第8章电控动力转向系统（汽车电子控制技术）课件.ppt

汽车电子控制技术,汽车类专业应用型本科示范教材,机械工业出版社出版 主编 于京诺,1,t课件,第8章 电控动力转向,学习目标了解各种电控动力转向系统的作用和分类。掌握各种电控动力转向系统的结构和工作原理。掌握四轮转向系统的结构和工作原理。了解线控动力转向系统的组成和工作原理。,2,t课件,第8章 电控动力转向,8.1 液压式电控动力转向系统 液压式电控动力转向系统是在普通动力转向系统的基础上增设了控制液体流量的电磁阀、检测车辆信息的各种传感器以及电控单元（ECU）。目前液压式EPS在轿车上应用较多。 根据控制方式不同，液压式EPS分为流量控制式、反力控制式和阀灵敏度控制式三种形式。另外，还有一种由电动机驱动液压泵进行转向助力的电动液压动力转向系统。 8.1.1 流量控制式EPS 流量控制式EPS是ECU根据车速传感器的信号，控制电磁阀的开启程度，从而控制转向动力缸活塞两侧油室的旁路液压油流量，以控制转向力的大小。,3,t课件,1.系统组成 如图8-1所示为日产蓝鸟轿车上使用的一种流量控制式EPS的基本组成。该系统是在一般液压动力转向系统上增加了旁通流量控制电磁阀、车速传感器、转向角速度传感器、电控单元和控制开关等元件。,图8-1 蓝鸟轿车流量控制式EPS组成及原理a） 组成结构 b）工作原理1-动力转向油罐 2-转向管柱 3-转向角速度传感器 4-ECU 5-转向角速度传感器增幅器 6-旁通流量控制电磁阀 7-电磁线圈 8-转向齿轮联动机构 9-动力转向泵,4,t课件,2.工作原理 （1）当车速很低时 电控单元输出的脉冲控制信号的占空比很小，电磁阀开启程度也很小，旁路液压油流量小，液压助力作用大，使低速时转向盘操纵轻便。 （2）当车速提高时 电控单元输出的脉冲控制信号的占空比增大，通过旁通流量控制电磁阀线圈的平均电流增大，,旁路液压油流量增大，从而使液压助力作用减小，以增加高速时转向盘的路感。 流量控制式EPS的优点是在原来液压动力转向功能基础上再增加压力流量控制功能，所以结构简单，成本低。其缺点是当流向动力转向机构的压力油降低到极限值时，对于快速转向会产生压力不足、响应慢等缺点。,图8-1 蓝鸟轿车流量控制式EPS组成及原理,5,t课件,8.1.2 反力控制式EPS,反力控制式EPS是根据车速大小，控制液压反力腔油压，从而改变输入、输出增益幅度以控制转向力。 1.系统组成 反力控制式EPS主要由转向控制阀、液流分配阀、电磁阀、转向动力缸、转向油泵、储油罐、车速传感器及电控单元等组成。雷克萨斯LS400轿车反力控制式EPS结构原理图如图8-2所示。,6,t课件,图8-2雷克萨斯LS400轿车反力控制式EPS结构原理图1-转向油泵2-储油罐3-转向器壳体4-转向阀阀体5-转阀阀芯6-扭杆7-转向动力缸8-液压反力活塞9-控制杆10-液压反力腔11-转向器齿轮12-转向器齿条13-节流孔14-液流分配阀柱塞15-液流分配阀弹簧16-电磁阀线圈17-电磁阀滑阀18-电磁阀弹簧19-EPS ECU20-车速传感器,7,t课件,（）转向控制阀 转向控制阀是在传统的整体转阀式动力转向控制阀的基础上增设了液压反应装置而构成。扭杆6的下端用销子与转阀阀体4（4与转向齿轮11一体）相连，上端通过销子与转阀阀芯5相连，而转阀阀芯又与转向轴的末端固定在一起，因而转向轴可通过扭杆带动转向齿轮转动。当转向力增大，扭杆发生扭转变形时，转阀阀体和转阀阀芯之间将发生相对转动，于是就改变了阀体与阀芯之间油道的通、断关系和工作油液的流动方向，从而实现转向助力作用。 （）液压反应装置 液压反应装置位于转阀下面（图中B-B剖面），它由液压反力腔10、四个液压反力活塞8和控制杆9等组成。转向盘转动时，与转向轴连接的转阀阀芯5带动控制杆转动，将推动相应的两个活塞克服反力腔中的液压力而移动。,8,t课件,（）液流分配阀 主要由分配阀柱塞14和分配阀弹簧15组成，分配阀柱塞上有承压锥面，壳体上有四个孔，分别连通转向油泵1、转向控制阀、电磁阀和液压反力腔。其作用是将来自转向油泵的油液向控制阀一侧和电磁阀一侧分流，按照车速和转向要求，改变控制阀一侧与电磁阀一侧的油压，确保电磁阀一侧具有稳定的油液流量。 （）节流孔 节流孔13的作用是把供给转向控制阀的一部分流量分配到液压反力腔一侧。 （）电磁阀 电磁阀装在齿轮齿条转向器的壳体上，由电磁线圈16、空心滑阀17和弹簧18组成。空心滑阀上有阀孔和固定小孔（图中未标出），壳体上有两个孔，一个通向储油罐，一个通向液流分配阀。