工业机器人技术基础 工业机器人的分类 根据拓扑结构分类ppt课件.pptx

工业机器人的分类根据拓扑结构分类,学习目标,串联结构机器人,并联结构机器人,混合结构机器人,串联结构机器人结构形式、特点、应用,并联结构机器人结构形式、特点、应用,混合结构机器人结构形式、特点,串联结构机器人,串联机器人结构形式：当各连杆组成一开式机构链时，所获得的机器人结构称为串联结构一般来说，串联机器人每个连杆上都要安装驱动器，通过减速器来驱动下一个连杆,串联结构机器人,串联机器人特点：结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点有的已经具备快速、高精度和多功能化等特点。,串联机器人应用：（1）传统的工业行业领域，比如喷漆、装配、搬运、焊接等。（2）海洋开发、太空探测、精密仪器研发等新型工业行业领域。,串联结构机器人,并联机器人结构形式：当末端执行器通过至少两个独立运动链和基座相连，且组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为并联结构。并联机器人结构有两个或两个以上串联机器人来支撑末端执行器,并联结构机器人,并联机器人特点：并联结构承载能力强，定位精度高与串联机构相比刚度大，结构稳定运动负荷小在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难，反解却非常容易,并联结构机器人,并联机器人分类：2自由度结构3/4自由度并联机构6自由度并联机构,并联结构机器人,并联机器人应用：并联机器人非常适合高速度（如手爪）、高精度（如用于加工）或者处理高负荷的场合。ABB机器人公司推出的FlexPicker就属于并联结构，具有很好的销售市场，被广泛用于食品加工等行业,并联结构机器人,混合结构机器人,混合机器人结构：一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。（1）并联机构通过其他机构串联而成,混合结构机器人,混合机器人结构形式：一种将串联和并联有机结合起来的机构，即为混联式机构。（1）并联机构通过其他机构串联而成（2）并联机构直接串联在一起（3）在并联机构的支链中采用不同的结构,混合结构机器人,混合机器人优点：既有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，能充分发挥串、并联机构各自的优点，进一步扩大机器人的应用范围，提高机器人的性能。,总 结,1.了解串联结构机器人的结构形式、特点和应用2.了解并联结构机器人的结构形式、特点和应用3.了解混合结构机器人的结构形式和特点,