第5章电子控制悬架系统汽车电子控制技术(第2版)凌永成 电子ppt课件.ppt

汽车电子控制技术,沈阳大学 凌永成,配 套 教 材 信 息,教材名称：汽车电子控制技术（第2版）教材主编：凌永成教材定价：40RMB出版社：北京大学出版社出版时间/版次：2011年7月第2版国际标准书号（ISBN ）： 978-7-301-19225-2教材所属系列： 21世纪全国高等院校汽车类创新型应用人才培养规划教材,第5章 电子控制悬架系统,教学提示：汽车悬架的性能直接影响车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。采用电子控制主动悬架是汽车悬架系统的发展趋势。,教学要求：本章主要介绍电子控制悬架系统在汽车上的应用概况、基本组成及控制方法。要求学生了解电子控制悬架系统的应用概况和发展趋势，熟悉汽车电子控制悬架系统的组成和功能。,5.1 汽车悬架概述,5.1.1 汽车悬架的作用,汽车悬架是指连接车架（或承载式车身）与车桥（或车轮）的一系列传力装置。,汽车悬架的作用有：承受载荷;传递动力;缓和冲击。,除此之外，汽车的悬架对汽车车轮的定位有较大的影响，进而影响汽车行驶性能、操纵性能及乘坐的舒适性。,汽车悬架,5.1.2 汽车悬架的分类,1.按照结构形式分,1）非独立悬架,2）独立悬架,2.按照控制方式分,按照控制方式分不同，汽车悬架系统通常分为传统被动式悬架（Passive Suspension）、半主动式悬架（semi-active suspension）、主动式悬架(Active Suspension)三类。,其中半主动式又分为有级半主动式（阻尼力有级可调）和无级半主动式（阻尼力连续可调）两种；主动式悬架根据频带和能量消耗的不同，分为全主动式（频带宽大于15Hz）和慢全主动式（频带宽36Hz）；而根据驱动机构和介质的不同，可分为由电磁阀驱动的油气主动式悬架和由步进电动机驱动的空气主动式悬架。,无级半主动式悬架可以根据路面的行驶状态和车身的响应对悬架阻尼力进行控制，并在几毫秒内由最小变到最大，使车身上的振动响应始终被控制在某个范围内。但在转向、起步、制动等工况时不能对阻尼力实施有效的控制。,主动式悬架是一种带有动力源的悬架，在悬架系统中附加一个可控制作用力的装置。,通常把用于提高平顺性的控制称为路面感应控制，而把用于增加稳定性的控制称为车身姿势控制。,另外，车身高度控制是主动式悬架系统的重要控制项目之一。,主动式悬架可根据汽车载荷、路面状况、行驶速度、起步、制动、转向等状况的变化，自动调整悬架的刚度、阻尼力及车身高度。,5.2 汽车电控悬架,传统的汽车悬架主要由弹簧、减振器、稳定杆和弹性轮胎等组成，悬架的高度和弹性是不可调整的，在行车中车身高度的变化取决于弹簧的变形，结构简单、实用。但因其弹性和阻尼不能随外部工况变化，驾驶及乘坐舒适性较差。,传统的汽车悬架（麦弗逊式前悬架）,电子控制悬架系统的优点是能使悬架随着不同的路况和行驶状态做出相应的调整，既可以使汽车的乘坐舒适性达到令人满意的水平，又能使汽车的稳定性要求得到满足。,5.2.1 电控悬架系统的组成和控制形式,电子控制汽车悬架系统主要由（车高、转向角、加速度、路况预测）传感器、ECU、悬架控制执行器等组成。,1.空气式可调悬架,空气式可调悬架是指利用空气压缩机形成压缩空气，并通过压缩空气来调节汽车底盘的离地间隙一种悬架。,一般装备空气式可调悬架的车型在前轮和后轮的附近都设有离地距离传感器，按离地距离传感器的输出信号，行车电脑判断出车身高度的变化，再控制空气压缩机和排气阀门，使弹簧自动压缩或伸长，从而起到减振的效果。,空气式可调悬架中的空气弹簧的软硬能根据需要自动调节。当在高速行驶时，空气悬架可以自动变硬来提高车身的稳定性，而长时间在低速不平的路面行驶时，行车电脑则会使悬架变软来提高车辆的舒适性。,保时捷帕那梅拉（Porsche Panamera）空气式可调悬架,2.液压式可调悬架,液压式可调悬架是指根据车速和路况，通过增减液压油的方式调整汽车底盘的离地间隙来实现车身高度升降变化的一种悬架。