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生产实习报告姓名： 同组员：班级： 102103学号： 1002103指导教师：谢玮 1、 生产实习的任务及要求：1、目的：本次实习从业务层面来说，就是以机器人设计平台为载体，使学生熟悉自动化设备的开发、安装和调试方法；了解典型的自控元器件的使用和选型原则、设计原则以及系统综合集成方法；了解基于机械手、气缸和PLC平台组成的自动化生产线的设计和调试方法、工作原理和生产流程，使学生开阔眼界，拓宽知识面，为学好专业课积累必要的感性知识，为今后从事自动化行业的系统设计、安装、调试和故障诊断等工作打下有力的基础。2、内容：本次试验具体要完成以下几个任务：（1）熟悉机器蛇的运行状态和动力学原理；（2）熟悉基于行为的机器人系统系统分析和设计方法；（3）熟悉机器人常用的几种传感器的感知信息采集方法；（4）熟悉构建智能机器人系统的基本构件舵机的设计原理、使用方法和调试方法。（5）掌握利用开放式实验平台所提供的机构配件，手工组装蛇形机器人的方法，充分训练动手能力和空间想象能力。（6）熟悉基于行为的机器人系统系统分析和设计方法；（7）掌握蛇形机器人的调试方法，熟悉相关的编程环境和下载工具，并且能在此基础上，结合传感信息进行闭环控制；通过本次项目的训练，结合自己所学知识，总结分布式控制系统的构建和编程方法。 报告一 舵机的实验一、舵机：ProMOTION CDS系列机器人舵机属于一种集电机、伺服驱动、总线式通讯接口为一体的集成伺服单元，主要用于微型机器人的关节、轮子、履带驱动，也可用于其他简单位置控制场合。 CDS5500系列的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机(控制器或 PC机)通讯，您可对其进行参数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，可以设置为电机控制模式或位置控制模式。二、通过调试器控制电机1、原理图图12、实验步骤（1）按照图3-3连接硬件，实验配置有PC机、调试器、两个舵机、电源供电模块和USB转串口线。（2）将这些硬件按照老师的指导和图1连接起来。（3）将USB转串口线插到PC机的USB口上，会提示硬件设备的安装，安装程序名为“UP-AVRISP驱动”。程序安装好后，会在PC机种虚拟一个串口，需要记下这个串口号。（4）打开“RobotServoTerminal2.1.10.402_Setup”调试软件。填入从（3）中得到的串口号，点击“open”按钮，调试软件会自动搜索到所连舵机的ID号，随后我们就可点击右边的调试菜单对舵机进行调试实验。注意调试器上有三个指示灯，通过左下角的按钮开关可以进行切换，此时应该切到SERVO的模式。 随后点击“Stop”进入调试界面。 （5）在调试界面中，点击相应的按钮，则舵机会实时的跟随其运动。在“Observe”菜单中，还会观察到舵机的实时运行波形。 （6）在“Display”菜单中，设置两个舵机进行随动，进行调试。三、注意事项如果要连接两个以上的舵机，每个舵机的ID号必须不同，可用机器人舵机调试系统进行设置；注意调试器上有三个指示灯，通过左下角的按钮开关可以进行切换，此时应该切到SERVO的模式四、问题讨论1、根据同学们以前所学知识和经验积累，如果让你来设计舵机，它里边的结构应该是怎样的？答：是一种具有闭环控制系统的机电结构，首先要有接受控制器发出的信号的电路板，然后有接受电路板处理的信号的马达，然后还有传递动力的减速器，还有检测位置的传感器。2、请用所学的自控理论来说明，CDS5500系列的舵机是如何实现位置（角度）闭环控制的，为使系统稳定，需要什么样的控制算法。答：舵机其实就是一个闭环控制系统，在反馈的为直接一个检测位置或者角度的传感器，检测到的信号反馈给舵机内部的单片机，单片机发出的控制信号来驱动马达的转动，转动的位置或者角度被传感器接受，从而实现位置或者角度的闭环控制。控制算法为PID算法。3、在平时的课程设计或者参加的电子大赛中，你们有没有用过舵机，请说出你用的舵机的型号和控制方式。