交流伺服驱动ppt课件.ppt

HSV160系列数字交流伺服驱动,参数设置及故障处理简明教程,甘肃省有色金属高级技工学校主讲 李振瑜,伺服驱动装置是数控机床的关键功能部件,HSV系列伺服产品的发展,模拟、数字混合型交流伺服驱动,HSV-11型伺服(三相220V输入,带电源模块),HSV-9型伺服(三相220V输入),全数字型交流伺服、主轴驱动器系列,HSV-16型伺服(三相220V输入,集成开关电源),HSV-20型伺服、主轴(三相380V输入,带电源模块),HSV18型伺服、主轴(三相380V输入,集成开关电源),HSV-160型伺服,HSV-162型伺服,交流伺服驱动器系统电气原理功能框图,交流,直流,交流,P,N,U,V,W,R,S,T,AC220V,AC220V,交流伺服驱动器系统电气原理结构图,交流伺服驱动器系统结构框图如下,PA-13PA-14,PA-0,PA-1,PA-4,PA-2PA-3,PA-27PA-28,PA-6,PA-5PA-15PA-16,驱动器匹配电机选择,驱动器的负载能力由其工作电流决定：,驱动器匹配电机选择,比较电机的相电流与驱动器的工作电流,可以选择和驱动器更匹配的电机;主要依据为过载倍数。 过载倍数为驱动器短时最大电流与电机相电流的比值，一般范围在1.53之间。 应用在大惯量、重负载场合下的，过载倍数可选大些，留足够裕量； 应用在惯量、负载较小的场合时，过载倍数可以适当选小一些，但不宜太小，否则容易过载。,伺服驱动器的使用连接,伺服驱动系统的连接与驱动器采用的控制方式 密切联系；HSV16系列伺服的控制方式主要有： 1. 位置控制方式: 采用脉冲量接口，可以接收正交脉冲、脉冲+方向及正、负脉冲等三种脉冲指令。 2. 速度/转矩控制方式： 采用模拟量接口，可以接收幅值不超过10V(010V 或 10+10V)的模拟量信号。,伺服连接位置控制方式,在位置控制方式下，伺服驱动器与上位机和伺服电机通过指令线和码盘线连接，输入输出(I/O)信号需要外部直流24V电源。在位置控制方式下，电机的转速由位置脉冲信号的频率决定。频率越高则转速越高。接线图如右所示：脉冲输入接口有差分驱动和单端驱动两种方式。,伺服连接位置控制方式,脉冲量输入接口的差分驱动方式 ： 多数数控系统（如本公司的世纪星数控系统）采用。,输入信号为 PULS+/-及SIGN+/-、A+/- 及 B+/-或 CW+/- 及CCW+/-,伺服连接位置控制方式,脉冲量输入接口的单端驱动方式 ： 少数数控系统（如三菱的PLC控制器）采用。,输入信号为 PULS+/-及SIGN+/-、A+/- 及 B+/-或 CW+/- 及CCW+/-,伺服连接位置控制方式,脉冲输入接口的两种驱动方式比较：差分驱动方式的抗干扰能力强于单端驱动方式，推荐使用，尤其是在信号电缆较长时；采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.32k； VCC=12V，R=510820； VCC=5V， R=82120 。,伺服连接速度、转矩控制方式,在速度、转矩控制方式下，伺服驱动器与上位机和伺服电机通过指令线和码盘线连接，输入输出(I/O)信号需要外部直流24V电源。在速度、转矩控制方式下，电机的转速由模拟电压信号的电压值决定。电压越高则转速越高。接线图如右所示：模拟指令输入接口有差分输入和单端输入两种输入方式。,伺服连接速度、转矩控制方式,模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分 和单端 两种形式，输入阻抗为10k。输入电压范围是-10V+10V 或 0V+10V； 在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接；在单端接法中，模拟地线和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根线连接,伺服连接速度、转矩控制方式,模拟输入接口两种接法的比较及注意事项： 差分接法比单端接法性能更优秀，它能抑制共模干扰； 输入电压不能超出-10V+10V 范围，否则可能损坏驱动器； 模拟输入接口存在零漂 是正常的，可通过调整参数 PA_8 对零漂进行补偿； 建议采用屏蔽电缆 连接，减小噪声干扰 。