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配送中心物流设备概述间歇性输送机械： (一) 输送设备 连续性输送机械：高效性、自动控制性好、通用性差连续性输送机械固定式：输送量大、单位能耗低、效率高移动式：机动性强、利用率高、能及时布置输送作业线路、输送量小、输送距离短连续输送设备的主要性能参数： 生产率输送机在单位时间内输送货物的质量。 输送速度被输送货物或物料沿输送方向的运行速度。 充填系数输送机承载部件被物料或货物填满程度的系数。 输送长度输送机的装载点与卸载点之间的距离。 提升高度货物或物料在垂直方向上的输送距离。(1) 带式输送机电动机提供动力、胶带作为输送带、利用摩擦力连续输送货物 固定带式输送机：主要用于散料输送，由胶带、滚筒、支承装置(托辊)、驱动装置、转向装置、进料装置、卸料装置、制动装置、清扫装置、机架等部件组成。驱动：滚筒驱动，即借用滚筒表面和输送带表面之间的摩擦力使输送带运转。以电动机为原动力，经减速器和联轴节带动滚动，再驱动输送带。 移动胶带输送机：主要用作装卸输送。机动性强、使用率高、输送方向和输送长度均可改变。驱动：a、电动机、传送带、链条或一级开式齿轮 b、电动滚筒：将电动机和传动装置放在滚筒内，使结构更为紧凑。(2) 埋刮板式输送机在牵引链条上相隔一定间距固定刮板，在封闭光滑的矩形或“U”型槽内。借助运动的刮板链条的推力，使物料随着刮板链条的连续运动而被输送。既适用于水平或小倾角方向输送物料，也适用于垂直方向输送，所运送的物料以粉状、粒状或小块状物料为佳。不宜输送磨损性强、块度大、粘性大、腐蚀性大的物料。结构简单、体积小、维修方便、送料卸料简单、水平输送距离最大为80-120m.垂直提升高度为20-30m。主要部件埋刮板由刮板和链条焊接而成。刮板的选用须以物料为依据。粘性大的物料选用结构简单的刮板，如U型，比重大的物料选用强度大的刮板，如O4型，比重小且悬浮性强的物料选用结构复杂的刮板，如O1型、H型。水平输送原理输送过程中，物料受到刮板链条的摩擦力(即牵引力)以及槽壁的摩擦力(即阻力)，当牵引力大于阻力时，物料即向前输送。垂直输送原理物料在垂直方向受重力、下层物料对上层物料的支撑力、刮板链条的摩擦力(即牵引力)，这些力综合作用后形成物料对槽壁的侧压力，压力反作用于物料形成物料的内摩擦力及物料对槽壁的摩擦力；刮板链条向上运行时，带动牵引层运行，当牵引层与被牵引层之间的摩擦力(牵引力)大于物料与槽壁之间的摩擦力时，物料就整体向上输送。物料向上输送时保持相当的侧压力至关重要。(3) 斗式提升机 在垂直方向或大于70°倾角的倾斜方向上输送分离状物料。固定式、移动式主要部件牵引构件(胶带或链条)、料斗(深斗、浅斗、三角斗)、机头、机身、机座、驱动装置、张紧装置。深斗适合松散物料、浅斗适合粘性较大的物料、三角斗适合比重较大且成块状的物料。特点：结构简单、横向尺寸小、占地面积小、提升高度大、输送能力好、耗用动力小、过载时容易堵塞、料斗易磨损。工作过程：装料、提升、卸料装料：顺向装料、逆向装料，或称为挖取法和装入法。卸料：重力式、离心式、混合式。卸料过程即料斗进入头轮之后，随头轮做旋转运动而将物料倒出的过程。重力卸料头轮旋转速度小，适用于湿度高、粘性大、散落性差的物料或块状物料；离心卸料头轮旋转速度大，适用于干燥、流动性好的粉末状物料，料斗常选用深斗。离心-重力混合倾卸适合于湿度大、流动性差的粉状或小颗粒状物料。(4) 螺旋式输送机(绞龙) 利用螺旋叶片的旋转运动推动物料沿着料槽运动，主要用于粉粒状散货。输送量通常为 20-40 m3/h，最大可达100 m3/h，常用的输送长度为水平50 m，垂直10 m的输送范围。 主要特点：结构简单、紧凑、占地小、无空返、维修方便、功率消耗大、叶片和料槽易磨损、物料易被磨碎、对超载敏感、易堵塞。 水平螺旋输送机 螺旋可以制成左旋、右旋、左右旋，从而改变输送方向。螺旋由叶片和轴焊接而成，由于叶片的形式不同，螺旋可分为：实体式、带式、叶片式、齿形式。