,雪铁龙C5液压式可调悬架结构示意图1-纵向横梁；2-球体；3-上三角叉臂；4-支杆；5-长纵臂,内置式电子液压集成模块是液压式可调悬架的核心，可根据车速、减振器伸缩频率和伸缩程度的数据信息，在汽车重心附近安装有纵向、横向加速度和横摆陀螺仪传感器，用来采集车身振动、车轮跳动、车身高度和倾斜状态等信号，这些信号被传送给行车电脑，行车电脑再根据输入信号和预先设定的程序操纵前后四个执行油缸工作。,通过增减液压油的方式实现车身高度的升或降，也就是根据车速和路况自动调整离地间隙，从而提高汽车的平顺性和操纵稳定性。,采用液压式可调悬架的代表车型有雪铁龙C5、雪铁龙C6、宝马7系轿车等。,雪铁龙C5液压式可调悬架在车上的布置,3.电磁式可调悬架,电磁式可调悬架是利用电磁反应来实现汽车底盘的高度升降变化的的一种悬架。,它可以针对路面情况，在1ms时间内作出反应，抑制振动，保持车身稳定，特别是在车速很高又突遇障碍时更能显出它的优势。电磁式可调悬架的反应速度比传统的悬架快5倍，即使是在最颠簸的路面，也能保证车辆平稳行驶。,电磁悬架系统是由行车电脑、车轮位移传感器、电磁液压杆和直筒减振器组成。在每个车轮和车身连接处都有一个车轮位移传感器，传感器与行车电脑相连，行车电脑又与电磁液压杆和直筒减振器相连。,凯迪拉克SLS赛威的电磁悬架,5.2.2 电控悬架系统的功能,1.车身高度调整,当汽车在起伏不平的路面行驶时，可以使车身抬高，以便于通过；在良好路面高速行驶时，可以降低车身，以减少空气阻力，提高操纵稳定性。,2.阻尼力控制,用来提高汽车的操纵稳定性，在急转弯、急加速和紧急制动情况下，可以抑制车身姿态的变化。,3.弹簧刚度控制,动态改变弹簧刚度，使悬架满足运动或舒适的要求。采用主动式悬架后，汽车对侧倾、俯仰、横摆跳动和车身的控制都能更加迅速、精确，汽车高速行驶和转弯的稳定性提高，车身侧倾减小。制动时车身前俯小，起动和急加速可减少后仰。即使在坏路面，车身的跳动也较小，轮胎对地面的附着力提高。,5.3 丰田LS400轿车电控空气悬架系统,5.3.1丰田车系电控空气悬架,丰田轿车的空气悬架系统在车上的总体布置,5.3.2 丰田LS400轿车电控空气悬架系统的组成和基本原理,电控空气悬架系统根据行车条件自动调整车辆高度，通过控制阻尼力的强弱来消除车辆行驶中的不平衡，可以使车辆在颠簸路面上保持平稳姿态，并自动调整车辆在紧急制动时的前倾和急加速时的后仰，以保证乘坐的舒适性。,1.压缩空气系统的组成,丰田LS400轿车空气悬架压缩空气系统示意图,2.电子控制系统的组成,丰田LS400轿车空气悬架电子控制系统,3.电控空气悬架系统的基本原理,车高调整。,空气悬架ECU利用空气压缩机形成压缩空气，并将压缩空气送入弹簧和减振器的空气室中，以此来改变车辆的高度。,车高的控制：分标准、升高和只升高后轮三种工作状态。,阻尼力控制。,在减振器上设有电动机，电动机受ECU的信号控制。利用电动机可以改变通油孔的大小，从而改变了阻尼力的大小。减振器的阻尼力控制分低、中、高三挡。,弹性系数的控制（弹簧刚度控制）。,在悬架空气弹簧上设有电动机，利用电动机可以改变通气孔的大小，从而改变了弹性系数的大小。空气弹簧的弹性系数分软、硬两挡。,5.3.3 丰田LS400电控悬架压缩空气系统的组成部件,1.空气压缩机,作用。组成。工作原理。,2.空气干燥器,作用。结构。工作原理。,3.排气电磁阀,作用。工作原理。,4.高度控制电磁阀,作用。组成及结构。,高度控制电磁阀内部结构图,5.空气管,空气管结构及在车上的分布,6.气动减振器,空气悬架系统有四个气动减振器，每个气动减振器都包括一个可变阻尼力的减振器和可变弹性系数的空气弹簧，气动减振器的总体结构如图5-12所示。,图5-12 气动减振器的总体结构,1）空气弹簧,空气弹簧的安装位置。,空气弹簧安装于气动减振器的上端，与可变阻尼力的减振器一起构成悬架支柱，上端与车架相连，下端安装在悬架摆臂上。空气悬架的空气弹簧由空气室和空气阀两部分组成，空气室分为主气室和副气室。,空气弹簧的变刚度原理。