,伺服连接输入输出(I/O)接口,HSV系列伺服有六种输入信号：伺服使能 报警清除 偏差计数器清零 指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止,输入接口需外部提供DC24V电源，极性不可接反；2. 所有输入信号为低电平有效。,伺服连接输入输出(I/O)接口,HSV系列伺服有六种输出信号：伺服使能 报警清除 偏差计数器清零 指令脉冲禁止 CCW驱动禁止 CW驱动禁止集电极开路输出；低电平有效。,伺服连接上电时序,HSV16系列伺服驱动上电时序如下：,伺服连接上电时序,报警时序图 ：伺服在出现报警时，外部控制电路应通过报警输出信号及时切断主电源,驱动器面板由6个LED数码管显示器和5个按键 、 、 、 、 组成，用来显示系统各种状态、设置参数等 操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括四种操作模式，第二层为各操作模式下的功能菜单。,伺服操作与显示键盘操作,M,S,主菜单操作框图：,伺服操作与显示辅助模式,HSV-16伺服驱动器共有4种辅助方式。用户用 、 键选择需要的辅助方式，再按 键，就进入具体的辅助操作方式。 4种辅助方式分别为： 1. 写入EEPROM方式， 2. JOG运行方式， 3. 报警复位方式和 4. 内部测试方式。,S,伺服操作与显示状态显示,HSV-16伺服驱动器共有14种显示方式。,伺服操作与显示状态显示,接上表,参数设置电机参数设置,电机参数的设置必须与选配的电机匹配。电机型号解读(以登奇电机为例)： GK6 06 1 - 6 A C 3 1 F B Y Z,制动器: B:带制动 E:无,反馈元件: E:2000 F:2500 R:,母线电压: 2:210V 3:300V 6:600V,额定转速: A:1200 B:1500 C:2000 F:3000,电机级数: 4:4级 6:6级 8:8级,PA_25,PA_24,参数设置电机参数设置,PA_24：设置伺服电机的极对数：注意此处设置的是电机的磁极对数，数值即电机极数除以2；PA_25：设置电机编码器分辨率：设定伺服电机的光电编码器线数； 0：编码器分辨率1024 Pusle/r； 1：编码器分辨率2000 Pusle/r； 2：编码器分辨率2500 Pusle/r； 3：编码器分辨率6000 Pusle/r；,参数设置电机参数设置,PA_26 ：编码器零位偏移量 :配登奇电机时设为0；配常华电机或华工电机时设为1250；说明: 此参数在现有软件中为保留,配登奇电机以外的其它电机时需由开发部校准编码器零位偏移量并配新软件。,参数设置控制方式设置,PA_23: 控制方式选择 用于选择伺服驱动器的控制方式。 参数范围：030：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令；1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令；2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令；3：内部速度控制方式，由PA_20 设定数字速度指令；,参数设置控制方式设置,PA_22：位置指令脉冲输入方式,参数范围：020：两相正交脉冲输入；1：脉冲方向式输入；2：CCW脉冲 / CW脉冲输入。 CCW 是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向 ； CW 是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向 。,参数设置控制方式设置,PA_13, PA_14: 位置指令分频分子、分母在位置控制方式下，通过设置电子齿轮比(即对PA_13、PA_14参数设置）,可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲） 注意： 1. 