实体式螺旋结构简单，适用于流动性好、干燥的粉状散料，且效率较高；带式螺旋适用于粘性或块状物料；叶片式螺旋适用于易被压紧的物料，它可以在输送过程中起搅拌作用，使物料松散；齿形螺旋是带式和叶片式两种螺旋的综合。 主要部件驱动装置(电动机、减速器、联轴节)、螺旋器、轴承、料槽、盖板、进料口、出料口 立式螺旋输送机工作原理在输送过程中，物料随着螺旋作高速旋转，由于离心力作用，物料在料槽内形成若干同心圆层，物料的最外层紧贴槽壁，两者之间产生的摩擦力大小是物料是否向上输送的关键。只有当输送机的转速大于临界转速（此时，物料的最外层与槽壁之间的摩擦力能够克服物料与螺旋表面间的摩擦力及物料重力的分力）时，物料才能向上输送，否则只是旋转而不上升。主要部件驱动装置(电动机、减速器、联轴节)、螺旋器、轴承、料槽、盖板、进料口、出料口 弯曲螺旋输送机用合成橡胶制成螺旋叶片，然后贴在高强度的挠性心轴上，再配以不同形状的弹性料槽，螺旋与料槽接触，所以不设置中间轴承。通常用于粉状、颗粒状的物料以及污泥等的输送。输送距离不大，通常不超过15m。(5) 空间输送机械 空中移栽台车：悬挂在空中导轨上，按照指令在导轨上运动或停止。 工作原理运动过程中，货台装置通过卷扬机和升降带被提到最高位置，并与车体成为一体，当运动到指定位置时，升降带伸长，货台下落，进行卸货或装货。旋转滑槽式垂直输送机主要用于塑料箱的连续垂直运输，要求货箱尺寸宽度为560mm×360mm×263mm，货物重量为2-24 Kg/个，输送能力为20-100箱/min。工作原理利用重力及螺旋倾斜滑槽，使物品自上而下平稳滑下。因无驱动装置，故只能向下而不能向上。主要特点倾斜度在12°以内，速度缓和，不易损伤物品；可连续输送料箱，当料箱很多时，可暂存于槽内，由于无驱动装置，故基本无噪声，结构简单，成本低，维修费用小。垂直升降输送机输送线用垂直输送机、手推车用垂直输送机、叉车用垂直输送机工作原理垂直升降输送机升降平台的下移动是由卷扬机或液压装置来驱动的。 盘式垂直输送机能连续输送，效率较高，达500个/小时，节省空间和人力，运费少，承载能力大，承载范围50-2000Kg。(6) 单元负载式输送机主要是用来做固定路径的输送。输送机型式的选择主要是基于物品的特性及系统的需求。规划时，应将欲输送的所有物品列出，最小的及最大的，最重的及最轻的，有密封的及无密封的。在设备的设计并非仅最大的或最重的物品会影响设计。如较轻的物品可能无法使感测器作动，较小的物品也会影响设备型式的选择。所有新的输送机，都必须与现有的货品处理设备，做最好的配合。 按动力源分：重力式(滚轮、滚筒、滚珠)利用欲输送物品本身的重量为动力，在一倾斜的输送机上，由上往下滑动。成本较低，且易于安装、扩充或配置上的变更。a、 重力式滚轮输送机重量轻，易于搬动，在转弯段部份，滚轮为独立转动。对于较轻的物品，滚轮的转动惯量较低。且组装、拆装快速容易。对于一些表面较软的物品，如布袋，滚轮较滚筒型式有较佳的输送性。底部有挖空的容器及篮子，则不适合使用滚轮输送机。为使物品输送平顺，在任何时候一个物品至少要有五个滚轮以上支撑(分布在三支轴上)；滚轮输送机的骨架材料分为钢质和铝质，铝质骨架用于负载较轻且可拆装的情况；滚轮则有钢质、铝质、塑料之分。钢质滚轮的负载能力为11-23Kg，铝质滚轮为4.5-18Kg，塑料的则在10Kg以下。输送机的内缘宽度有：300mm、500mm和600mm；标准的长度为1.5m、2m、3m。每单位长度的滚轮数由经验决定，对于较小的物品，需要更多的滚轮，骨架的强度与负载大小和支脚的距离有关，在选择滚轮输送机时哟根据负载大小计算骨架变形量，如超过容许的变形量，则考虑增加支撑架，或使用不同的支撑方式。输送机的倾斜度与输送物品的重量及表面条件有关，对于纸箱的平均倾斜度为，每米高2.5cm，底面叫坚实的物品需要的倾斜度较小，底面较软的物品需要较大的倾斜角，如无减速装置，滚轮输送机的最大长度一般在12-15m。