCMCR之间的梯形图电路根据软组件性质不同有以下两种状态:积算定时器、计数器、置位复位指令驱动的软组件保持断开前状态不变非积算定时器、OUT指令驱动的软组件均变为OFF状态。,3)无嵌套结构的主控指令MC、MCR编程应用上、下两个主,4)有嵌套结构的主控指令MCMCR编程应用 程序中MC指令内嵌了MC指令，嵌套级N的地址号按顺序增大。返回时采用MCR指令，则从大的嵌套级N开始消除。,4)有嵌套结构的主控指令MCMCR编程应用 程序中M,(9)置位复位(SETRST)指令1）指令助记符及功能 SET和RST指令的功能、梯形图表示、操作组件和程序步如下表所示。2）指令说明SET为置位指令，使线圈保持接通(置“1”)，直到遇到RST才能断开；RST为复位指令，使线圈断开（复位置“0”），直到遇到SET才能保持接通。对同软组件，SET、RST可多次使用，不限制使用次数，但最后执行者有效。对数据寄存器D、变址寄存器V和Z的内容清零，既可以用RST指令，也可以用常数K0经传送指令清零，效果相同。RST指令也可以用于积算定时器T246T255和计数器C的当前值的复位以及触点复位。,(9)置位复位(SETRST)指令,3）编程应用 在下图程序中，置位指令执行条件X000一旦接通后再次变为OFF，Y000驱动为ON后并保持。复位指令执行条件X001一旦接通后再次变为OFF后，Y000被复位为OFF后并保持。M，S也是如此。,3）编程应用 在下图程序中，置位指令执行条件X000一,(10)微分脉冲输出(PLSPLF)指令1）指令助记符及功能 PLS、PLF指令的功能、梯形图表示、操作组件程序步如下表所示。2）指令说明PLS、PLF为微分脉冲输出指令。PLS指令使操作组件在输入信号上升沿时产生一个扫描周期的脉冲输出。PLF指令则使操作组件在输入信号下降沿产生一个扫描周期的脉冲输出。在下面编程应用程序的时序图中可以看出，PLS、PLF指令可以将输入组件的脉宽较宽的输入信号变成脉宽等于可编程控制器的扫描周期的触发脉冲信号，相当于对输入信号进行了微分。,(10)微分脉冲输出(PLSPLF)指令,3）编程应用,3）编程应用,(11)取反(INV)指令1）指令助记符及功能 INV指令的功能、梯形图表示、操作组件和程序步如下表所示。2）指令说明INV指令是将执行INV指令的运算结果取反，其后不需要指定软组件的地址号。使用INV指令编程时，可以在AND或ANI，ANDP或ANDF指令的位置后编程，也可以在ORB、ANB指令回路中编程，但不能像OR、ON、ORP、ORF指令那样单独并联使用，也不能像LD、LDI、LDI、LDF那样与母线单独连接。,(11)取反(INV)指令,3）编程应用 取反操作指令编程应用如下图所示。由图可知，如果X000断开，则Y000接通；如果X000接通，则Y000断开。,3）编程应用,3）编程应用 是INV指令在包含ORB指令、ANB指令的复杂回路编程的例子,由图可见，各个INV指令是将它前面的逻辑运算结果取反。程序输出的逻辑表达式为：,3）编程应用 是INV指令在包含ORB指令、ANB指令的复,(12)空操作(NOP)指令和程序结束(END)指令1）指令助记符及功能 NOP和END指令的功能、梯形图表示、操作组件和程序步如下表所示。)空操作指令就是使该步无操作。在程序中加入空操作指令，在变更程序或增加指令时可以使步序号不变化。用NOP指令也可以替换一些已写入的指令，修改梯形图或程序。但要注意，若将LD、LDI、ANB、ORB等指令换成NOP指令后，会引起梯形图电路的构成发生很大的变化，导致出错。当执行程序全部清零操作时，所有指令均变成NOP。END为程序结束指令。PLC总是按照指令进行输入处理、执行程序到END指令结束，进入输出处理工作。若在程序中不写入END指令，则PLC从用户程序的第0步扫描到程序存储器的最后一步。若在程序中写入END指令，则END以后的程序步不再扫描执行，而是直接进行输出处理。也就是说，使用END指令可以缩短扫描周期。END指令还有一个用途是可以对较长的程序分段调试。调试时，可将程序分段后插入END指令，从而依次对各程序段的运算进行检查。然后在确认前面电路块动作正确无误之后再依次删除END指令。,(12)空操作(NOP)指令和程序结束(END)指令,2）编程应用（a）AND、ANI指令改为NOP指令时会使相关触点短路；（b）ANB指令改为NOP指令时，使前面的电路全部短路；（c）OR指令改为NOP时使相关电路切断；（d）ORB指令改为NOP时前面的电路全部切断；（e）图中LD指令改为NOP时，则与上面的OUT电路纵接，电路如图(f)；若图(f)中AND指令改为LD，电路就变成了图(g)。,2）编程应用（a）AND、ANI指令改为NOP指令时会使相,6.7.4基本逻辑指令的编程方法及注意事项1梯形图的设计规则（1）梯形图的各种符号，要以左母线为起点，右母线为终点(可允许省略右母线)从左向右分行绘出。每一行的开始是触点群组成的“工作条件”，最右边是线圈表达的“工作结果”。换句话说，线圈只能接在右边的母线，不能直接接在左母线上，并且所有的触点不能放在线圈的右边。一行写完，自上而下依次再写下一行。（2）某一线圈在同一程序中一般只能出现一次。如果在同一程序中同一元件的线圈使用两次或多次，称为双线圈输出。可编程控制器顺序扫描执行的规定，这种情况如果出现时，前面的输出无效，最后一次输出有效，所以无论线圈的输出条件多么复杂，也禁止双线圈输出。只有在同一程序中绝不会同时执行的不同程序段中可以有相同的输出线圈。（3）触点应画在水平线上，不能画在垂直分支线上，也就是说梯形图中只允许从左到右、从上到下的“流动”，如下左图(a)所示的桥式电路是错误的，必须按逻辑控制功能转换成下左图(b)所示。（4）不包含触点的分支应放在垂直方向，不可放在水平位置，以便于识别触点的组合和对输出线圈的控制路径，如下右图所示。,6.7.4基本逻辑指令的编程方法及注意事项,（5）有几个串联回路相并联时，应将触点最多的那个串联回路放在梯形图的最上面。在有几个并联回路相串联时，应将触点最多的并联回路放在梯形图的最左面。这样，才会使编制的指令表程序简洁明了，语句较少，如下左图所示。（6）遇到不可编程电路必须作重新安排，以便于正确应用PLC基本指令来进行编程。下右图中举了一个实例，将不可编程电路重新安排成可编程的电路。,（5）有几个串联回路相并联时，应将触点最多的那个串联回路放在,本讲作业,4-12,本讲作业4-12,