只有在位置控制方式下本设置才有效； 2. 只有在开环方式下电子齿轮比才能设为非1值： 开环方式即对上位机而言，位置信号不带反馈 例如：将伺服驱动器当步进驱动器使用； 用外部PLC提供外部指令脉冲：,参数设置控制方式设置,电子齿轮比设置方法：G：电子齿轮比P：输入指令的脉冲数N：电机旋转圈数C：光电编码器分辨率（即码盘线数）,参数设置负载性能设置,PA_5：最大输出转矩设置 ：设置伺服电机的内部转矩限制值； 任何时候，这个限制都有效 ；最大力矩值的计算公式为：PA_5 32767*IMmotor /IMservo， PA_532767其中：IMmotor为电机允许的最大过载电流，一般可选择电机额定电流的1.53倍，小电机取大值，大电机取小值； IMservo为驱动器短时最大电流，见驱动器参数。,参数设置负载性能设置,PA_18：系统过载力矩设置 1.设置伺服电机的过载保护转矩值；2.设置值是电机允许的长期过载输入电流；3.任何时候，这个限制都有效；4.过载保护转矩值设置计算公式： PA_18 =32767*IRmotor/IMservo， PA18PA5 其中：IRmotor为电机额定电流,见电机参数； IMservo为驱动器短时最大电流，见驱动器参数。,参数设置负载性能设置,驱动器出力性能的调节： 调试中遇见出力不理想的情况，请按上诉方法设置 PA_5，PA_18 及PA_15,PA_16。其中，PA_15，PA_16的数值设置与PA_5 保持一致。若还是无法达到满意的出力情况，驱动器就报A_13（软件过热），可以屏蔽该报警，具体方法为：设置STA_5 为1。,参数设置特性调节设置,驱动器与数控装置及电机组成机床数控系统，需要设置相关参数，调节系统机械特性以达到最优控制的目的。根据驱动器与电机匹配 情况的不同、机床丝杆机械特性 的差异、负载和惯量 的大小等情况，需要设置位置环 调节参数、速度环 调节参数及电流环 调节参数，以获得适合的特性曲线。与位置环调节有关的参数为：PA_0、PA_1；与速度环调节有关的参数为：PA_2PA_4、 PA_6 ；与电流环调节有关的参数为：PA_27、PA_28。,参数设置特性调节设置,位置环调节参数：PA_0：位置比例增益1. 设定位置环调节器的比例增益；2. 此设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。参数数值应根据具体的伺服驱动器型号和负载情况确定。3.在稳定范围内，尽量设置较大的值。位置比例增益设置的太大时，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小，但是在定位完成时，容易产生振荡。,参数设置特性调节设置,位置比例增益的设定对系统机械刚性的影响较大，可以参考下表推荐值设置 :,参数设置特性调节设置,PA_1：位置前馈增益参数范围：0100，表示0100% ；设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0 ；位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性 提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；如果要求位置跟踪特性 特别高时，可以增加此参数设定值 。一般情况下设为0。注意：位置环调节参数（PA_0、PA_1）只在位置控制方式下有效。,参数设置特性调节设置,速度环调节参数：PA_2：速度比例增益设定速度调节器的比例增益；设置值越大，增益越高，刚度 越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号 和负载值 情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大 在不发生振荡的条件下，尽量设置较大的值。负载惯量比：负载惯量与电机惯量的比值，是特性调节参数设置的重要依据。