转弯处滚轮平均的倾斜度只有直道的一半，转弯内测的半径至少需等于物品的最大长度。b、 重力式滚筒输送机滚筒、轴、轴承、骨架、支撑架等组件的组合非常多样，可满足各种不同的应用需求。选择组合的方式，需考虑输送的物品特性，安装的环境及设备的成本等条件。较滚轮输送机重，不适用于需要移动或拆装的场合。物品特性会影响输送的稳定性，一般至少需有三支滚筒同时接触物品。滚筒负载能力是有轴承的负载能力和滚筒的宽度决定。倾角：布袋物品：5°-20°；薄纸板：2°-12°；木箱：2°-8°。c、 重力式滚珠输送机在一床台上装有可自由任意方向转动的万向滚珠，用于较硬表面的物品在输送机之间的传送，不适合底部较软的物品。愈硬表面的物品愈容易移动，所需力量通常为5%-15%负载的重量。滚珠输送机使用时不需润滑，并且不能使用于有灰尘多的环境中。定期维护时，可清理灰尘及其它物质。在作业时，滚珠滚动会在物品的表面留下滚痕， 动力式(链条式、滚筒式、皮带式)以马达为动力。除最基本输送的功能之外，尚可做储积及分类等多种用途。如物品具有不规则的表面，如邮包，则只能使用皮带式输送机，一般规则物品(纸箱、托盘)则可使用链条输送机或滚筒输送机。对于物品的间隔控制，储积释放应用及精确定位等应用，通常使用皮带式输送机。对于较重物品，则使用动力滚筒输送机，另物品的分类及储积，也常会使用动力滚筒输送机来应用。a 动力式链条输送机(滑动式、滚动式)可用于输送单元负载货物，如托盘、塑料箱，也可利用承载托板来输送其它形状物。 滑动式链条输送机直接以链条承载货物，且链条两边板片直接在支撑轨 道上滑行。滑行轨道必须采用低摩擦系数的耐磨材料，输送链条构造简单、 维护容易、成本低、动力消耗高、承载重量小，适用于轻负载短距离的输送。 滚动式链条输送机在承载链条上，每目之间再加装一承载滚子来承载货物，链条通过滚子与轨道之间的滚动滑行，摩擦阻力小、动力消耗低、可承载较重的负重。承载能力与支架强度、链条大小、滚子尺寸及材质有关系。 一般情况，货物在承载托板上，承载托板与承载滚子间因荷重产生摩擦力而随着链条向前输送。 区段储积功能当承载托板堆满线时，承载托板与承载滚子之间形成打滑现象，是滚子空转，链条继续向前移动，而不需停止输送机。b 动力式滚筒输送机应用范围较皮带式输送机为广。可应用于储积、分支、合流及较重的负载。广泛使用于油污、潮湿及高、低温的环境。根据驱动型式的不同，有平带驱动、V型带驱动、链条驱动、圆带驱动、齿型带驱动、三齿轮驱动和电动滚筒输送机。 平带驱动滚筒输送机在传送带上方装有一列承载滚筒，下方装有调整松紧压力的滚筒。承载滚筒的选择及间隔大小与承载物品的尺寸、重量大小有关，位于两承载滚筒间的压力滚筒可上下调整以增减带的驱动力。当输送纸箱到分支点范围时，需调高压力滚筒以增加对负载的驱动力。最大倾角5°。输送机宽度为300-900mm。速度为12-30m/min；承载滚筒间距38-300mm；压力滚筒间距为150mm；平均最大负载186Kg/m；平均最大长度60m。压力滚筒可调，可作储积用途。 V带驱动滚筒输送机驱动方式与平带驱动方式相同，将平带换成V带，将压力滚筒换成压力滚轮，安装在骨架的侧边，主要用于较轻负载和较短的输送机。由于V带可沿着曲线弹性变形，故很适合于转弯和接合部分。 输送机宽度为300-600mm。速度为3-18m/min；承载滚筒间距38-150mm；压力滚筒间距为150mm；平均最大负载75Kg/m；平均最大长度15m。不适于重负载及连续作业。 链条驱动滚筒输送机可应用于重负载、油污、潮湿、高低温等较严格的工作条件，分为连续式和滚筒到滚筒的方式。 连续式链条驱动滚筒式成本较低。使用单一链条驱动带有链轮的滚筒(每支滚筒只焊接一个链轮)，每支滚筒的链轮，只有几齿与链条接触，不适合用于输送较重的负载，也不适合用于需频繁起动、停止的情况。链轮的大小影响滚筒的间隔，如需较小的滚筒中心距时，可使用倍宽度的链条，配合交错排列的链轮。 输送机宽度为250-900mm。