,悬架空气弹簧刚度的改变是根据压缩空气通过空气阀由主气室进入副气室空气量的改变来调节的，空气弹簧的弹性系数（刚度）可分为两个阶段来调节。,当空气阀转到如图5-13所示的位置时，主、副气室的气体通道被打开，主气室的气体经空气阀的中间孔与副气室的气体相通，相当于空气弹簧的工作容积增大，空气弹簧的刚度为“软”。,图5-13 空气弹簧的刚度为“软”,当空气阀转到如图5-14所示的位置时，主、副气室的气体通道被关闭，主、副气室之间的气体不能相互流动，此时的空气弹簧只有主气室的气体参加工作，空气弹簧的刚度为“硬”。,主气室是可变容积的，在它的下部有一个可伸展的隔膜，压缩空气进入主气室可升高悬架高度，反之使悬架下降。车辆高度则是由l号和2号高度控制阀及排气阀通过增减主气室内的压缩空气量来调节。,图5-14 空气弹簧的刚度为“硬”,空气弹簧对车身高度的控制原理。,空气弹簧还可以控制车身高度。当需要升高车身时，由空气压缩机来的空气经高度控制电磁阀向空气弹簧的主气室充气，使空气弹簧伸张，从而使车身高度增加；当需要降低车身高度时，空气弹簧主气室的空气经排气电磁阀排出到大气，使空气弹簧收缩，降低车身高度，如图5-15所示。,（a）车身低 （b）车身高 图5-15 车身高度控制,2）变阻尼减振器,变阻尼减振器的安装位置。变阻尼减振器安装于空气弹簧的下端，与空气弹簧一起构成悬架支柱，上端与车架相连，下端安装在悬架摆臂上。,变阻尼减振器的结构。变阻尼减振器主要由缸筒、活塞及阻尼调节杆、回转阀等构成，其结构如图5-16所示。,图5-16 变阻尼减振器的结构,变阻尼减振器的工作原理。执行器通过调节杆带动回转阀相对于活塞杆转动，使得回转阀与活塞杆上的阻尼孔连通或切断，于是增加或减少了油液的流通面积，使油液的流动阻力改变，从而改变悬架阻尼的大小，达到调节减振器阻尼力的目的。,图5-16 变阻尼减振器的结构,当回转阀上的A、B、C 三个截面的阻尼孔全部被回转阀封住时，这时只有减振器下面的主阻尼孔在工作，此时阻尼为最大，减振器被调节到“硬”状态。,图5-16 变阻尼减振器的结构,当回转阀从“硬”状态位置顺时针转动60时，B截面的阻尼孔打开，A、C两截面的阻尼孔仍关闭，减振器处于“运动”状态，也称为中间状态。,图5-16 变阻尼减振器的结构,当回转阀从“硬”状态位置逆时针转动60时，A、B、C 三个截面的阻尼孔全部打开，此时减振器的阻尼最小，减振器处于“软”状态。,图5-16 变阻尼减振器的结构,5.3.4 电子控制系统的组成,空气悬架电子控制系统示意图,丰田LS400轿车空气悬架电子控制系统电路图,5.3.5 电控悬架系统的输入信号,1.悬架控制开关信号,悬架控制开关由水平调节控制（Level Regulation Control，LRC）开关和高度控制开关组成。,LRC开关用于选择减振器和空气弹簧的工作模式（NORM或SPORT）；高度控制开关用于选择所希望的车身高度（NORM或HIGH）。,当LRC开关设在SPORT位置时，组合仪表内的LRC指示灯亮；当高度控制开关设在HIGH位置时，组合仪表内的高度控制指示灯亮。,2.高度控制通断开关信号,高度控制通断开关位于行李箱的工具储藏室内。将开关拨至OFF位置，悬架控制系统中止车辆高度控制。当车辆被举升、停在不平的路面或车辆被拖曳时，可避免空气弹簧中压缩空气排出，从而可防止车身高度的下降。,3.制动灯开关信号,制动灯开关位于制动踏板支架上，当踩下制动踏板时，开关接通。悬架ECU利用这一信号判断汽车是否处于制动状态。,4.门控灯开关信号,四个车门各有一个门控灯开关，这些开关都位于门柱上。悬架ECU据此判断车门是打开还是关上。,5.高度传感器信号,高度传感器的作用是检测车身高度及因路面不平引起的每个悬架的位移量，并将之转换成电信号输入到悬架ECU。,（a）前高度传感器,（b）后高度传感器,图5-21 光电式高度传感器的安装位置,图5-22 光电式高度传感器的结构,这些通断信号送到悬架ECU，悬架ECU检测出车身高度的变化，LS400 轿车使用了四个遮光器，通过各遮光器通断信号的组合，可把车身高度从低至高分为16级，以便对车身高度进行精确的控制。,6.