,参数设置特性调节设置,PA_3：速度积分时间常数速度积分时间常数设定值越小，积分速度越快。根据给定的条件，应尽量设置较小的值 ；速度积分时间常数设定的太小时，响应速度将会提高，但是容易产生振荡。所以在不发生振荡的条件下，尽量设置较小的值 ；速度积分时间常数设定太大时，在负载变动的情况下，速度将变动较大。一般情况下，负载惯量越大，速度积分时间常数的设定值应越大 。,参数设置特性调节设置,PA_4：速度反馈滤波因子 此参数设定速度反馈低通滤波器特性 ；数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 PA_6：加减速时间常数 设置值是表示电机从02000r/min 的加速时间或从20000r/min 的减速时间,参数设置特性调节设置,速度环特性调节推荐设置：,参数设置特性调节设置,若运行中电机出现较大的电流噪声或嚣叫声，可以适当增大速度反馈滤波因子,（参数No.4）; 若效果不明显,可以调节电流环参数： PA_27：电流环比例增益设置电流环比例增益；参数范围：1016383 ，默认值：2560减小该参数值，可有效抑制电机电流噪声。PA_28：电流环积分时间常数设置电流环积分时间常数；参数范围： 11023 ，默认值：10,参数设置综合调节设置,参数设置流程及方法：伺服驱动与电机连接无误后，先只上控制电，设置参数。错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动强电（三相AC220V）前应确认参数的正确性 ；建议先进行空载调试后，再作负载调试；设置参数时，建议先根据伺服驱动与电机的匹配情况及采用的控制策略，设置电机参数及控制方式参数；特性调节时，建议先设为内部速度模式，调节速度环参数，再在位置控制方式下调节位置环参数； 根据试运行情况，调整负载调节参数；,参数设置综合调节设置,一般负载惯量应在电机转子惯量5倍以内，在大负载惯量下使用，可能会发生在减速时主电路过电压（A_2) 或制动异常(A_4)，这时可以采用下面方法处理： l增加加减速时间（参数PA_6），可以先设得大一点，再逐步降低至合适值。 l减小最大输出转矩设置值（参数PA_5），降低电流限制值。 l降低电机最高速度限制（参数PA_17）. l安装外加的再生制动装置。 l 更换功率、惯量大一点的电机（注意与驱动器相匹配）。,参数设置综合调节设置,1. 出力不够：表现：低速下爬行原因及处理方法：驱动器输出转矩电流不足； 需增大PA_2设置，辅助调节PA_0 ，增大设置值，若PA_2 加到8000以上仍无法调整到合适的刚性，建议更换更大功率的 驱动器和电机。2. 转矩不足：表现：低速下电机轴来回摆动原因及处理方法：负载的惯量过大； 需减小PA_0设置，极限参数为1000；辅助调节PA_2 ，增大设置值，若PA_2 加到8000以上仍无法调整到合适的刚性，建议更换更大功率的 驱动器和电机。,参数设置综合调节设置,3. 电流嚣叫声的消除：处理方法： 需减小PA_27设置，减小到1560或1060，辅助调节PA_28 ，增大设置值到15或25，若无法完全消除，则设PA_4 加到2或4.4. 电机抖动问题：处理方法： 需将PA_32设置到48之间，辅助调节PA_3 ，增大设置值，到50100。两者需同时调整才能生效。,HSV-16、160型伺服驱动软件版本说明,HSV160系列伺服驱动软件最新版本为V2.8版。V2.8版本软件对特性调节做了很大改进，能有效抑制电机的运行噪声，同时增加了几个特性调节参数，调节机械特性也更容易，推荐使用；V1.0版本软件运行可靠，不过不支持华大电机，模拟转矩控制方式有BUG，不支持电机6000线编码器，若客户有以上使用要求，请更换最新版本软件。V2.6版本软件支持华大电机，6000线编码器，模拟转矩控制方式，相对V2.8版本，特性调节比较困难，电机运行噪声很难有效抑制。,调试常见故障及报警的解决,问题1. 上强电发指令后，电机不运行或运行异常？ 分析及解决： 1. 若是抱闸电机，检查抱闸是否打开； 2. 