如果没有用过，请查阅相关资料，熟悉几种常用的舵机及应用方式。答：在做智能小车时用过舵机。常用Futaba、JR、FET、Hitec、Sanwa系列舵机。应用方式为，首先给舵机供5v的直流电源，信号端接幅值为5v，频率为50HZ的PWM波，改变PWM波占空比，即可调整舵机角度。五、实验总结通过本次实验，可以对构建机器人关节最重要的部件舵机的原理、控制方式以及如何使用进行初步认识，为下一步的系统实验打好基础。报告二 基于AVR单片机的控制器开发实验一、MultiFLEX2-AVR控制器1、MultiFLEX2-AVR控制器是一款小型机器人通用控制器。控制器采用 AVR系列 ATmega128单片机作为主处理器。ATmega128能够运行在 16MHz的频率下，对于轻量级的自动控制系统而言有足够的数据处理能力。MultiFLEX2-AVR控制器可以处理 IO、 AD和总线数据，控制 R/C舵机、数字舵机，MultiFLEX2-AVR控制器功能高度集成，使用配套的图形化集成开发环境 NorthStar，是构建小型机器人的最佳选择。我们为 MultiFLEX2-AVR控制器编写了功能完善的服务程序模板，并将所有功能函数做了封装，提供方便调用的 API接口，如果您熟悉 C语言，就可以直接调用这些函数接口编写程序，不用费心编写调试单片机底层程序，将注意力放在机器人上层控制算法上。MultiFLEX2-AVR控制器的主要配置：1） 主处理器：ATmega12816MHz，协处理器：ATmega816MHz；2） 6个机器人舵机接口，完全兼容 Robotis Dynamixel AX12+； 3） 8个 R/C舵机接口； 4） 12个 TTL电平的双向 I/O口，GND/VCC/SIG三线制； 5） 8个 AD转换器接口（0-5V）； 6） 2个 RS-422总线接口(可挂接 1-127个 422设备)； 7） 1个无源蜂鸣器； 8） 通过 RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模组； 9） 使用 USB接口的 AVR-ISP下载调试器。2、MultiFLEX2-AVR控制器的电气接口图 图22、 MultiFLEXTM2AVR控制器实验1、 准备工作（1） 安装 NorthSTAR开发环境（2） 连接Up-Debugger调试器（3） 连接控制器、调试器和PC机2、 NorthSTAR开发过程实验（1） 建立工程（2）编译下载（3）总结：这个实例介绍了 NorthSTAR对 MultiFLEX2-AVR控制器进行开发的过程，不论多复杂的程序，都需要走这个开发过程。3、I/O口读取实验在这个实验里，将用一个触碰开关去控制一个 LED的亮灭，完成一个根据 IO输入来控制 IO输出的功能。将一个 LED连接到 IO0，再将一个触碰开关连接到 IO1。控制器通过 UP-Debugger调试器连接到 PC机，打开控制器电源。（1）新建工程新建一个工程，并进行相应的初始化工作，并进行逻辑判断，正确连接所有控件、绘制程序流程图，以保证最终实验的可靠实现，如图2所示。图3 控制程序（2）下载运行点击工具栏的“编译”，等待程序编译结束。若未出现错误提示，点击“下载”将编译结束后的程序下载到控制器上。下载结束后程序将会自动运行。此时会看到程序启动后，连接在 IO0上的 LED点亮了。按下 IO1上的触碰开关，可以看到 LED灭掉，松开触碰开关，LED再次亮起。（3）总结在个实验里，通过 MultiFLEX2-AVR控制器的 IO端口获取了一个开关量的输入，同时输出一个开关量控制 LED的亮灭。 4、A/D接口实验 在这个实验里，练习控制器AD接口的操作，具体使用一个红外测距传感器控制一个数字舵机的转动。通过红外探测器获取的距离值大小来控制舵机的转动角度。这个实验里，需要将一个 AD量的红外测距传感器，一个 CDS55系列舵机。连接红外传感器到控制器的 AD0接口。将舵机 ID设置为 1，连接到控制器的 Robot Servo舵机接口上。将控制器和 PC机用 UP-Debugger调试器连接起来，打开控制器电源。（1） 建立工程新建工程，根据要实现功能，选择相关控件，正确进行逻辑判断，流程图如图3所示。