速度为1.5-30m/min；承载滚筒间距90-318mm；平均最大负载225Kg/m；平均最大长度15m。适用于45Kg以上的负载。 滚筒对滚筒驱动式在每支滚筒上焊有两个链轮，链条以交错的方式连接一对对的滚筒，使得每支滚筒上的链轮与链条有较大的接触弧度，从而具有较大的传动力。由于链条的拉力及松弛会累积，故此种输送机的长度有限制，一般连续链条圈数不超过80圈，如驱动单元置于输送机中心，则可两边各80圈。 输送机宽度为300-1400mm。速度为3-18m/min；承载滚筒间距80-100mm；平均最大负载没限制；平均最大长度12m。适用于托盘及重负载。 圆带驱动滚筒输送机利用电动机带动线轴，再经由线轴上的圆带驱动每支滚筒。若利用万向接头连接各模块传动线轴，则线轴可用于驱动转弯模块、分支模块等，而不需另接电动机。 输送机宽度为300-1300mm。速度为9-36m/min；承载滚筒间距75-230mm；平均最大负载90-300Kg/m，只需一个驱动马达，即可驱动复杂结构。 c 动力式皮带输送机(直送式、转弯式、螺旋式)水平输送机中较经济的方式。也可用于坡度的输送。皮带可由滚筒或金属滑板来支撑。皮带式的滚筒、骨架及驱动单元有很多组台的方式。由输送的物品及系统的应用需求来决定何种方式。皮带的断面也会影响到输送机端部滚筒及驱动方式的设计，如较厚的皮带及较重的材料需要较大的皮带轮直径。(7) 在比较复杂的辊子输送机线路系统中，当相邻区段辊子输送机成垂直、平行、上下等布置形式时，物品一般需要通过辅助装置进行转运。 万向球台、机动转台成垂直布置的辊子输送机之间的物品转运，可采用万向球台和机动转台。转运设备布置在辊子输送机交叉处。万向球台(图251)台面设有可在任意方向转动的滚球。物品依靠人力推动，可在台面上做任意方向的移动和转动。适用于转运重量轻、输送量少的平底物品。按台面宽度分四种规格，可与相应宽度的辊子输送机配套使用。机动转台(图252)台面设有圆柱形长辊，物品进入转台后，随转台旋转90°继续输送。机动转台适于和机动式、限力式辊子直径为50mm、60mm的辊子输送机配套使用。转运小车当多台辊子输送机成平行布置时，可采用转运小车(图253)完成辊子输送机之间的物品转运。转运车轨道与辊子输送机成直角布置，转运车沿轨道运行，台面辊子和行走机构均为机动。分长辊转运小车和边辊转运小车，分别与长辊输送机和边辊输送机配套使用。（二） 仓储设备货架(1) 层架：由支柱、横梁、层板构成，架子本身分为数层，层间用于存放货物。结构简单、省料、适用性强，便于收发，但存货量有限。是人工作业仓库的主要储存设备。 按存放货物的重量等级分为：重型货架(每层货架载重量500Kg以上)、中型货架(每层货架载重量150-500Kg)、轻型货架(每层货架载重量150Kg以下)。轻型层架主要由人工进行装、取货操作，高度一般在2.4m以下，厚度在0.5m以下,中、重型层架高度可达4.5m，厚度可达1.2m，宽度可达3m。 按货架结构方式分为：装配式、固定式、半固定式。装配式多用于轻型货架。 按货架封闭程度分为：开放型、半开放型、金属网型、前挡板型。 按层板安装方式分为：固定层高式、可变层高式。层架选用 主要考虑存储单元尺寸、重量、堆放层数，以确定支柱和横梁尺寸。 托盘与支柱及托盘之间的间隔A大于100mm，货物与横梁的间隔B在80-100mm之间；货架最上层横梁与天花板之间的距离为230cm以上。支柱的选择标准 货架的承载能力取决于最下层货位的负荷能力。支柱设计 设计支柱断面形状时，首先考虑有足够的强度和刚性，在受载时不发生变形，为满足各种货架要求，设计成不同的高度和宽度的规格，并按重量级、中量级、轻量级设计成不同的断面厚度。横梁设计 设计横梁断面时，主要考虑受载产生挠曲变形最小。(2) 层格式货架 开放式层格货架：每格原则上只存放一种货品，物品不易混淆，但存放数量少。 抽屉式层格货架：属于封闭式货架的一种，用于存放比较贵重的小件物品。 橱柜式层格货架：属于封闭式货架的一种，用于存放贵重物品、文物、文件及精密配件。