,9,t课件,2.工作原理 （1）直线行驶 当汽车直线行驶时，转阀不工作。此时管路中的油压很低，液流分配阀柱塞在其弹簧的作用下处于上极限位置（图8-2所示位置），分配阀开启。从转向油泵输出的油液经液流分配阀流入转阀，并从回油管流回储油罐，还有一部分油液经液流分配阀和电磁阀流回储油罐。整个油路畅通，动力转向系统无助力作用。此时液压反力腔中活塞背面作用的油压力很小。 （2）汽车转向 当转动转向盘，转向动力缸7产生辅助转向力时，转向油泵1输出的油液压力升高，在液流分配阀柱塞14承压锥面上产生向下的推力，柱塞下移，关闭分配阀。这样，转向油泵经液流分配阀通向电磁阀和液压反力腔的油路被切断，但这时仍有少量的油液可以通过节流孔13流进液压反力腔，液压反力腔中的油压不再随转阀中油压的增大而增大，而是通过电控系统根据车速进行调节。,10,t课件,动力转向ECU接收车速传感器的信号，并据此控制电磁阀线圈中的电流。当车速较高时，电磁线圈中的电流较小，空心滑阀在弹簧的作用下处于上极限位置。此时阀孔关闭，而固定小孔开启，通道截面很小，从液压反力腔经液流分配阀和电磁阀流回储油罐的油液流量很小，使液压反力腔中保持很高的油压。因此转动转向盘时转阀阀芯受到的来自于液压反力活塞的液压阻力很大，增加了驾驶员的转向操纵力，使其手感增强，获得良好的转向路感，有效地克服了高速转向“发飘”和不易掌握的缺陷，提高了高速行驶稳定性和安全性。 汽车低速转向时，动力转向ECU使通过电磁线圈中的电流变大，线圈中产生的电磁吸力克服弹簧力使空心滑阀逐渐下移（图8-2所示位置）。阀孔的开启截面逐渐增大，液压反力腔中的油液经液流分配阀和电磁阀流回储液罐的流量增大，腔内油压逐渐减小，作用在转阀阀芯上的液压反力减小，使扭杆能够产生较大的扭转变形，转阀开启程度加大，转向助力效果增大，保证低速时转向轻便。 反力控制式EPS的优点是具有较大的选择转向力的自由度，转向刚度大，驾驶员能感受到路面情况，可以获得稳定的操作手感等。其缺点是结构复杂，且价格高。,11,t课件,8.1.3阀灵敏度控制式EPS,.系统组成 根据车速信号控制电磁阀，直接改变动力转向控制阀的油压增益（阀灵敏度）来控制系统油压，进而控制转向助力的大小。阀灵敏度控制式EPS主要由动力转向油泵、动力转向电磁阀、转向动力缸、储油箱、车速传感器和动力转向电控单元等组成。,图8-3地平线轿车所采用的阀灵敏度控制式EPSa) 系统示意图 b) 转子阀,12,t课件,（1）转子阀 如图8-3b）所示，在控制阀阀套圆周上有6条或8条沟槽，各沟槽利用阀外体与动力转向油泵、动力缸、电磁阀及储油箱连接。转子阀的可变小孔分为低速专用小孔（1R、1L、2R、2L）和高速专用小孔（3R、3L）两种，当作用于转向盘上的转矩变化时，会引起转子阀内、外体之间的相对转动，从而使转子阀可变小孔的流通截面发生变化。转向盘向右转动时，小孔1R、2R、3R关小，1L、2L、3L开大；转向盘向左转动时，小孔1L、2L、3L关小，1R、2R、3R开大。 （）电磁阀 电磁阀与转子阀连接在动力转向油路中，电磁阀油路构成可变小孔2R、2L的旁通油路。ECU通过控制电磁阀的电流，可以控制旁通油路的流量。车速低时，ECU对电磁阀通以大电流，电磁阀关闭，旁通油路流量变小；车速升高时，ECU对电磁阀的通电电流逐渐减小，电磁阀开度增大，旁通油路流量变大。,13,t课件,2.工作原理 图8-4所示为控制阀等液压回路图，其工作过程如下： （1）车辆停止时 如图8-4b）所示，电磁阀完全关闭，如果此时向右转动转向盘，则高灵敏度低速专用小孔1R及2R在较小的转向力矩作用下即可关闭。转向液压泵的高压油液经1L流向转向动力缸右腔室，其左腔室的油液经3L、2L流回储油箱，所以此时具有轻便的转向特性。而且施加在转向盘上的转向力矩越大，可变小孔1L、2L的开度越大，节流作用就越小，转向助力作用越明显。,图8-4 控制阀等效液压回路图 a）等效液压回路 b）助力作用增大 c）助力作用减小,14,t课件,2.工作原理 图8-4所示为控制阀等液压回路图，其工作过程如下： （1）车辆停止时 如图8-4b）所示，电磁阀完全关闭，如果此时向右转动转向盘，则高灵敏度低速专用小孔1R及2R在较小的转向力矩作用下即可关闭。转向液压泵的高压油液经1L流向转向动力缸右腔室，其左腔室的油液经3L、2L流回储油箱，所以此时具有轻便的转向特性。而且施加在转向盘上的转向力矩越大，可变小孔1L、2L的开度越大，节流作用就越小，转向助力作用越明显。 （2）车速提高时 如图8-4c）所示，随着车速的提高，在电控单元的作用下，电磁阀的开度线性增加，如果向右转动转向盘，则转向液压泵的高压油液不仅经1L进入动力缸右腔室，而且部分油液经3R以及电磁阀旁通油路流回储油箱。此时，转向动力缸右腔室的转向助力油压就取决于旁通电磁阀的开度（由车速决定）和可变小孔3R的开度（由转向盘转矩决定）。车速越高，在ECU的控制下，电磁阀的开度越大，旁路流量越大，转向助力作用越小；在车速不变的情况下，施加在转向盘上的转矩越小，高速专用小孔3R的开度越大，转向助力作用越小。当转向力增大时，3R的开度逐渐减小，转向助力作用也随之增大。,15,t课件,8.1.4 电动液压动力转向系统,1. 系统组成 主要由动力转向器、电动液压泵总成和各种传感器组成。电动液压泵总成是由动力转向ECU、电动液压泵（电动机和液压泵）、储油罐、限压阀等集成在一起形成的，用一个消音罩包封，利用橡胶支承弹性地悬挂在支架上，而支架安装在发动机舱左侧的车架纵梁上。,图8-5波罗（Polo）轿车电动液压助力转向系统示意图,16,t课件,2. 工作原理 （1）汽车直线行驶时 转向控制阀的阀芯处于中间位置，转向助力传感器检测不到转向盘的转动。这时，动力转向ECU控制电动液压泵，使输出的油液极少，几乎是无压力地通过动力转向器经回油道流回储油罐，动力转向系统不工作。 （2）汽车转向时 扭杆变形，转阀开始工作，使动力缸的一个油腔接通油泵，而另一个油腔则经回油道通向储油罐。同时，转向助力传感器检测到转向盘的转角变化，将信号传送给动力转向ECU。ECU根据转向盘转动和车速等信息确定并提高电动机的转速和液压泵的供油量，使油路中的油压升高，推动动力缸活塞移动实现转向助力。 3. 特点 因为电动液压动力转向系统的液压泵供油量主要是由转向盘转角变化量和车速决定的，其供油特性更符合转向系统对助力作用的实际要求。因此节省能量，并且能够获得更加理想的转向助力特性。但它在不转向时仍然存在能量损失，而且液压系统的固有缺陷仍然存在。,17,t课件,8.2 电动式电控动力转向系统,液压式电控动力转向系统由于工作压力和工作灵敏度高，外廓尺寸较小，因此获得了广泛应用。在采用气压制动或空气悬架的大型车辆上，也有采用气压制动转向的，但这类转向系统的共同缺点是结构复杂、消耗功率大，容易产生泄漏，转向力不易有效控制等。 随着电子技术的进一步发展，越来越多的轿车上采用了电动式EPS它是一种直接依靠电动机提供辅助转矩的电控动力转向系统。 8.2.1 电动式EPS的结构和工作原理 1. 电动式EPS的结构 电动式EPS主要包括机械式转向器、转矩传感器、减速机构、离合器、电动机、电控单元（ECU）和车速传感器等，其结构如图8-6所示。,18,t课件,图8-6 电动式EPS的结构示意图1-转矩传感器 2-转向轴 3-减速机构 4-齿轮齿条式转向器 5-离合器 6-电动机 7-电控单元（ECU）,19,t课件,2. 电动式EPS的工作原理 当操纵转向盘时，装在转向轴上的转矩传感器1不断地测出转向轴上的转矩信号，该信号与车速传感器同时输入到电控单元7，电控单元根据这些信号，确定助力转矩的大小和方向，即选定电动机6的电流大小和方向，调整转向辅助动力的大小。电动机的转矩由电磁离合器5通过减速机构3减速增矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与汽车工况相适应的转向作用力。这种控制可以方便地实现在不同车速下提供不同的助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻便灵活，高速行驶时稳定可靠。,20,t课件,8.2.2 电动式EPS的类型,上述电动式EPS的电动机和减速器安装在转向轴上，实际上电动机和减速器还可以安装在其他部位。根据电动机和减速器安装位置的不同，电动式EPS分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式3种类型，如图8-7所示。,图8-7 EPS的类型 a)转向轴助力式 b)齿轮助力式 c)齿条助力式 1-电动机 2-转向轴 3-转向齿轮 4-转向齿条,21,t课件,1.转向轴助力式 这种转向助力系统的电动机安装在转向轴侧面，通过电磁离合器和减速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴实施转向助力。如图8-7 a）所示。 特点：1）转向系统的重量轻，占用的空间最小。