图4 控制程序（2）下载运行点击工具栏的“编译”，等待程序编译结束。若未出现错误提示，点击“下载”将编译结束后的程序下载到控制器上。下载后程序即开始运行。程序启动后，舵机会轻微的转动一个角度，如果未出现这个现象，可用手轻轻拧动舵机的舵盘，如果舵盘角度位置锁死，也是程序启动的表现。接下来，将连接在 AD0的红外测距传感器对准一个平面，缓慢的拉远或推近，观察舵机转角是否跟随变化。（3）总结在个实验里，通过 MultiFLEX2-AVR控制器的 AD端口获取了一个模拟量的输入，同时输出一个舵机角度以观察获取值的大小变化。5、控制器对舵机的控制实验 在这个实验里，需要用到两个舵机，让其中一个舵机工作在 Servo模式，按一定的周期在两个固定角度之间来回摆动；而另一个舵机工作在 Motor模式，按同样的周期在正反两个方向上旋转。准备两只舵机，ID号分别设置为 1和 2，并将其连接到控制器面板的 Robot Servo的任意一个数字舵机插座上。将控制器通过 UP-Debugger调试器连接到 PC机上，打开控制器电源。（1）建立工程 新建工程，选择控件，进行逻辑连接，如图4所示。图5 控制程序（2）下载运行点击工具栏的“编译”，等待程序编译结束。若未出现错误提示，点击“下载”将编译结束后的程序下载到控制器上。下载后程序即开始运行。程序启动后，ID为 1的舵机会先转到一个角度（300），ID为 2的舵机会先以 300的速度正转，停留 3秒之后 ID为 1的舵机会转到另一个角度（600），ID为 2的舵机会以-300的速度反转，停留 3秒之后又回到第一状态，如此反复。（3）总结 这个实验实现了 MultiFLEX2-AVR控制器的控制两个舵机工作在不同的模式下工作。三、问题讨论1、你平时都用过哪些单片机开发板，有没有想过封装成一个控制器，软硬件都结构化？答：用过51、AVR单片机。想过将其封装成一个软硬件都结构化的控制器，其好处在于调用的时候方便快捷，易于编程，使编程简单化，程序更具有结构性。2、如果让你自己设计一个单片机控制板，MCU的选择不限，那怎样设计控制板与舵机之间的接口？请思考图5的连接方式是否有效？ 图6单片机系统与CDS5500系列舵机的接口电路图答：在接口电路部分使用光电耦合器件，用于增加整个控制系统的抗干扰能力。 有效。其原理是单片机先通过串口确定舵机是ID是否是要控制的舵机ID，如果是则发送控制信号，这样更加节省IO口，实现了总线控制。3、对照MorthSTAR的左边图形化界面，能否看懂右边框里对应的结构化程序，对于单片机系统开发而言，如何实现软件的模块化？答：MorthSTAR边框里对应的结构化程序与左边图形化界面是一一对应的，每一个模块图形都有一段程序与之对应。软件模块化就是讲复杂的程序封装成一个个子函数，用到时直接调用即可 4、如果不用NorthSTAR的编程环境，能否在AVR的编程环境中直接用C语言编写程序，仍然在此控制器上进行下载和实验？答：能，NorthSTAR的流程图编程与C语言编程是等效的。报告三 机器蛇的设计实验一、蛇形机器人研究背景蛇形机器人由于其天生的多关节、多自由度，多冗余自由度，可以有多种运动模式，可以满足在复杂环境中搜救、侦查、排除爆炸物等反恐任务；航空航天领域可用其作为行星表面探测器，轨道卫星的柔性手臂；工业上则可应用于多冗余度柔性机械手臂，管道机器人等方面。因此，蛇形机器人在战场上扫雷，爆破，矿井和废墟中探测营救，管道维修以及外行星地表探测等条件恶劣，且要求有高可靠性的领域有着广阔的应用前景。二、机器蛇的运行机理 本项目从仿生学的角度，结合机器人动力学和摩擦学等的相关理论，建立了基于行为控制理论的蛇类运动学模型，把蛇类生物的复杂运动形式化解为局部的、简单的行波状态，并以固定的相位差沿蛇体进行传播。在电路设计上采用“分布式底层运动控制+高层中枢决策”的控制逻辑，通过RS485通讯。上位机运用基于AVR的单片机控制，通过对总线的定时轮询来控制机器蛇的每个关节，完成先进分布式控制实验。 图7机器蛇的运行状态3、 实验过程1、 硬件连接（1）机器蛇的组装据实验要求，利用已给的机械结构件组装有四个舵机连接成的机器蛇，如图6所示。