(3) U形架外形呈U型，组合叠放后呈H形。结构简单，强度高，价格低，码放时可叠高，故可提高仓库利用率。可随货收发，节省收发时的倒装手续，实现机械化操作，可实现定量存放。主要用于存放量大的管材、型材、棒材等大型长尺寸金属材料、建筑塑料。(4) 悬臂架由3-4个塔形悬臂和纵梁相连而成，分单面和双面两种。臂架用金属材料制造，并在金属悬臂上垫上木质衬垫或用橡胶带保护。悬臂尺寸不定，一般根据所存放长形材料尺寸大小而定。(5) 托盘货架存放装有货物托盘的货架，多为钢材结构，也可用钢筋混凝土结构，可作单排型连接，也可作双排型连接。(6) 倍深式托盘货架把两排托盘货架结合起来增加储位，储位密度增加一倍，但存取性和出入库方便性略差，且必须采用倍深式叉车。(7) 驶入式货架钢质结构，钢柱上一定位置有向外伸出的水平突出构件。叉车直接驶入货架进行作业，能起到保管场所和叉车通道的双重作用，但叉车只能从货架的正面驶入。可提高仓容率和空间利用率，但不能实现先进先出，故只适用于保管少品种、大批量以及不受保管时间限制的货物，每一巷道只宜保管同一品种的货物。(8) 驶出式货架 货架两端有出入口，可实现先进先出。(9) 移动式货架 在货架下面装有滚轮，在仓库地坪上装有导轨，货架可通过轮子沿导轨移动。 按驱动方式不同，分为人力摇动式和电力驱动式。存取货物时，通过手动或电力驱动使货架沿轨道横向移动，形成通道。并可用此法不断变换通道位置，以便于对另一货架进行作业。货物存取方便，易于控制，安全性能好。主要用于小件、轻体货物的存取，尤其适用于环境条件要求高，投资大的仓库。(10)装配式货架装配式货架的柱、梁、层板、隔板均制成标准件，在柱的两边钻出圆、椭圆、心形或其他形状的孔穴，在孔穴处用紧锁装置进行装配，尺寸有多种，一般形成标准系列。可以自由调节长、宽、高度，横隔层也可以上下组装。从而提高货架容积充满系数，增加储存能力，并可满足物资品种、规格变化频率快，新品种层出不穷，变化莫测的市场需要。(11)阁楼式货架两层堆叠制成阁楼布置的货架。其结构有的由底层货架承重上部搭置楼板，形成一层新的库面，有的由立柱承重，上部搭置楼板形成库面。货物提升可用输送机、提升机、电葫芦，也可用升降台。在阁板上面可用轻型小车或托盘牵引车进行货物的堆码。一般用于旧库改造，可充分利用空间。但存取作业效率低，一般用于存放储存期较长的中小件货物。(12)流利式货架又称重力式货架。分为：托盘重力式货架、箱式重力式货架。原理：利用货体的自重，使货体在有一定高度差的通道上，从高向低处运动，从而完成进货、储存、出库的作业。结构：深度比一般货架深得多，每一层阁板成前端低、后端高的一的那个坡度，有一定坡度的阁板可制成滑道形式，也可制成滑轨、滚筒或滚轮，以提高货体的运动性能，尽量将坡度做得小一些。特点：1、单位面积存储量大，是密集型货架的一种，能够大规模密集存放货物，且其规模可做得很大。从1Kg以下的轻体小件物到集装托盘乃至小型集装箱都可采用重力式货架；2、固定了出入库位置，减少了出入库工具的运行距离；3、入库作业和出库祖业完全分离，两种作业各自向专业化、高效率发展，且出入库时。工具互不交叉、互不干扰，事故率低，安全性增加；4、可保证先进先出；5、和一般货架相比，大大减小了作业面，有利于进行拣选活动，是拣选式货架中很重要的一种。主要应用领域：1、进行大量储存；2、作为拣选式货架普遍用于配送中心、转运中心、仓库、商店的拣选配货操作中，也用于生产线的零部件供应线上。(13)后推式货架结构：阁板或滑轨向前方倾斜，用叉车把后到的货物由前方存入货架时，此货物将原先的货物推到后方，当从前方取货时，后方的货物自动滑向前方，以待拣取。特点及用途：储存密度高，但存取性差，一般深度方向达3个储位，最多达5个储位，适用于一般叉车存取及少品种大批量货品的储存，不宜用于太重货品的储存，不能实现先进先出。(14)旋转式货架可满足目前由于品种的迅猛增加，拣选作业的工作量、劳动强度日益增大，系统日益复杂的要求。在存取货物时，由计算机或控制盘控制，根据下达的货格指令，该货格以最近的距离自动旋转至拣货点停止，由拣货员拣取。 