智能小车答辩ppt课件.ppt
自学习式智能小车的设计,姓名：牛爱导师：李春晖老师,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,目 录,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,智能化研究目的,1、光机电一体化； 2、小型化； 3、自主运作，不需人为管理； 4、方便快捷。,智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科学的科技创意型设计，智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。,智能化研究意义,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,国外对智能车辆的研究,研究现状,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,国内对智能车辆的研究,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,智能控制,局部失稳,发展前景广阔,性能,性价比,器件集成度,单价,现有研究不足,智能小车研究,小结,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,试验方案,检测系统：CMOS视频传感器,控制决策系统：飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128,动力系统：舵机和电机,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,CMOS与CCD的比较,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,智能小车参数,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,硬件总体框图,充电电池 7.2V,电机驱动芯片,LM2940输出5V,LM2940输出5V,LM2940输出5V,LM2940输出5V,直流电机,舵机,单片机,CMOS摄像头,编码器,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,主板电路原理图,总电源,调试部分,最小系统板,摄像头,舵机,电机及编码器,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,最小系统板,原理图,实物图,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,原理图,实物图,电机驱动,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,舵机,部分模块安装介绍,主板,摄像头,转向轮,测速模块,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,跑道,小S弯道高速中线直冲,十字路口做好滤波，尽早判断,大S弯道保护好舵机角度,智能小车的设计,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,整体算法流程,初始化,边界提取,跑道信息处理,转向舵机控制,摇头舵机控制,速度控制,速度输出为0,起始线？,提取完成？,停车？,Y,N,Y,N,Y,N,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,初始化模块,锁相环倍频公式,编程控制驱动伺服电机,异步串口通信SCI_Init,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,1.时钟初始化,2.串口初始化,其中：OSCCLK_VALUE：系统的外部晶振； SYNR_VALUE：倍频系数，值为3； REFDV_VALUE：系统时钟分频系数，值为3。,1.串口部分的程序主要是初始化各个寄存器，包括设置波特率、数据格式、 接受发送功能使能及设置接受模式等。2.串口初始化函数：SCI_Init(uchar BUS_CLK,unsigned long BR)，其有 两个输入变量，其中BUS_CLK是指系统的时钟频率,BR指波特率。,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,3.PWM初始化,主要特点,程序流程图,开始,选择极性，脉宽对齐方式,选择周期，占空比,选择PWM时钟,允许PWM通道,结束,1）8个独立的输出通道。2）每个输出通道都有一个精确的计数器 且都可由编程来控制。3）周期和脉宽可以被双缓冲。4）PWM输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。5）8字节或16字节的通道协议。6）有8个时钟源可供选择（A、SA、B、SB）。7）通过编程可以实现希望的时钟周期。8）遇到紧急情况可关闭程序。9）每一个通道都可通过编程实现左对齐输出还是居中对齐输出。,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,速度控制,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,开发工具及调试过程,调试过程,调试器：IDE和hiwave,开发工具,编程环境：Codewarrior,下载工具：BDM,新建：创建一个新项目,编辑：编辑源代码,编译：将源代码编译成机器码,链接：链接成二进制可执行文件,调试：测试程序，寻找错误，进行完善,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,开发界面及调试界面,调试界面,开发界面,智能小车的研究,目录,1、前言,2、硬件,3、软件,4、结论,所学理论知识较多，实践知识较少，动手能力差,结 论,自 己,车 模,方 案,单片机,硬件电路,软件算法,算法上有先天的劣势不能对整场图像进行整体处理,谢谢,欢迎老师批评指正,