图8机器蛇（2）将机器蛇和控制器连接准备试验程序的下载2、程序编制步骤实验目的：实验一共需要机器蛇来完成四个动作，当机器蛇遇到障碍物时围成一个圆圈，然后展开；当机器蛇没有遇到障碍物时，则进行S型的摆动，并且围成一个矩形和一个S的形状（1）绘制程序流程图机器蛇的控制程序如图7所示。图9对舵机模块的角度值进行设置，第一个舵机模块设置如图8所示。图10对舵机模块的角度值进行设置，第二个舵机模块设置如图9所示。图11（2）程序编译与下载电机工具栏的“编译”，等待程序编译结束并正确无误后，点击“下载”将编译结束后的程序下载到控制器上，下载后程序即开始运行。（3）实验结果：打开控制器的开关以后机器蛇进行一系列的动作，如果动作不到位，可以进行舵机参数的调整。3、带传感器的闭环机器蛇控制实验目的：蛇形骨架上加一红外接近传感器（此传感器为数字传感器），实现简单闭环控制功能：当有外物靠近蛇时，蛇静止不动；当无外物遮挡时，蛇爬行。（1） 硬件如图示图12（2）绘制程序流程图带有红外接近传感器闭环机器蛇控制的控制程序如图10所示。图13其中部分模块设置如下。图14条件判断模块属性图15 数字输入模块属性图16变量模块属性（3）程序调试与下载电机工具栏的“编译”，等待程序编译结束并正确无误后，点击“下载”将编译结束后的程序下载到控制器上，下载后程序即开始运行。（4）结论：打开控制机器的开关以后，当遇到障碍物时，机器蛇就静止不动，当没有障碍物时，机器蛇就进行相应的运动。此实验在前边的基础上加入一个传感器，也要引进相应的if判断语句。四、问题讨论1、结合前面的试验，请思考一下机器蛇整个系统的设计过程，如果让你独立用单片机系统来设计，请给出整体设计方案。答：首先进行硬件的组装，组装完成以后进行软件的编程，在基于行为的机器人体系结构框架上，通过现场总线进行通讯，通过对总线的定时轮询来控制机器蛇的每个关节，构建先进的分布式控制系统。主控制器通过现场总线给机器蛇的每个关节舵机发送数据指令来控制机器蛇的运动。2、本项目的设计主要是针对基于行为的机器人系统设计模式，请查阅资料，详细了解机器人系统的设计还有那些方法？答：模糊PID控制、自适应控制、神经网络控制、强化学习算法控制等。3、若将红外接近传感器换成测距传感器(模拟传感器)，实现如下功能：a正常情况下，恒速运动；b当障碍物距离少于设定值M时，速度变慢；c当障碍物距离小于设定值N时，静止。该如何实现？答：具体实现如图17所示图17实验结果：编译和下载号以后，打开控制器开关，当距离远的时候机器蛇运动的比较快，当距离近的时候机器蛇运动的比较慢。5、 实验拓展让机器蛇能同时实现避障功能和测距功能试验程序如下：图18报告四 直流电机的控制实验电机说明：在电压允许的范围内，直流电机的的转速随着电压的升高而加快，若加上的电压为负电压，则电机会反转1、 BDMC1203直流电机驱动器使用1、电源要求：1）电源输入范围：+8V+16V 直流电源；2）能提供连续电流2 倍的瞬间电流过载能力；3）电压要波动不大于5。2、使用环境：1）保存温度：075；2）使用温度：085（以驱动器表面散热片温度为准）；3、负载要求： 1）驱动器最大持续输出电流3A； 2）驱动器最大峰值输出电流6A；3）驱动器最高工作温度85°；4） 超负荷使用将是驱动器快速升温至最高工作温度，触发驱动器的自保护行为。4、控制方式：半双工异步串行总线指令协议控制。2、 使用MultiFlex控制器接线方式1.MultiFlex控制器机器人舵机接口定义如下图所示：2. BDMC 右边接口的R1 和R3、R2 和R4 电气定义是一样的，用于多个BDMC1203 串接使用。BDMC1203 和MultiFlex控制器的接线如下所示：3、 注意事项BDMC1203 接线端子比较紧，在插接的时候注意不能以下操作，否则可能损害电容或散热片等元件：BDMC1203的电源线线序，错误的接线方式会烧毁驱动器。4.问题讨论 如果让你独立这个驱动器和直流电机设计一个地面移动机器人低盘，应该怎样设计，请给出整体设计方案。如果还想知道机器人走过多少路程，还应该加何种传感器？答：为了获得好的控制精度，同时降低机构的复杂性，将电机（包括减速器）放入手内，采用电机直接驱动或者较短的传动链是比较理想的方式。