垂直旋转式货架结构：类似垂直提升机，在提升机的两个分支上悬挂有成排的货格，提升机可正转、也可反转。货架高度2 - 6m正面宽2m左右，10-30层不等，单元货位载重100-400Kg，回转速度6m/min左右。属于拣选式货架，占地空间小，存货品种多，最多可存1200多种，货架的货格小隔板可以拆除，以灵活存贮各种长度尺寸的货物。在货架的正面和背面均设置拣选台面，可以方便地安排出入库作业，主要适合于多品种、拣选频率高的货物。 多层水平旋转式货架结构：最佳长度10-20m，高度2-3.5m，单元货位载重200-250Kg，回转速度约为20-30 m/min。拣选型货架，各层可以独立旋转，每层都有各自的轨道。用计算机操作时，可以同时执行几个命令，使各层货物从近到远，有序地到达拣选点，拣选效率很高。可储存多达2000种的货物，主用用于出入库频率高、品种多的配送中心等地。整体水平旋转式货架多排货架联结，货架做整体水平旋转，每旋转一次，便有一排架达到拣选面。每排可放置同种物品，但包装单位不同，拣选时不再计数，只取一个需要数量的包装即可。旋转的动力消耗大，不太适于拣选频率太高的作业，由于拣选等待时间长，动力消耗大，不适于随机拣选，在需要成组拣选或可按顺序拣选时采用。且其货架规模越大，长度越长，则其拣选功能便逐渐向分货功能转化。(15)堆叠式(可携带式)货架即可作为货架，又可作为存放容器，随叉车搬运，不使用时可叠放，节省空间；存取货物时，可相互叠放以避免物品压损，高度可达四层。仓库利用率大，价格低，不用维修，最底层物品最后才能取出，适用于同时进货的同种物品。(16)自动化立体仓库主要由高层货架、巷道堆垛起重机、周围出入库配套机械设施和管理控制系统等部份所组成。 1)高层货架立体仓库的主要构筑物，一般用钢材或钢筋混凝土制作。钢货架的优点是构件尺寸小，仓库空间利用率高，制作方便，安装建设周期短。且随着高度的增加，钢货架比钢筋混凝土货架的优越性更明显。目前国内外大多数立体仓库都采用钢货架。钢筋混凝土货架的突出优点是防火性能好，抗腐蚀能力强，维护保养简单。根据其结构组成的不同自动化立体仓库主要分为AS/RS横梁式货架、AS/RS牛腿式货架以及悬臂梁货架等几类，AS/RS横梁式货架根据其深位不同，又可分为单深位和双深位两大类。货架根据其整体组合方法不同，可以分为焊接式和组合式两种，横梁式货架主要由框架片组件、地脚组件、承载横梁组件、背部斜拉组件、背部横拉组件、天轨组件、地轨组件、端部网架组件、水平拉组件等组件构成。而各组件是由基本杆件组成。各种组件组装成横梁式立体货架货架的高度关系到自动化仓库系统全局性的参数。货架钢结构的成本随其高度而迅速增加。尤其是当货架高度超过20m以上时，其成本将急剧上升，同时堆垛机等设备结构费用也随之增长。货格单元尺寸恰当地确定货格净空尺寸是立体仓库设计中一项极为重要的设计内容。因为它直接影响着仓库面积和空问利用率。对于给定尺寸的货物单元，货格尺寸取决于单元四周需留出的空隙大小，同时，在一定程度上也受到货架结构造型的影响。货架的刚度和精度作为一种承重结构，货架必须具有足够的强度和稳定性。作为一种设备，高层货架还必须具有一定的精度和在最大工作载荷下只发生有限的弹性变形。精度包括：货架片的垂直度、牛腿的位置精度和水平度等。按建筑形式分：整体式货架除了储存货物以外，还可以作为建筑物的支承结构，即库房与货架形成一体化结构。分离式是指储存货物的货架独立存在，建在建筑物内部。它可以将现有的建筑物改造为自动化仓库，也可以将货架拆除，使建筑物用于其他目的。按负载能力分： 单元负载式高度可达40m，常用荷重为1000kg，以托盘为存取单位，储位量可达10万余个托盘，适用大型的仓库。而最常使用的高度以615m为主，储位数在15002000个托盘左右，每小时可存取50个托盘左右。 轻负载式高度以510m最普遍，以塑料容器为存取单位，存取重量在50100kg。一般以储存重量轻小的物品最适合， 2)巷道式堆垛机立体仓库中最重要的运输设备。