工业机器人技术工业机器人机械结构ppt课件.ppt

第三章, 重要概念：机器人运动速度低、转矩大，而伺服电机的输出转速高、转矩小，必须使用大比例减速器。机器人机械结构 = 减速器 + 连杆一、垂直串联机器人1. 机身结构（S/L/U轴）要点中、小型机器人（绝大多数）采用减速器直接驱动，机身结构相同；大型、重型机器人有时采用连杆驱动机身。,典型结构剖析,基座 见P57、图3.3-4,腰 见P57、图3.3-4,下臂 见P60、图3.3-8,上臂 见P61、图3.3-10,大型机器人结构1 S轴采用同步皮带传动、手腕电机后置（后驱）,目的： 减小S轴电机； 平衡上臂重力； 提高结构稳定性。,大型机器人结构2 S轴采用同步皮带传动、上臂连杆驱动,目的： 减小S、U轴电机； 降低机器人重心； 提高结构稳定性。,2. 手腕结构（R/B/T轴）基本形式RBR、BBR(或BRR )、3R（见P42、图3.1-10）；中小型机器人以RBR最常用。, R =Roll（回转轴） B= Bend（摆动轴）,RBR,传动系统小型机器人：前驱（上臂转、B/T电机在上臂前端）；大中型机器人：后驱（腕转、B/T电机在上臂后端）。 见P43、图3.1-11, P45、图3.1-13,前驱特点结构简单、外形紧凑；传动链短、传动精度高；电机规格受限，承载能力低，适合小型机器人；电机安装空间小、散热差，维修困难；上臂前端重量大、重心远，结构稳定性差。后驱特点电机规格不受限，承载能力强，适合大中型机器人；电机安装空间大、散热好，维修方便；上臂重力平衡，结构稳定性好；传动系统复杂、传动链长、传动精度较低。,典型结构剖析1（前驱）,R轴 见P64、图3.3-14,B/T轴传动总图 见P62、图3.3-12,B轴 见P65、图3.3-15,T轴 见P66、图3.3-16,典型结构剖析2（后驱）,主要部件 （P45、图3.1-14， P47、图3.1-16 ）,传动系统 （P47、图3.1-17 ）,二、SCARA、Delta结构机器人1. SCARA结构要点通过23个水平回转关节实现平面定位，1个直线关节（轴）进行垂直定位；手臂沿水平方向串联伸展、轴线相互平行；手臂回转电机可前置在关节部位（前驱），也可统一后置在基座部位（后驱） ；结构简单、外形轻巧、定位精度高、运动速度快；垂直行程短，适合平面作业；多用于3C行业电路板装配，食品药品搬运 。,典型结构剖析1（前驱）, P51、图3.2-1， P52、图3.2-2,结构简单、层次清晰、垂直行程大、装配维修容易；体积大，转臂重心远，结构稳定性较差；适合上部运动空间不受限的轻量作业。,典型结构剖析2（后驱）, P51、图3.2-1， P53、图3.2-3,转臂轻巧、体积小、运动速度快、结构稳定性好；垂直行程小、电机装配、维修不方便；适合上部运动空间受限的平面、轻量作业。,2. Delta结构 分摆动驱动、直线驱动2类；以摆动驱动为常用。,摆动驱动要点机身通过3个垂直摆动关节实现空间定位；手腕直接安装在摆动平台上，形式不限；一般采用倒挂式安装；结构简单、控制容易、运动速度快；垂直行程短，承载能力小，适合平面轻量作业；多用于3C行业、食品药品行业的搬运、分拣 。,