CCRW程序简介汇总课件.ppt
Copyright 2011 Intoway Automation Co., Ltd. All rights reserved.,2013年5月,CCRW程序标准简介,Make Industry Easier.,本简介中，黑色字体是初学者需要掌握的，灰色字体是可以暂时忽略的,-庄辉荣,程序框架,Cell程序：处理Cell内安全门箱、触摸屏柜上按钮盒指示灯的逻辑本程序中，该Cell包括AA110和AA120两个工位初学者可忽略Cell程序,工位程序：初学者必须掌握的程序CCRW程序的主要工作量在于工位程序工位程序用来控制本工位的夹具动作、机器人动作等,机器人程序：处理PLC和机器人的通讯机器人程序为标准程序，无需更改逻辑初学者可忽略机器人程序,HMI程序：HMI程序为标准程序，无需更改逻辑初学者可忽略HMI程序,安全程序：处理所有安全设备（光栅、安全门、急停按钮等）逻辑初学者可忽略安全程序,工位程序框架,A000_Main: 起始程序段，用于跳转到其他程序段B001_MapInputs: 输入信号映射，映射同时也产生每个IO模块的报警B002_MapOutputs: 输出信号映射B003_MapHMI: 用来控制触摸屏上按钮的显示/隐藏，非关键逻辑，初学者忽略B004_Parameters: 设置工位名称和偏移量，非关键逻辑，初学者忽略B007_StatusSummation: 工位状态汇总，比如通讯是否全部OK、当前模式、夹具是否在上件位置等，非关键逻辑，初学者忽略J001_JobData: 车型信息，非关键逻辑，初学者忽略M001_Modes: 手自动模式控制程序段S000_Sequence: 工位动作流程的主程序段，本工位的所有夹具、机器人等动作的程序段（即下面的Sxxx程序）都由S000程序跳转。Sxxx_xxx: 工位的动作程序段，通常包含夹具的动作、机器人的动作、上件操作等。夹具的动作用Sxxx_CloseClampN和Sxxx_OpenClampN命名，机器人程序用Sxxx_Init和Sxxx_WeldClr命名，上件操作用Sxxx_xxxPres。详细介绍见后文。Sxxx程序段是PLC程序的重点，也是调试程序的主要工作，必须掌握。V100_Common: 机器人通讯程序段，用于建立Sxxx机器人动作程序段和上页介绍的机器人程序的联系。z999_Diagnostics: 报警逻辑，程序所有报警都通过调用z999程序段将报警加入报警列表中。z999程序是标准程序，无需理解程序逻辑，初学者忽略其他程序无需了解。,工位程序介绍顺序,动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作）,手自动模式控制程序段 M001_Modes,输入信号映射程序段 B001_MapInputs,输出信号映射程序段 B002_MapOutputs,机器人通讯程序段 V100,工位程序介绍顺序,动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作）,手自动模式控制程序段 M001_Modes,输入信号映射程序段 B001_MapInputs,输出信号映射程序段 B002_MapOutputs,机器人通讯程序段 V100,动作程序段 Sxxx,工位动作顺序,工位动作的程序段通常按照实际动作顺序排列，从右图可知，AA110工位的动作顺序如下：Step1：工件放到位Step2：夹具1 2 3夹紧Step3：机器人去等待位并焊接Step4：夹具打开所有上述动作程序段都由S000程序跳转一个工件在工位上完成所有上述操作称为完成了一个Cycle，S010_MainCycle程序用来控制Cycle过程中的标志位变化，比如Cycle的Start、Finish等，该程序段也是重点，必须掌握,工件到位,夹具夹紧,机器人去等待位,机器人焊接,夹具打开,动作程序段 Sxxx,S000_Sequence,用于跳转到其他Sxxx程序段，本文档将介绍夹具动作程序和机器人动作程序,跳转到夹具1夹紧程序段,用于触摸屏显示，将夹具1夹紧这一动作加入到触摸屏上的操作列表中，初学者忽略,跳转到夹具2夹紧程序段,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,夹具动作程序是最基础也是最重要的程序，必须掌握，所有夹具动作程序格式完全一致，下文以夹具1的关闭动作为例 （S015_CloseClamp1）,.Comp是动作完成标志位，夹具1只有C01一个气缸，所以当C01的关闭到位传感器PX2为1且打开到位传感器为0时，.Comp置1.,气缸关闭到位传感器,气缸打开到位传感器,气缸反向动作(即打开动作)的输出标志位，后文将介绍,.Auto称为自动条件，即自动模式下，满足该条件时则夹具动作。