2）助力要通过输入轴传递到转向器上，输入轴需要承受助力，降低了安全性；电动机距离驾驶员较近，产生的振动、噪声通过转向操纵机构和仪表板向外辐射，影响舒适性。 应用：因为这种转向系统的助力功率较小，只能运用在轻型车上。 2 齿轮助力式 这种转向助力系统的转矩传感器、电动机和减速机构以及离合器集成在一起，安装在转向器齿轮处。电动机的输出力矩经离合器、蜗轮蜗杆减速机构直接作用在小齿轮上。如图8-7 b）所示。,22,t课件,特点：1）助力直接作用在转向齿轮上，转向管柱、输入轴和万向节上只承受驾驶员施加在转向盘上的转向力矩，提高了转向器安全性。2）与液压助力转向器相比，它提供了更高的转向器精确性，更高的安全性，和更高的行驶舒适性。 应用：与转向轴助力式相比，齿轮助力式可以提供更高的助力，适用于中型车。 .齿条助力式 转矩传感器单独安装在转向小齿轮附近，电动机和减速机构集成在一起安装在齿条上。电动机的输出力矩通过循环球减速传动机构传递到齿条上。如图8-7 c）所示。 特点：助力机构的位置可以在齿条的周向和轴向上任意选择，保证了转向器空间布置的弹性。 应用：该方案的系统刚度好，传动能力大，适用于前轴负荷较大的汽车，如越野车和箱式货车。,23,t课件,8.2.3 电动式EPS的特点1.优点与传统的液压动力转向系统相比，电动式EPS在多个方面具有明显的优势。（1）技术的复杂程度低 不论是控制系统还是助力系统都是通过一个简单的，易于控制的动力源电流来实现，这大大降低了技术的复杂程度。（2）高效率、低能消 液压助力转向系统，即使在不转向的时候也需要不停地提供液压油，因为转向泵在不停地转动，最高可以消耗发动机5的功率。与之相比，电动式系统只在汽车转向的时候，电动机才开始工作，因此可以节能8090%（每百公里可以减少汽油的消耗量约0.20.3L）。另外，由于电动式EPS系统省略了液压系统的一些附件，如转向泵、储油灌、高压油管和回油管，减轻了整车的重量。（3）通用性好 电动式EPS可以通过设置不同的程序，能快速地与不同车型匹配，因而能缩短生产和开发周期。,24,t课件,（4）安装方便、使用可靠 与液压助力转向系统相比，电动式EPS取消了油泵、皮带、皮带轮、液压软管、控制阀、油罐、液压油及密封件等，只增加了电动机、减速机构、传感器及电控单元等，零件比液压助力转向系统少，质量更轻、结构更紧凑，在安装位置选择方面也更容易，并且能降低系统噪声。也没有液压助力转向系统的漏油问题。（5）转向舒适、精确 电动式EPS能在各种行驶工况下根据车速，转向角，转向转矩和转向速度的状况提供合理的助力。减轻汽车低速行驶时的转向操纵力，提高汽车高速行驶时的转向稳定性，进而提高汽车的安全性。同时它的阻尼特性又具有可编程性，保证了路面冲击能够被极好地吸收，减小了由路面不平所引起的对转向系统的扰动，改善汽车的转向特性。,25,t课件,2.缺点（1）不宜用于大型车辆 车用电源的电压较低（一般为12V或42V），使得电动式EPS系统提供的辅助动力较小，用于大型车辆比较困难。（2）匹配较难 减速机构、电动机等部件的摩擦力和惯性力会影响转向特性（如产生过多转向等），或者改变转向盘的自动回正作用以及它的阻尼特性，因此正确匹配整车性能至关重要。由此可见，电动式EPS尤其适用于对空间、重量要求更高的使用小排量发动机的微型汽车上，尤其适用于电动汽车。,26,t课件,8.2.4 电动式EPS主要部件,1.转矩传感器 转矩传感器的作用是测量驾驶员作用在转向盘上力矩的大小与方向。转矩传感器有接触式与非接触式两种，非接触式因其体积小、精度高而被广泛采用，但其成本较高。 2.电磁离合器 EPS的工作一般都有一定的范围，如果超过规定车速（如45km/h），就不需要电动机辅助动力转向，此时电动机停止工作，且离合器分离，不再起传递动力的作用。在不加动力的情况下，离合器可消除电动机惯性的影响。同时，在系统发生故障时，因离合器分离，可以恢复手动控制转向。 3、电动机 电动机的功用是根据电控单元的指令输出适当的辅助转矩。目前采用较多的是永磁式直流电动机，分为有刷式和无刷式两种。,27,t课件,4.减速机构 减速机构与电动机相连，其作用是把电动机的输出进行降速增矩。常用的有蜗轮蜗杆机构、循环球螺杆螺母机构和行星齿轮机构等。蜗轮蜗杆机构一般应用于转向轴助力式，行星齿轮机构一般应用于齿轮助力式和齿条助力式。 5.ECU ECU的功能是根据转矩传感器和车速传感器传来的信号进行逻辑分析与计算，并发出指令控制电动机和离合器工作。此外ECU还有安全保护和自我诊断功能。