在无刷直流电机的的选取方面：磁路的结构确定，极数、槽数的选择都要与机器人的动作相匹配。通过选择合适的电机参数与合理的控制方式，具有较好的静动态特性。机器人对关节驱动电机的要求：快速性、启动转矩惯量比大、电机转速能连续变化、调速范围宽、体积小、质量小、轴向尺寸短、能经受得起苛刻的运行条件。如果想知道机器人走过的路程的路程，可以采用测距传感器，如红外线测距传感器。红外线测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同反射的强度也不同的原理，进行障碍物远景的检测，当红外测距传感器有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人即可利用红外的返回信号来识别周围环境的变化。 报告五 K215电源柔性开关自动化生产线1、 自动化生产线概述 自动生产线是由工件传送系统和控制系统，将一组自动机床和辅助设备按照工艺顺序联结起来，自动完成产品全部或部分制造过程的生产系统，简称自动线。采用自动线进行生产的产品应有足够大的产量；产品设计和工艺应先进、稳定、可靠，并在较长时间内保持基本不变。在大批、大量生产中采用自动线能提高劳动生产率，稳定和提高产品质量，改善劳动条件，缩减生产占地面积，降低生产成本，缩短生产周期，保证生产均衡性，有显著的经济效益。3自动生产线在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，其目标是“稳，准，快”。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动生产线不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。在电源开关领域，一直采用原始的人工装配。不论生产效率、生产质量、产品质量、生产成本等各方面都存在巨大的提升空间。针对这一领域的现状，结合国家产业要求，我公司投入巨额资金研发此款机器人“电源开关柔性生产线”。志在改善此领域现状，积极响应国家政策，推动科技进步。该自动化设备主要用于K215开关自动化装配生产。能够提高生产过中产品质量品质的稳定性，一致性，可控性。实现产品装配自动化。克服人为因素所造成的产品质量的不稳定性，提高生产效率，减少劳动强度。产品特点：a) 可实现自动上料和导向的要求；b)可实现自动定位和夹紧的要求；c) 可实现自动组装和传送的要求；d)能够自动检测（某个工位出现故障时，有容错措施，保证该不影响整个生产线的运行）2、 功能描述1、支撑部分：K215自动化装配生产线装配部分支撑部分分为：工作台支撑、气动元件支撑、送料装置支撑，各支撑部分可以通过垫脚上螺栓来调节高度，保证生产线各工作部件的固定稳定及正常运行。2、动力部分:K215自动化装配生产线动力为气动，由气源装置提供气动系统的组成 3 、供料装置：K215自动化装配生产线供料装置分为两类：一、振动盘送料；二、自动排螺丝机。振动盘工作原理：料斗下面有个脉冲电磁铁,可以使料斗垂直方向上下振动,由于弹片的倾斜,使料斗绕其垂直轴做扭摆振动,料斗内零件,由于受到这种振动,而沿螺旋轨道上升,直到送到下道工序。 运动状态:圆筒形料斗是往复扭转式振动.主要是由一个振动马达作动力,振动马达工作时产生定向频率的力,只要把振动盘看成是一个斜面,再对这个斜面进行物理学的受力分析,你就能很容易理解它的工作原理了.振动盘电磁线圈在工作中,斜面受电磁力会微小的上下振幅,调整振动盘的工作频率以及间隙,就可以实现顺利工作.4 动作部分：K215自动化装配生产线动作部分可分为：（1） 、一号、六号、七号、八号、九号机械手，主要由两个滑台式气缸、一个旋转气缸、气爪、固定支架、储料器组成（其中六号机械手无旋转气缸）。 （二）二号、三号机械手5 控制部分：K215自动化装配生产线控制系统采用德国西门子公司S7300PLC、festo阀岛、北京昆仑通态TPC1062K（触摸屏）及PROFIBUSDP现场总线构成。（一）各分部件控制操作说明：1）欢迎操作：（略）2）主操作3）启动停止操作：4）手动操作：5）自动监控操作6）报警历史操作7）物料检测操作8）振动盘手动与自动操作9）修改计数操作：修改产品计数。