本例中，只要工作未完成，夹具1就要关闭,Cycle的工作完成信号，S010_MainCycle程序中将介绍,Tips：.Auto条件通常和动作顺序有关，比如夹具1的关闭动作需要在夹具2关闭到位后才能执行，那么就需要把夹具2的Comp作为夹具1的Auto的条件，如下图所示,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,.Clear称为干涉条件，只有干涉条件满足时，夹具才能动作。本例中，夹具1关闭的干涉条件是夹具3打开完成，也就是说，只有夹具3打开的情况下，夹具1才能关闭；如果在夹具3关闭的情况下关闭夹具1，那么就有可能产生机械上的损坏。,Tips：干涉条件通常是考虑机械上的安全性，无论在手动模式还是自动模式，都必须满足干涉条件，夹具才能动作，而.Auto自动条件只有自动模式才考虑，手动模式下不用考虑，这点在后文中将介绍。如果干涉条件没有写好，调试时就可能发生机械撞到、损坏甚至机器人碰臂等事故,.OutPwr是使能条件，通常考虑安全条件是否满足、主气路的气压是否正常，初学者忽略,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,.Cmd是动作输出命令，它的条件分为两种情况，手动或者自动，自动模式下需判断Auto条件，手动模式下需要触摸屏上操作的.PB信号，两种模式下都需要考虑.Clear干涉信号和.OutPwr使能信号。,Tips：MainCycle.InCycle产生于S010_MainCycle程序段，表示Cycle正在进行中。当.InCycle为1时，必定处于自动模式，而反过来，自动模式下，.InCycle不一定为1，因为自动模式下，可能工位处于空闲状态，没有工件在做，Cycle未开始。后文将介绍.InCycle。,.Out是输出信号，当输出命令.Cmd为1，且没有反向动作的命令时，.Out置1，.Out将用于驱动电磁阀动作，后文将介绍,自动模式下,手动模式下,反向动作命令,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,PM1表示本工位的1号阀岛V1表示阀岛上的第一片电磁阀S14表示关闭动作，S12表示打开动作PM1.O.V1S14表示关闭PM1上的V1阀，该点将在B002_MapOutputs程序段中控制阀片动作，后文将介绍。,.Out输出信号为1时，将关闭动作的记忆位.Mem置1，同时将反向动作（打开）的记忆位清零。反之亦然。该记忆位将用来判断夹具动作是否超时，后文将介绍,夹具动作的主体逻辑到此为止，以下是辅助逻辑，包括夹具动作的报警、触摸屏操作的逻辑,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,.Mem为1时（即夹具关闭过程中），计时器开始计时，3s后，如果夹具还未关闭完成，则报警,固定格式，无需理解,3s计时器,计时完毕,关闭动作未完成,Tips：对于动作时间较长的大型气缸，比如翻转气缸、滑台等，可以将计时器的时间设定加大，比如将3000ms改成10000ms,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,表示当前可以启用传感器的Bypass功能，固定格式，无需理解当夹具动作出现报警时，可以将未感应到的传感器Bypass。这样，即使有传感器坏了，短时间内无法更换，也可以通过Bypass传感器保证系统正常使用,Tips：通常将C01.PX2这行程序写在本程序段的开头，即.Comp行的上面，本文为了方便理解，没有将它放在开头,PX2已经被Bypass(Not On报警的情况下)，将在下文介绍,C01.PX2是气缸C01关闭到位传感器，用于判断夹具是否关闭完成，上文.Comp已经介绍过。当PX2没有被Bypass的情况下，需要真实的传感器信号BK01.I.D05为1时才将PX2置1；当存在Not On Bypass或者Not Off Bypass时，只要夹具动作的3s计时完成后，就认为PX2感应到了。