通过采集电动机的电流、发电机电压、发动机工况等信号判断其系统工作状况是否正常。一旦系统工作异常，将自动取消助力作用，同时还将进行故障诊断分析。,28,t课件,8.2.5 实例,.一汽丰田皇冠轿车齿条助力式EPS 一汽丰田皇冠轿车齿条助力式EPS由齿轮齿条式转向器、电机、减速装置、转矩传感器、转向盘转角传感器、EPS ECU、发动机ECU、网关ECU、P/S（动力转向）警告灯、EPS继电器等组成。其中电机、减速装置、转矩传感器、转向盘转角传感器安装在转向器上。 EPS系统如图8-8所示。当操纵转向盘时，转矩传感器不断地检测扭杆的扭曲度，把它转换成电信号，该信号与转向盘转角传感器信号、车速传感器信号、发动机转速信号同时输入到EPS ECU，EPS ECU根据这些信号，确定助力转矩的大小和方向，即选定电动机的电流大小和方向，以调节转向辅助力的大小。电动机的转矩通过减速机构减速增矩后，加在汽车的转向机构上，使之得到一个与汽车工况相适应的转向作用力。系统出现故障时，通过网关ECU，点亮P/S（动力转向）警告灯。,29,t课件,图8-8 一汽丰田皇冠轿车齿条助力式EPS系统图,30,t课件,8.3 四轮转向系统,8.3.1 概述 1.汽车的四轮转向 汽车的四轮转向（4WS-4 Wheel Steering）是指汽车在转向时，后轮也可相对车身主动转向，使汽车的四个车轮都能起转向作用。4WS在两轮转向系统的基础上，增设了一套安装在后悬架上的后轮转向机构，以改善汽车的转向机动性、操纵稳定性和行驶安全性。 2. 4WS系统的发展 1907年，日本颁发第一个关于四轮转向的专利证书。二战期间，美国的一些军用车辆和工程车辆上采用一种前后轮逆相位偏转的简单机械式4WS系统。现代后轮主动转向技术的研究和应用开始于20世纪80年代中期，日本的本田、马自达、丰田、日产、法国的雷诺、美国的通用概念车都曾经应用了四轮转向技术。该技术大多应用在高级轿车或大型车辆上，也有一些SUV以及跑车具有四轮转向功能。,31,t课件,3. 4WS汽车的后轮偏转规律 （1）逆相位转向 如图8-9a所示，在低速行驶或转向盘转角较大时，前后轮实现逆相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相反，且偏转角度随转向盘转角增大而在一定范围内增大（后轮最大转向角一般为5左右）。这种转向方式可改善汽车低速时的操纵轻便性，减小汽车的转弯半径，提高汽车的机动性。 （2）同相位转向 如图8-9b所示，在中高速行驶或转向盘转角较小时，前后轮实现同相位转向，即后轮的偏转方向与前轮的偏转方向相同（后轮最大转向角一般 为1左右）。这种转 向方式可使汽车车身 的横摆角速度减小， 减少汽车车身发生动 态侧偏的倾向，保证 汽车在高速超车、进 出高速公路、高架引 桥和立交桥时，处于不足转向状态。,图8-9 4WS汽车的后轮偏转规律a)逆相位转向 b)同相位转向,32,t课件,8.3.2 四轮转向系统基本组成和工作原理,典型的电控4WS系统主要由前轮转向系统、传感器（转向盘转角传感器、车速传感器、横摆角速度传感器等）、ECU、后轮转向执行机构和后轮转向传动机构等组成。如图8-10所示，转向时，传感器将前轮转向的信号和汽车运动的信号送入ECU，ECU进行分析计算，向后轮转向执行机构输出驱动信号，后轮转向执行机构动作，通过后轮转向传动机构，驱动后轮偏转。同时，ECU实时监控汽车运行状况，计算目标转向角与后轮实时转向角之间的差值，来实时调整后轮的转角。这样可以根据汽车的实际运行状态，实现汽车的四轮转向。,图8-10 四轮转向系统图,33,t课件,8.3.3 四轮转向汽车后轮转向装置的类型,1.按后轮转向的控制方法分类 按照后轮转向的控制方法不同，后轮转向装置主要可分为转角随动型和车速感应型两种。 （1）转角随动型 如图8-11所示，转角随动型四轮转向装置的工作特点是后轮偏转受前轮偏转控制，做被动转向，即后轮偏转方向和转角大小受转向盘转动的方向和转角大小的控制。结构上通过一根后轮 转向传动轴将前后轮转向机 构相连，一般都采用机械式 传动和人力直接控制。这种 4WS系统存在一定的系统结构 和动态控制的局限性，尤其 在高速急转弯时，使汽车的操 纵稳定性恶化。在现代的4WS 系统中很少采用。,图8-11 转角随动型4WS系统前、后轮转角之间的关系,34,t课件,（2）车速感应型 如图8-12所示，车速感应型四轮转向装置的工作特点是后轮偏转方向和转角大小主要受车速高低的控制。在转向过程中，同时还受前轮转角、侧向加速度、横摆角速度等动态参数的综合控制作用。