检查电机线相序是否接反，可交换V、W线； 3. 检查使能状态； 4. 检查电机参数、控制方式、脉冲形式及加减速时间参数设置是否正确； 5. 检查负载匹配参数（PA_5,PA_6)设置是否正确。,调试常见故障及报警的解决,问题2. 电机运行时噪声明显？分析及解决： 1.调节电流环参数，增大PA_28 (电流环积分时间常数），减小PA_27（电流环比例增益） ； 2. 调整电机特性参数（PA_0,PA_2)； 3.增大PA_4(速度反馈滤波因子），注意设置太大易产生振荡 ； 4. 检查电柜布线是否合理，机械连接是否正确； 5. 检查系统接地是否正确。,调试常见故障及报警的解决,问题3.接通主电源及控制线，输入指令脉冲，电机不转动，伺服驱动器或数控系统报跟踪误差过大（A_12)？分析及解决： 1. 驱动器与数控系统设置的指令脉冲形式或控制方式不匹配，更改相应参数； 2. 闭环控制模式下，电子齿轮比设置不为1。更改PA_13和PA_14参数，设为1：1。 3. 指令线或编码器反馈线接触不良或接口定义有误。检查指令线和编码器反馈线。 4. 检查伺服使能及电机抱闸是否打开、电机线相序（U、V、W）是否接错.,调试常见故障及报警的解决,问题4.电机运行过程中，伺服驱动器或数控系统报跟踪误差过大（A_12)？分析及解决： 1. 指令脉冲频率超出范围。降低指令脉冲频率或改为正交脉冲指令形式。 2.设定位置超差检测范围大小。增加位置超差检测范围 （PA_12）参数设置值。 3.位置比例增益太小 。增加位置环比例增益(PA_0）参数设置值。 4.转矩不足。检查并重设转矩限制值 (PA_5、PA_18),调试常见故障及报警的解决,问题5. 伺服驱动器报制动故障 (A_4)或直流过压（A_2)？分析及解决： 1. 若在接通主电源时出现，为电源电压过高或电源电压波形不正常。 检查供电电源； 2. 若在电机运行过程中出现 ，为制动回路容量不够。则 降低起停频率或增加PA_6(加减速时间常数)或减小PA_5(转矩限制值)或减小负载惯量或增加外接制动电阻或更换大功率的驱动器和电机。 3. 若母线滤波电解电容损坏 ，需更换驱动器并返修。,调试常见故障及报警的解决,问题6. 驱动器报IPM模块故障 (A_3) ？分析及解决： 1. 若在接通主电源时出现，为电源电压过高或电源电压波形不正常。 检查供电电源； 2. 若在电机运行过程中出现 ，可能是驱动器U、V、W之间短路 。检查接线情况； 3. 或者是起停频率过高或加减速时间常数过小，应适当降低启停频率，加大时间常数（PA_5); 4. 检查电机匹配情况，减小PA_5(最大力矩输出）； 5. 若一上控制电就报警 ，则可能是电路板有故障，需更换驱动器并返修。,调试常见故障及报警的解决,问题7. 驱动器报码盘断线故障 (A_7，A_8) ？分析及解决： 1. 若一上控制电就报警 ,检查编码器反馈线连接是否可靠，接口处接触是否良好；核对使用说明书，检查编码器反馈线信号定义是否正确； 2. 若在电机运行过程中出现 ，可能是外部干扰，检查接地及布线情况；或者是编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低，应适当缩短电缆，采用多芯并联供电。 3. 若上述方法无法解决 ，则可能是电机编码器或伺服接口有故障，用替换法确定后需更换并返修。,调试常见故障及报警的解决,问题7. 驱动器报码盘断线故障 (A_7，A_8) ？续将STA-2设置为1，码盘断线报警功能屏蔽。在调试过程中要区分以下两方面情况：电机码盘和驱动器码盘接口连接线中没有断线，将此功能屏蔽不影响整个系统性能。如果电机码盘或编码器连接线断了A、B、Z信号驱动器或系统报跟踪误差过大，如果电机码盘或编码器连接线断了U、V、W信号驱动器软件过热（A13或A10）。,调试常见故障及报警的解决,问题8. 驱动器报系统超速故障 (A_11) ？分析及解决： 1. 若在电机运行过程中出现，有以下几种可能： （1）输入指令脉冲频率过高 或输入模拟电压信号幅值超出范围，应正确设置输入信号； （2）加减时间常数太小，使速度超调量过大 ，应适当加大PA_6设置值； （3）输入电子齿轮比太大 ，应正确设置； （4）伺服系统特性不稳定，引起超调 ，应重新设置增益，或调整负载惯量比。