主要用途：在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或取出货格内的货物运送到巷道口。整机结构高而窄，结构刚度和精度要求高，制动时，机架顶端水平位移一般要求不超过20mm，结构振动衰减时间要短，载货台在立柱上的升降导轨垂直度一般要求不超过3-5mm。停车误差不超过5-10mm。其额定载重量一般为几十公斤到几吨，其中0.5t的使用最多。其行走速度：4120mmin，提升速度一般为330mmin。巷道式堆垛机由以下五部分组成运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架(车身)和电气设备。 机架由立柱、上横梁、下横梁组成一个框架。整机结构高而窄，机架可以分为单立柱和双立柱两种类型。 立柱载货台垂直升降的支撑构件，在立柱两侧装有导轨，使载货台沿导轨上下运行；立柱还装有上下极限位置开关和传感器等，通常做成箱形结构。 上横梁常用工字钢、型钢或钢板焊接而成。横梁两侧装有定滑轮，起升机构的钢丝绳通过定滑轮与载货台上的动滑轮联接。 下横梁装有行走驱动装置、主从动车轮、认址装置、电气控制柜。下横梁两端还装有缓冲器。双立柱结构由两根立柱和上、下横梁组成一个长方形的框架。强度和刚性都比较好，运行速度高，能快速启、制动，起重量可达5t，但自重较大，能用于长大件货物的作业。适用于起重量较大或起升高度比较高的场合。单立柱式只有一根立柱和一根下横梁，整机重量比较轻，制造工时和材料消耗少，结构更加紧凑且外形美观。堆垛机运动时，司机的视野比较宽阔，但刚性稍差。一般用在起重量2t以下，起升高度不大于45m的仓库。其运行速度最高可达160m/min。堆垛机的结构设计除需满足强度要求外，还需具有足够的刚性，并且满足精度要求。 运行机构在堆垛机的下横梁上装有运行驱动机构(一般由电动机、联轴器、减速器箱、制动器组成)和在地面轨上运行的车轮。行走轮有带轮缘和无轮缘两种结构，带轮缘的车轮，当堆垛机货叉作业时，会对车轮产生啃轨力，故为防止啃轨现象，多采用无轮缘车轮，并在下横梁底部安装侧面导向轮。按运行机构所在的位置不同可以分为地面驱动式、顶部驱动式、中部驱动式。地面驱动式使用最广泛。一般用两个或四个承重轮，沿敷设在地面上的轨道运行。在堆垛机顶部有两组水平轮沿天轨(在堆垛机上方辅助其运行的轨道)导向。如果堆垛机车轮与金属结构通过垂直小轴铰接，堆垛机就可以走弯道，从一个巷道转移到另一个巷道去工作。顶部驱动式又可分为支承式和悬挂式，前者支承在天轨上运行，堆垛机底部有两组水平导向轮。悬挂式堆垛机则悬挂在位于巷道上方的支承梁上运行。 起升机构由电动机、制动器、减速机、卷筒或链轮以及柔性件组成(常用的柔性件有钢丝绳和起重链)。卷扬机通过钢丝绳牵引载荷台作升降运动。起升机构的工作速度一般在1230m/min，最高可达48m/min。不管采用多大的工作速度，都备有低速挡(主要用于平稳停准和取放货物时的“微升降”作业)，在堆垛机的起重、行走和伸叉(叉取货物)三种驱动中，起重的功率最大。 载货台及存取货机构载货台货物单元的承载装置。由支承取物装置的水平结构和安装升降导轮的垂直吊架两部分组成，通过钢丝或链条与起升机构联接，沿立柱导轨上下运动。载货台上装有取物装置、断绳安全装置、升降动滑轮、升降定滑轮、认址装置及探测器等。对于需要搬运整个货物单元的堆垛机，载货台由货台本体和存取货装置构成。，对于只需要从货格拣选一部分货物的拣选式堆垛机，则载货台上不设存取货装置，只有平台供放置盛货容器之用。 存取货装置堆垛机存取物的执行机构，装设在载货台上。取货的那部分结构必须根据货物外形特点设计。最常见的是一副伸缩货叉，也可以是一块可伸缩的取货板，或者别的结构形式。根据叉子数量的不同，货叉可以分为单叉货叉、双叉货叉或多叉货叉，多叉货叉多用于特长货物的堆垛。货叉一般采用三级直线差动式伸缩货叉，由上叉、中叉、下叉(固定叉)及起导向作用的滚针轴承组成，以减小巷道的宽度，且使之具有足够的伸缩行程。