这种4WS系统综合考虑了汽车的各种动态参数对汽车转向行驶过程中的操纵稳定性的影响，动态操纵控制效果好，是目前4WS汽车上主要采用的四轮转向装置。,图8-12 车速感应型4WS汽车后轮转角与车速之间的关系,35,t课件,2.按后轮转向机构的驱动方式分类 按照后轮转向机构驱动方式的不同，4WS系统可分为机械式、液压式、电控机械式、电控液压式和电控电动式等几种类型。目前使用最广泛的电控液压式，主要用于前轮采用液压助力转向系统的汽车中。这种4WS系统的工作压力大，工作平稳可靠，但系统存在结构复杂、布置不方便，对密封性要求高，消耗发动机功率较多，转向滞后较大的等缺点，不能满足现代汽车转向灵敏、准确的要求。随着电动助力转向（EPS）系统的出现，电动4WS应运而生。,36,t课件,8.3.4 四轮转向系统的特点,（1）与普通的前轮转向（2WS）汽车相比，四轮转向（4WS）汽车具有以下优点： 1）转向操作的响应加快，准确性提高。 2）转向操作的机动性和行驶稳定性提高。 3）抗侧向干扰的效果好。 4）超车时，变换车道更容易，减小了汽车产生摆尾和侧滑的可能性。 （2）四轮转向（4WS）汽车具有以下缺点： 1）低速转向时，汽车尾部容易碰到障碍物。 2）实现理想控制的技术难度大。 3）转向系统结构复杂、成本高。 4）转向过程中，不能完全保证轮胎与地面间处于纯滚动而无滑移状态 。,37,t课件,8.3.5 电控液压式四轮转向系统实例,1、系统组成及特点 主要由转向盘、转向油泵、前动力转向器、后轮转向传动轴、车速传感器、电控单元、后轮转向系统等组成。 特点：使用前后两套动力转向系统，后轮的控制采用车速感应的方法，后轮偏转的角度取决于车速及转向盘的转角，并根据事先预定的程序用微机进行控制，也就是后轮的转角依车速及前轮的转角而动作，与转向盘操纵力大小无关。,图8-13 液压式电控四轮转向系统 1-转向盘 2-后轮转向系统 3-后轮转向传动轴 4-电控单元 5-车速传感器 6-前动力转向器 7-转向油泵,38,t课件,2.系统部件结构与作用,（1）前轮转向器和后轮转向传动轴 前轮转向器为齿轮齿条式，但将齿条加长，它与固定在后轮转向传动轴上的小齿轮啮合。当转动转向盘使齿条水平移动时，齿条一方面控制前轮转向动力缸的工作，推动前轮转向；同时将转向盘转动的方向、快慢和转动的角度传给后轮转向传动轴，以控制后轮转向。 （2）后轮转向系统 后轮转向系统主要由相位控制系统、液压控制阀、后轮转向动力缸等组成。 相位控制系统。相位控制系统由步进电机、扇形控制齿板、摆臂、大锥齿轮、小锥齿轮、液压控制阀连杆等组成，如图8-14所示。后轮转向传动轴与小齿轮连接并输入前转向齿条的运动状态。一个前、后车轮转向角比传感器安装在扇形控制齿板旋转轴上。,39,t课件,步进电机通过一对锥齿轮带动蜗杆转动，蜗杆带动扇形控制齿板摆动。步进电动机受ECU控制转动，使扇形控制齿板正向或逆向摆动一定角度，从而将摆臂拉向或推离步进电机。液压控制阀连杆一端连接摆臂，中间穿过大锥齿轮上的孔，另一端与液压控制阀主动杆连接。大锥齿轮的旋转运动是由小锥齿轮驱动的，而小锥齿轮的转动是由后轮转向传动轴驱动的。,1-扇形控制齿板 2-转向角比传感器 3-大锥齿轮 4-液压控制阀连杆 5-液压控制阀主动杆 6-液压控制阀 7-后轮转向传动轴 8-摆臂 9-步进电动机,图8-14 相位控制系统,40,t课件,液压控制阀和后轮转向动力缸。如图8-15所示，液压控制阀是一滑阀结构，其滑阀的位置由液压控制阀连杆决定。图中表示滑阀向左移动的过程，此时油泵送来的油液通过液压控制阀进入动力缸右腔，同时动力缸左腔通过液压控制阀与储油罐相通。在动力缸左、右腔压力的作用下，动力输出杆左移，使后轮向右偏转。同时，动力输出杆带动阀套左移，逐渐使通向动力缸的油道关闭，动力输出杆（连同阀套）停止移动，后轮停止偏转。可见后轮的偏转角度取决于液压控制阀连杆的位置。当汽车直线行驶时，在动力缸两腔的回位弹簧及油压作用下，使后轮处于直线行驶位置。此功能也使得当电子控制线路或液压回路出现故障时，后轮可回到直线行驶位置，使四轮转向变成一般的两轮转向工作状态。,41,t课件,图8-15 液压控制阀结构示意图,42,t课件,（3）电子控制系统 车速传感器。该系统装有两个车速传感器，它们分别设置在汽车车速表内和变速器的输出轴端，用来测量车速并向四轮转向控制系统输送车速脉冲信号。 转角比传感器。其作用是检测相位控制器中的扇形控制齿板的转角位置，并将检测出的信号反馈给EPS ECU，作为监督和控制信号。 