,调试常见故障及报警的解决,问题8. 驱动器报系统超速故障 (A_11) ？分析及解决： 2. 若在电机刚启动时出现， 有以下几种可能： （1）电机、引线接错或编码器电缆引线接错，应检查并正确接线 ； （2）编码器零点错误，应换伺服电机，调整编码器零点 ； （3）负载惯量过大 ，应正确设置负载性能调整参数或减小负载惯量，或者换更大功率的驱动器和和电机,调试常见故障及报警的解决,问题9. 驱动器报软件过热故障 (A_13) ？分析及解决： 1. 可能是驱动器输出转矩超出设置的限制值，调整转矩输出限制(PA_5)和过载力矩限制(PA_18)参数设定值： 2. 检查驱动器与电机匹配情况及负载惯量情况，减小负载或更换更大功率的驱动器及电机 ； 3.可能受到外部干扰，应检查接地及电柜内布线情况，规范接地及布线，若干扰严重，应加磁环等线路滤波器 。,调试常见故障及报警的解决,问题9. 驱动器报过流故障 (A_10) ？分析及解决： 1. 可能是驱动器U、V、W之间短路，或者相序连接有误，检查接线并调整： 2. 参数匹配不良。计算PA_5，PA_6是否合适 ； 3. 机械传动不良，检查机械部分，可以将电机拆下测试； 4. 抱闸电机的抱闸没打开，检查抱闸动作时序及抱闸电压； 5. 电机内部故障，检查电机自由状态下轴的转动情况，有死点或卡壳，需更换电机。,调试常见故障及报警的解决,问题10. 驱动器报电机过热故障 (A_6) ？分析及解决： 1. 若一上强电就报警，检查电机过热检测线是否已连接，若确定不接。则在控制参数中屏蔽（STA_12）： 2. 机械传动不良，检查机械部分，可以将电机拆下测试； 3. 电机过负载，调整负载调节参数 ； 4. 长期超过额定转矩运行，检查负载情况及驱动器负载调节参数，检查电机工作情况。,调试常见故障及报警的解决,问题11. 驱动器一上强电自行运行 ？分析及解决：低速运行，可能是做过TEST（测试）模式运行后又保存过参数，再次开机上电后，电机会以低速运行，此时应检查STA_11参数，此时应为1，应该将其改为0。保存参数后重启，即可解决；高速运行，可能是处于内部速度的工作方式下，检查PA_23，PA_20参数值及控制位参数内部使能（STA_6）设置是否正确；检查电机线相序是否接错，调整接线。,调试常见故障及报警的解决,问题12：驱动器上电显示全“8”（1）、控制板复位按键（S1）被外壳压住不能弹起来， 解决方法是重新装配外壳或者将复位按键拆除；（2）、控制板上的单片机（U27）和FPGA（U23）有虚焊，将其引脚重新过锡，若是HSV16系列伺服，此处芯片是装在军品座上，按压芯片并补焊座子的焊脚。,调试常见故障及报警的解决,问题13：上控制电无显示（1）、开关电源部分损坏，检查主回路板单相供电部分，保险管（F2），整流桥（B3）等是否损坏，铜皮导线是否断路，修复之。（2）、看显示板连接线是否脱落,调试常见故障及报警的解决,问题14：上强电无法使能（1）、检查使能信号是否从系统发出；（2）、检查主回路板母线检测电阻（R7）是否烧坏，正常值应为1.5M欧姆，损坏了则更换之。（3）、若电阻无问题，更换芯片U4（LM339）。,调试常见故障及报警的解决,问题15：电机停止过程中，数控系统报定位误差？分析及解决：1.指令脉冲频率超出范围。降低指令脉冲频率或改为正交脉冲指令形式。2.设定位置定位检测范围大小。增加位置超差检测范围 （PA_1）参数置值。3.位置比例增益太小 。增加位置环比例增益(PA_0）参数设置值。4.大地线没有接好，以及屏蔽线没有处理好。,使用及调试小结,调试时第一步检查接线，第二步检查参数，先上控制电，确认无误后再上强电；出现故障时，用排除法，先簖开指令线，直接用伺服带电机运行，判断问题在上位机还是在伺服系统；与无故障的轴交换电机，判断问题出在伺服还是电机上；注意大部分参数如电机参数，负载调节参数及控制位参数修改后需保存断电重启后才能生效。,THE ENDTHANG YOU！,