BK01.I.D05在B001_MapInputs程序段中映射,PX2已经被Bypass(Not Off报警的情况下),动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,当存在报警，且模块通讯正常的情况下，如果PX1和PX2同时感应到，产生报警PX1 Not Off；如果PX2没有感应到，产生报警PX2 Not On,夹具动作超时报警，上文已经介绍,传感器所在的IO模块通讯正常,本行程序的描述非常重用，它将用于触摸屏上的报警显示，所有该描述必须按照规定格式写，中括号中的报警号(203和204)可以是1999之间的任何值，但必须和JSR指令中的号保持一致，且在同一个Program中不得重复,报警号必须保持一致,Tips：夹具程序报警描述格式如下：Clamp1 Opened C01.PX1 Not Off /*R*/ BK01.I.D04 PM1.O.V1S14什么动作 什么问题 哪个输入点 哪个输出点,动作程序段 Sxxx,夹具动作程序,用于触摸屏上传感器的Bypass功能，固定格式，无需理解，但需记住中括号内的号必须和上一行的报警号保持一致,用于触摸屏上操作列表的显示，固定格式，无需理解，但需要选对动作的类型，如Close、Open等,描述必须按照固定格式写，该描述将用于触摸屏上操作列表中各条操作的描述，比如本例中，触摸屏上操作列表中将显示Close Clamp1(SS1 OFF SS2 ON)，操作号(15)可以是1999的任意值，但同一个Program中不得重复,本行之后的逻辑均为固定格式，不做介绍,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序,机器人动作程序的结构和夹具程序类似，也包含动作完成.Comp，自动条件.Auto，干涉条件.Clear，输出命令.Cmd等。本文档中仅介绍点焊机器人的动作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接动作(WeldClr)两个动作,要理解机器人程序，先要了解机器人和PLC的交互信号，首先需要了解Segment，Segment是一个范围为163的数，是机器人发给PLC的，用来让PLC知道机器人当前在做什么。对于点焊机器人，常用的Segment号有两个，去等待位的过程中为1，焊接的过程中为50。机器人在到达等待位时，Segment仍保持为1，并向PLC发送End Of Segment，在收到PLC的继续命令后开始焊接，Segment变为50.以下是主要的交互信息流程,PLC,机器人,车型Style (DI 1216),车型确认Manual Style (DO 1216),启动命令Initiate Style (DI 11),Segment = 1,End Of Segment (DO 20),继续命令Segment Continue OK (DI 20),Segment = 50,回到原点At Home,时间轴,机器人正在往等待位移动 Initiate,机器人到达等待位后停止移动，等级继续命令,机器人开始焊接 WeldClr,机器人焊接完毕后回到原点,PLC判断是否可以开始焊接,动作程序段 Sxxx,完成信号当Segment为1，End Of Segment也被置1时，PLC认为机器人Initiate动作已经完成,清除完成信号，固定格式,机器人动作程序 Initiate,机器人的Initiate动作表示机器人从原点(Home)移动到等待位(Pounce)，任何机器人要开始工作都必须先到等待位，然后才能开始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等动作。本文以S030_AA110R01Init为例介绍。,Initiate动作的记忆位，和夹具动作的.Mem类似,机器人发给PLC的Segment为1,机器人已停止，等待继续命令,ResetProcComp产生于MainCycle程序段，在工位工作全部完成后将置1，后文介绍,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序 Initiate,自动条件.Auto的辅助位本例中，当夹具1 2 3都关闭完成后，机器人才能开始动作,自动条件,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序 Initiate,干涉条件辅助位，通常可以加一些和机器人动作产生机械干涉的条件,干涉条件,机器人在Home位时才能开始Initiate动作,机器人离开Home后依靠Segment=1来保持干涉条件,使能条件，固定格式,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序 Initiate,之后的逻辑和夹具动作程序类似，不做介绍从19行开始，是机器人的Return动作逻辑，程序结构和Intiate类似，都为固定结构，不做介绍。