货叉的动作包括伸叉、微起升(或微下降)、收叉三个动作，货叉伸出或收回时，其速度为双挡变速。货叉伸缩速度一般为15m/min以下，高的可达30m/min，在速度超过10m/min时，需要配备慢速挡，以供启动和制动时用。 货叉机构的传动原理由电动机通过限力矩联轴器、减速器、减速机、链轮和链条带动货叉传动齿轮(或链轮)使上叉或中叉作伸缩运动。限力矩联轴器可防止货叉伸出时发生卡住或遇障碍物而损坏电动机。 电气设备包括电力拖动、控制、检测和安全保护等。 电力拖动系统一般采用变速的电力拖动系统。常用的是交流变频调速、交流变极调速和可控硅直流调速等。须同时满足快速、平稳、准确三个方面的要求。“快速”使起升、运行、货叉伸缩各机构的工作迅速，启动和制动反应快，缩短货物搬运和存取所花费的时间等。“平稳”各机构的启动和制动要无冲击，防止载货台上的货物单元滑移或装在托盘内的货物发生倒塌甚至跌落，减少机架受到的振动。“准确”堆垛机具有良好的低速性能，电力拖动系统应能够保证堆垛机、载货台准确地停在指定的位置。 控制方式手动控制、半自动控制、自动控制。自动控制又分为：机上控制、远距离控制。 机上控制操作人员在巷道口，把出入库作业方式和货格地址等数据送入堆垛机上的设定器。机上控制装置根据指令启动堆垛机并开始自动运行，作升降、认址、 停准及存取货物等动作，实现堆垛机的自动操作。 远距离控制操作人员在集中控制室里，将出入库作业方式和货格地址等数据送入安装在控制室中的设定器。通过信号传输装置向堆垛机上的控制装置发送出入库作业指令和堆垛机向控制室发送堆垛机状态信息，实现堆垛机的远距离集中控制。 有轨巷道堆垛机的性能参数：起重量和载荷参数、尺寸参数、速度参数、工作性能参数、工作级别等。 起重量和载荷参数 额定起重量堆垛机允许起升的货物和托盘(或货箱)的质量的总和。 总起重量被起升的货物、托盘(或货箱)、货叉、司机室、载货台、固定在载货台上的属具及人的质量总和。 堆垛机总重量堆垛机各部分重量的总和。 堆垛机设计重量整机总重量中，出去润滑剂的堆垛机质量。 轮压一个车轮传递到轨道或地面的最大垂直载荷。分工作轮压和非工作轮压。 速度参数包括水平运行速度、升降速度和货叉伸缩速度。 水平运行速度三级变速：正常运行用高速，接近目的地前切换成中速，到位前切换成低速，然后制动器停止。随着运行速度和加减速度的增大，作业周期缩短，但堆垛机结构部分所承受的动载荷显著增加，驱动装置的投资也会增加，结构高度很大时，过大的加减速度还会引起立柱的横向震动，使定位时间增加，并容易导致货物倒塌。故行走速度一般为80m/min左右，国外有达120m/min，最高可达180m/min以上；货物容易散落或载人的堆垛机的加减速度一般为0.3-0.5m/s2,对于不易散落的堆垛机，其加减速度也在1 m/s2以下，为保证停车精度，慢速挡(爬行速度)为4-6m/min，爬行行程约为0.3-0.6m。 最优行走速度计算公式：Vx0.5（L×ax）1/2 Vx堆垛机的行走速度，m/s; ax堆垛机的行走加减速度，m/s2 L堆垛机的工作货架长度，m。 当选用的速度超过这个值时，作业周期的缩短也不会少于10%，选择的速度若显著小于这个数值，作业周期则会大大增加。 升降速度一般为15-25m/min，最高可达45m/min。不管采用多大的工作速度，都备有低速挡(主要用于平稳停准和取放货物时的“微升降”作业)。 最优行走速度计算公式：Vy(H/L)×Vx Vy堆垛机的升降速度，m/s; H堆垛机的工作货架高度，m。 最优货叉伸缩速度计算公式：Vz0.5（B×ax）1/2 VZ货叉伸缩速度，m/s; ax货叉伸缩的加减速度，m/s2 B货架宽度，m。3)周围出入库配套机械设施巷道机只能在巷道内进行存取作业。货物出入库还需通过周围的配套搬运机械设施。货物进仓时，先由输送机输入出入货平台，巷道机从这里接过货物，存入指定的货格。出仓则反之。(三)、搬运设备 叉车系列载重量大、距离长 手动车系列轻载、短距离(1)手推车没有提升