加速度传感器信号,加速度传感器用于测量车身的垂直加速度。加速度传感器共有三个，两个前加速度传感器分别装在前左、前右高度传感器内，一个后加速度传感器装在行李箱右侧的下面。,图5-23 加速度传感器的安装位置,这三个加速度传感器分别检测车身的前左、前右和后右位置的垂直加速度。车身后左位置的垂直加速度则由悬架ECU从这三个加速度传感器所获得的数据推导出来。,图5-24 加速度传感器的结构及工作原理,两个压电陶瓷盘固定在膜片两侧，并支承在传感器中心。当加速度作用在整个传感器时，压电陶瓷盘在其自身重量作用下弯曲变形。根据压电陶瓷的特性，它们将产生与其弯曲率成正比例变化的电荷。这些电荷由传感器内的电子电路转换成与加速率成正比例变化的电压，输送到悬架ECU。,7.车速传感器信号,图5-26 车速传感器电路,8.节气门位置传感器信号,9.转角传感器信号,节气门位置传感器的结构,（a）安装位置,（b）结构图,图5-28 转角传感器外形结构,图5-29 转角传感器的工作原理图,转角传感器的工作原理图如图5-29所示。当汽车转弯时，方向盘转动，遮光盘也随之转动。从ECUIG熔断器供给的电流使两只发光二极管发光。,当遮光盘在两只发光二极管和光电三极管之间通过时，从发光二极管发出的光线被交替切断和通过，光电三极管也就被这光线交替接通和切断。这样，三极管VT1和VT2（图中未示出）就按照来自光电三极管的信号而发出通断信号。,10.发电机IC调节器信号,IC调节器的L端子直接与悬架ECU连接，悬架ECU据此判断发动机是否运转。悬架ECU利用这一信号，进行如转角、高度等传感器的检查和失效保护。,5.3.6 电控悬架系统的执行器,1.悬架控制执行器,悬架控制执行器驱动气动减振器的旋转空气阀，以改变减振器的阻尼力和空气弹簧刚度，每个气动减振器顶部均有一个悬架控制执行器。,悬架控制执行器的工作原理图如图5-30所示，在收到悬架ECU的信号后，电动机得到电流，从而产生磁场使电动机转动，电动机带动控制杆来改变减振器内转阀的位置，从而改变减振器的阻尼力和空气弹簧的刚度。,图5-30 悬架控制执行器的工作原理图,2.空气压缩机,3.干燥器和排气电磁阀,4.高度控制电磁阀,5.LRC指示灯,LRC指示灯位于组合仪表上。当选择SPORT（运动）模式时，指示灯亮；当选择NORM（常规）模式时，指示灯灭。,6.车身高度指示灯,车身高度指示灯位于组合仪表上，用来指示所选择的车身高度。当车身高度控制开关的位置改变时，指示灯马上指示出切换后的位置。,5.3.7 电控悬架系统的控制方式,电控悬架系统的控制单元（ECU）根据传感器信号和实际行车过程，对悬架进行相应的控制。,图5-33 ECU对悬架的控制项目,悬架ECU根据从各个传感器来的信号以及悬架控制开关的选择模式独立地控制四个车轮上的减振阻尼力、悬架弹簧刚度和车辆高度。,悬架ECU还具有自我诊断功能，它可对悬架控制系统的故障进行诊断，把故障代码存储在存储器中，并对驾驶员发出警示。悬架ECU又具备失效保护功能，在系统出现故障时可禁止或继续支持悬架控制。,1.减振阻尼力和弹簧刚度控制,防止前倾控制。,防止侧倾控制。,防止后仰控制。,坏路控制。,高车速控制。,2.车身高度控制,自动高度控制。,图5-34 自动高度控制的工作原理,高车速控制。,关闭点火开关控制。,3.半主动控制,1994年10月后产的LS400的电控空气悬架系统引入了半主动控制，它可独立地把四个车轮的悬架减振阻尼力精确地调节到最佳，以适应路面的不平。,图5-35 半主动悬架的结构,悬架ECU通过加速度传感器和高度传感器检测车身的垂直速度、减振器速度，然后输出控制信号到悬架控制执行器，以提供最佳的减振阻尼力。,下面以汽车走过一个凸起路面为例说明这一控制。其控制过程可分为以下四个步骤。,开始上坡。 ,继续上升。 ,开始下坡。,继续下行。,复习思考题,1.按照控制方式分不同，汽车悬架系统通常分为哪几类？,2.目前，电控悬架的控制形式主要有哪三种？,3.电子控制汽车悬架系统的控制功能通常有哪三项？,4.简述丰田LS400轿车电控空气悬架系统的组成与工作原理。,GAME OVER,