电控油阀。其作用是控制由转向油泵输向后轮转向动力缸的油路通断。当液压回路或电子控制线路出现故障时，电控油阀就切断由转向油泵通向液压控制阀的油液通道，使四轮转向装置处于两轮转向工作状态，起到失效保护作用。 EPS ECU。其作用是根据车速计算汽车转向时前后轮的转角比；比较前后轮理论转角比与当时的前后轮实际转角比，并向步进电机发出正转或反转角大小的运转指令；另外还起监视控制四轮转向电子线路工作是否正常的作用，当发现四轮转向机构工作出现异常时，点亮警告灯，并断开电控油阀的电源，使系统处于两轮转向状态。,43,t课件,3.工作原理,ECU根据车速控制后轮转向系统的步进电动机工作，使扇形控制齿板转动，摆臂摆动，带动液压控制连杆左右移动；转向盘的转动通过后轮转向传动轴带动大椎齿轮转动，从而带动液压控制连杆摆动，因而使液压控制连杆左右移动。上述两种运动确定了液压控制连杆的左右位置，因而确定了液压控制阀滑阀的位置，也就确定了后轮偏转的方向和角度。,图8-16 后轮转向系统的工作原理c)中间位置,44,t课件,当车速低于35km/h时。如图8-16a)所示，扇形控制齿板在步进电机的控制下向负方向偏转。假设转向盘向右转动，则小锥齿轮、大锥齿轮分别向空白箭头方向转动，摆臂在扇形齿板和大锥齿轮的带动下最终向右上方摆动，液压控制阀主动杆和滑阀也向右移动，由转向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的左腔，使后轮相对于前轮反向偏转。使车辆转向半径减小，从而提高了低速时的机动性。,图8-16 后轮转向系统的工作原理a)逆相位 1-大锥齿轮 2-扇形控制齿板,45,t课件,当车速高于35km/h时。如图8-16b)所示，扇形控制齿板在步进电机的控制下向正方向移动。假设这时转向盘仍向右转动，摆臂向左上方摆动，将液压控制阀主动杆和滑阀向左拉动，由转向油泵输送的高压油液进入后轮转向动力缸的右腔，结果使后轮向右偏转，即后轮相对于前轮同向偏转，因而使汽车高速行驶时的操纵稳定性显著提高。,图8-16 后轮转向系统的工作原理b)同相位,46,t课件,当车速等于35km/h时。如图8-16c)所示，扇形控制齿板处于中间位置，摆臂处于与大锥齿轮轴线垂直的位置。不管转向盘向左还是向右转动，液压控制阀主动杆均不产生轴向位移，后轮保持与汽车纵向轴线平行的直线行驶状态。,图8-16 后轮转向系统的工作原理c)中间位置,47,t课件,8.3.6 电控电动式四轮转向系统实例,该系统采用车速感应的方法，能够根据车速不同进行逆相位、同相位偏转，从而提高汽车低速转向时的机动性和高速行驶转向时的操纵稳定性。 1.系统组成及特点 该系统主要由输入传感器（主、副前轮转角传感器；主、副后轮转角传感器；后轮转速传感器和车速传感器）、电控单元和后轮转向执行器等组成。,图8-17 电控四轮转向系统,48,t课件,后轮转向执行器的结构如图8-18所示，其包含一个通过循环球螺杆驱动转向齿条的电动机。常规的转向横拉杆从转向执行器连接到后轮转向臂和转向节处。执行器内的复位弹簧在点火开关关闭或四轮转向系失效时将后轮推向直线行驶位置。一个后轮转角传感器和一个副 后轮转角传感器安装在后轮 转向执行器的顶端。,图8-18 后轮转向执行器的结构,49,t课件,2.工作原理,发动机工作时，电动式EPS ECU不断地从所有输入传感器处收到信号。如果转向盘转动，电动式EPS ECU就会对所有传感器传来的信号进行分析，并计算出适当的后轮转向角，并操纵后轮转向执行器电动机使后轮实现正确的转向。 在此转向系统中，前轮转向器和后轮转向执行器之间没有任何机械连接装置，后轮转向完全靠ECU通过电动机控制。 当车速低于29kmh转向时，后轮向相反方向偏转，车速为零时的最大转角为6，在29kmh时后轮转向角接近于零；当车速大于29kmh时，在转向盘200转角以内后轮的转向角与前轮一致，转向盘转角大于200时后轮开始向相反方向偏转。 当车速提高到29km/h，并转动转向盘100时，后轮将向相同方向偏转大约1；转向盘转动500时，后轮将向相反方向偏转大约1。,50,t课件,8.4 线控转向系统,8.4.1 概述 线控转向（SBW，SteeringByWire）系统在转向盘和转向轮之间没有机械连接，而是用传感器记录驾驶员的转向意图和车辆的行驶状况，通过数据线将信号传递给车载电脑，电脑据此做出判断并控制前轮转向模块，使转向轮偏转相应角度实现汽车转向，所以该系统也称作柔性转向系统，是实现汽车智能转向的最佳方案。