所谓Return动作，是指机器人到达等待位后，可以不去进行焊接等动作，直接从等待位返回原点。通常在手动模式才会用到。机器人只有在等待位才能Return，其他位置无法直接回原点。,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序 WeldClr,机器人的WeldClr程序是焊接动作程序，程序结构和夹具动作程序类似。本文以S040_AA110R01WeldClr为例介绍。,完成信号当Segment为50，End Of Segment被置1时，PLC认为机器人焊接完成，可以认为.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中会用.ProcComp作为焊接动作完成的标志位,当触摸屏上点击Set Process Complete按钮或者机器人被Bypass的时候，也将完成信号置1,触摸屏按钮,机器人被Bypass,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序 WeldClr,Cycle完成后，清楚完成信号,自动条件通常自动模式下，工件到位后才能开始焊接,所有工件到位标志位，该标志位产生于B007_StatusSummation,动作程序段 Sxxx,机器人动作程序 WeldClr,干涉条件辅助位本例中，所有夹具关闭到位后才能开始焊接,干涉条件,Segment为1且已经到达等待位才能开始焊接,开始焊接后，依靠Segment = 50来保持干涉条件,使能条件,之后的逻辑和夹具动作程序类似，不做介绍,工位程序介绍顺序,动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作）,手自动模式控制程序段 M001_Modes,输入信号映射程序段 B001_MapInputs,输出信号映射程序段 B002_MapOutputs,机器人通讯程序段 V100,手自动模式控制程序段 M001_Modes,所有安全条件满足，并且触摸屏上钥匙开关选择手动模式，则切换到手动模式,安全条件满足，即急停等都已经复位,触摸屏上钥匙开关选择手动模式,切换到空运行模式,手自动模式控制程序段 M001_Modes,外部自动模式条件满足,安全条件满足，即急停等都已经复位,安全门已经复位,所有通讯正常,触摸屏上选择自动模式,自动模式条件满足,手自动模式控制程序段 M001_Modes,自动模式条件满足时，常按触摸屏上自动启动按钮3s钟，切换到自动模式,触摸屏上自动启动按钮,延时3s钟,工位程序介绍顺序,动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作）,手自动模式控制程序段 M001_Modes,输入信号映射程序段 B001_MapInputs,输出信号映射程序段 B002_MapOutputs,机器人通讯程序段 V100,输入信号映射程序段B001_MapInputs,B001_MapInputs用于将所有输入模块的点(Local:x:I.Dataxx)映射到程序内部点(BKxx.I)，程序主体逻辑中将使用程序内部点。本文只介绍IP67模块（以下称BK模块）的映射。初学者只需理解BK模块的输入映射。BK模块通常用来连接气缸的传感器信号，所有BK都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样，它在网络上有确定的站点号。本文介绍的BK模块是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的32号站点。