10）设备清零回位操作11）1号机械手手动操作12）2号机械手手动操作13）3号机械手手动操作：机械手下降到位，下降到位指示灯亮起。14）4号机械手手动操作15）6号机械手手动操作16）7号机械手手动操作17）8号机械手手动操作18）9号机械手手动操作19）10号机械手手动操作20）11号机械手手动操作21）12号机械手手动操作22）13号机械手手动操作（二）触摸屏操作触摸屏安装在电气柜上，用来实现系统监控、部分手动控制以及生产信息和故障报警信息显示。各画面的功能及操作方法：触摸屏加电后，直接进入用户登陆画面， 选择用户名，例如：负责人，操作员等。输入相应用户密码，触摸<确定>按钮进入K 215控制系统。1）欢迎 画面 控制电源接通后，显示初始画面，触摸<进入>按钮进入主操作画面。触摸<用户管理>按钮进入用户管理画面，进行用户管理操作。 2）主操作 画面触摸<振动盘操作>、<手动模式>、<物料检测>、<报警信息>、<自动监控>、<帮助>等菜单触摸按钮，可进入主题画面，进行相应操作。触摸<振动盘操作>、<手动模式>、<物料检测>、<报警信息>、<自动监控>、<帮助>等菜单触摸按钮，可进入主题画面，进行相应操作。a) 指示灯专栏，显示装配线现在的状态。 例如：现在的状态是停止，无报警。 b) 产品计数专栏，显示装配线产品计数和设备持续启动时间。 c) 触摸计数<清零按钮>，产品计数清零。触摸<修改计数>按钮，进入计数修改画面， d)触摸输入框，弹出数字输入面板，输入数字，触摸<确定>，修改数据成功。3) 启动停止 画面 4) 手动操作 画面 进入手动操作画面后，需要触摸<手动启动>按钮，启动手动模式，方可手动操作机械手。5) 回位操作触摸<设备回位>按钮，进入设备复位清零操作界面。 必须在停机的情况下才能进行设备回位操作，先长按<清零>按钮5S，然后按下<设备回位>按钮，直到所有机械手回到原位。然后再次清零，确保所有工作位置零。6) 振动盘操作画面触摸<振动盘启动>按钮，振动盘按照顺序自动启动，间隔1秒。触摸<振动盘停止>按钮，振动盘按照顺序全部停止。7)自动监控画面自动监控画面，主要监控自动线运行状况，及运行步骤。快速查找停机原因依据等。8) 物料检测画面 绿灯表示供料正常，红色表示供料异常。9) 报警信息画面 显示最近10次报警事件。10)帮助画面 实验体会：本次试验一共进行了三天，第一天学习了机器人的基本知识，了解实验的编译软件和环境，第二天进行机器人的组装以及编程，实验过程要进行不断的调试总结经验，第三天进行答辩。实验过程中大家都积极讨论，每个人都积极参与讨论。总的来说这次的课设比以前的稍微简单点，但是还是有收获，现在能够独立完成机器蛇的一系列动作。是我拓宽了知识面，对创新实验有了更深层次的黎阿姐，陪养了自己创新设计能力，锻炼离自己的动手能力，大大的提高了卧轨机器人创新实验的兴趣，从刚开始的一知半解到最后的熟练组装，拆卸和实验编程。通过这次的生产实习，对自己的专业有了进一步的认识，特别是软开关自动化生产线的参观，让我认识到自动化渗透着生活的方方面面，它无处不在，和我们的生活息息相关，也感受到了自动化的强大所在，无论是工业还是农业还是航空军事方面，自动化都发挥着它独具创新的一面。同时在大家的一起实验过程中，大家积极探讨，认识到了团结协作的重要性，一个人的力量很薄弱，只有大家共同努力，发挥团队精神，才能把事情办的更完美。这次的生产实习让我对机器人有了浓厚的兴趣，培养了自己的创新能力和动手能力，为优厚的学习奠定了一定的基础。 同时也认识到了要虚心学习，不耻下问在工作过程中，我们肯定会碰到很多的问题，有很多是我们所不懂的，不懂的东西我们就要虚心向同事请教，当别人教我们知识的时候，我们也应该虚心地接受。同时，我们也不要怕犯错。每一个人都有犯错的时候，工作中第一次做错了不要紧，重要的是知错能改。通过本次的实习，我还发现自己以前学习中所出现的一些薄弱环节，并为今后的学习指明了方向，同时也会为将来的工作打下一个良好的基础。，但这次的实习为我们提供了一个很好的锻炼机会，使我们及早了解一些相关知识以便以后运用到以后的业务中去。33