,51,t课件,1.系统组成 汽车线控转向系统主要由转向盘模块、前轮转向模块、电控单元（ECU）3个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成，其结构如图8-19所示。,8.4.2 线控转向系统的基本组成和工作原理,图8-19 线控转向系统的结构示意图,52,t课件,（1）转向盘模块 转向盘模块包括转向盘组件、转向盘转角传感器、转矩传感器、转向盘回正力矩电机。其主要功能是将驾驶员的转向意图（通过测量转向盘转角）转换成数字信号并传递给电控单元，同时电控单元向转向盘回正力矩电机发送控制信号，产生转向盘回正力矩，以提供给驾驶员相应的路感信息。（2）前轮转向模块 前轮转向模块包括前轮转角传感器、转向执行电机、电机控制器和前轮转向组件等。其功能是将测得的前轮转角信号反馈给电控单元，并接受电控单元的命令，控制转向轮完成所要求的前轮转角，实现驾驶员的转向意图。（3）电控单元 电控单元对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态，向转向盘回正力矩电机和转向电机发送命令，控制两个电机协调工作。电控单元还可以对驾驶员的操作指令进行识别，判定在当前状态下驾驶员的转向操作是否合理。当汽车处于非稳定状态或驾驶员发出错误指令时，前轮线控转向系统将自动进行稳定控制或将驾驶员错误的转向操作屏蔽，以合理的方式自动驾驶车辆，使汽车尽快恢复到稳定状态。,53,t课件,（4）自动防故障系统 自动防故障系统是线控转向系统的重要模块，它包括一系列的监控和实施算法，针对不同的故障形式和故障等级做出相应的处理，以求最大限度地保持汽车的正常行驶。线控转向技术采用严密的故障检测和处理逻辑，以最大程度地提高汽车安全性能。（5）电源系统 电源系统承担着电控单元、2个执行电机以及其它车用电器的供电任务，其中仅前轮转角执行电机的最大功率就有500800W，加上汽车上的其他电子设备，电源的负担已经相当沉重。所以要保证电网在大负荷下稳定工作，电源的性能就显得十分重要。,54,t课件,2. 线控转向系统的工作原理,如图8-20所示，当驾驶员通过转向盘进行转向操纵时，转向盘转角传感器测试到转向盘转角信号，并将其与横摆角速度、侧向加速度、车速、前轮转角信号一起送给电控单元，经过电控单元的处理，确定输出路感电机电流的大小，并把该电流输入电机以产生转矩，实现路感的模拟。同时，电控单元实时计算出转向执行电机电流的大小，并把该电流输入电机以产生转矩，以实现转向功能，实现了“人车路”信息的闭环控制。,55,t课件,2. 线控转向系统的工作原理,如图8-20所示，当驾驶员通过转向盘进行转向操纵时，转向盘转角传感器测试到转向盘转角信号，并将其与横摆角速度、侧向加速度、车速、前轮转角信号一起送给电控单元，经过电控单元的处理，确定输出路感电机电流的大小，并把该电流输入电机以产生转矩，实现路感的模拟。同时，电控单元实时计算出转向执行电机电流的大小，并把该电流输入电机以产生转矩，以实现转向功能，实现了“人车路”信息的闭环控制。,图8-20 线控转向系统的工作原理图,56,t课件,8.4.3 线控转向系统的特点,线控转向系统具有如下特点: （1）提高了汽车安全性能 去除了转向柱等机械连接，完全避免了撞车事故中转向柱对驾驶员的伤害；智能化的ECU根据汽车的行驶状态判断驾驶员的操作是否合理，并做出相应的调整；当汽车处于极限工况时，能够自动对汽车进行稳定控制。 （2）改善驾驶特性、增强操纵性 基于车速、牵引力控制以及其他相关参数基础上的转向比率（转向盘转角和车轮转角的比值）不断变化。低速行驶时，转向比率低，可以减少转弯或停车时转向盘转动的角度；高速行驶时，转向比率变大，获得更好的直线行驶条件。 （3）改善驾驶员的路感 由于转向盘和转向车轮之间无机械连接，驾驶员“路感”通过模拟生成。可以从信号中提出最能够反应汽车实际行驶状态和路面状况的信息，作为转向盘回正力矩的控制变量，使转向盘仅向驾驶员提供有用信息，从而为驾驶员提供更为真实的“路感”。,57,t课件,（4）增强汽车的舒适性 由于消除了机械结构连接，地面的不平和转向轮的不平衡不会传递到转向轴上，从而减缓了驾驶员的疲劳。驾驶员的腿部活动空间和汽车底盘的空间明显增大。 由于线控转向系统中转向盘和转向车轮之间没有直接的机械连接，当电控系统出现故障时，车辆将无法保证转向功能，处于失控状态，所以存在工作的不可靠问题。但是，随着技术的发展，电控系统的可靠性不断得