,BK模块网络通讯正常时，将相应的DeviceNet的输入信号数据区拷贝到BK01.I,节点通讯正常，初学者无需知道该点值来自哪里,Local:6:I.Data64是PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络上的数据区，CCRW标准规定每个站点所占的数据区起始位置必须是站点号乘以2,模块通讯正常标志位,模块通讯不正常时，将BK01.I的所有点清0,启用32号站点，固定格式，无需理解,输入信号映射程序段B001_MapInputs,模块通讯不正常时，产生报警，固定格式,和夹具动作程序里一样，描述将作为触摸屏报警，所以要注意报警号是否一致,报警出现后会自保持，点击触摸屏上Fault Reset按钮可以清楚保持的报警,工位程序介绍顺序,动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作）,手自动模式控制程序段 M001_Modes,输入信号映射程序段 B001_MapInputs,输出信号映射程序段 B002_MapOutputs,机器人通讯程序段 V100,输出信号映射程序段B002_MapOutputs,B001_MapInputs用于将所有用于输出的程序内部点（如PM1.O)映射到实际输出点上(Local:x:O.Dataxx 。本文只介绍阀岛（以下称PM）的映射。初学者只需理解PM模块的输出映射。所有PM都连接于DeviceNet网络上，和其他DeviceNet设备一样，它在网络上有确定的站点号。本文介绍的PM是在PLC第6槽DNB模块所带的DeviceNet网络的40号站点。,将程序中生成的PM1.O拷贝到DeviceNet的数据区中。前文夹具动作程序中提到的PM1.O.V1S14是PM1.O中的一个位。在CCRW标准中，和输入数据区一样，也规定了输出数据区的起始位置必须是站号乘以2，本例中PM的站点号是40,工位程序介绍顺序,动作程序段 Sxxx (夹具动作、机器人动作）,手自动模式控制程序段 M001_Modes,输入信号映射程序段 B001_MapInputs,输出信号映射程序段 B002_MapOutputs,机器人通讯程序段 V100,机器人通讯程序段V100,如前文所述，机器人动作程序和夹具动作程序的结构类似，但是夹具动作程序中，利用.Out信号输出PMx.O.VxS14，然后通过B002_MapOutputs程序将PMx映射到DeviceNet网络上，实现对电磁阀的控制。而机器人动作程序中生产Init.Out和WeldClr.Out后，需要通过V100程序传递给机器人，从而控制机器人动作。本文将以V100_AA110R1Common为例介绍。,夹具程序由.Out输出给阀岛，控制电磁阀动作,机器人必须通过V100程序传递信号，机器人动作程序中生成的.Out信号将用于V100程序,机器人通讯程序段V100,动作程序中生成的Init.Out为1时，将.Initiate置1，该点将用在机器人程序AA110R01中，机器人程序AA110R01是标准程序，初学者无需理解。本行程序是固定格式。,机器人通讯程序段V100,将所有本工位要用到的机器人Segment都并联在本行条件中，以便在机器人每个动作时，ValidSeg点都能为1，如果ValidSeg点变为0，机器人将被暂停。对于点焊机器人，只用到1和50两个Segment。62和63是机器人回Home位前的用到的两个Segment，也需要并联在条件中，但无需了解,机器人通讯程序段V100,将所有用到的Segment和对应的.Out一起并联在条件中，这样可以确保机器人在特定的Segment时，只有与之对应的.Out为1时才能动作，如果机器人动作过程中，.Out变为0了（比如该动作的干涉条件不满足了)，那么机器人就会停止。MotionEnable和ValedSeg类似，为0时机器人将暂停。,Segment为1时，只有Init.Out或Ret.Out为1，机器人才能动作,Segment为50时，只有WeldClr.Out为1，机器人才能动作,机器人通讯程序段V100,Clear.x通常用于夹具动作的干涉条件中，比如，当机器人在Segment为50和62时，夹具1不允许动作，那么就可以把本行程序生成的Clear.0作为夹具1动作的干涉条件。编程者可以按照不同的需求使用不同的Segment得到Clear.0、Clear.1、Clear.2等等,机器人被Bypass时，始终认为Clear.x为1,机器人通讯程序段V100,当机器人完成了上一个动作时，正在等待PLC继续命令时，如果PLC判断出机器人下一步动作的.Out为1，则将Decision.0置1，Decision.0将在机器人程序AA110R1中生成继续命令发送给机器人。比如本例中，机器人的Segment 1完成后（即在等待位），WeldClr.Out为1（即可以开始焊接），则发出继续命令。对于纯点焊机器人，本行逻辑为固定格式，不需更改,上一步的Segment,WaiForCont和End Of Segment相同,下一步的.Out,从等待位直接回Home位，固定格式，无需理解,V100程序段中之后的逻辑均为固定格式，无需理解,
