工业机器人技术基础5.2工业机器人手腕 ppt课件.pptx

工业机器人手腕,主要内容,一、手腕的运动形式二、手腕的自由度三、柔顺手腕结构,一、手腕的运动形式,手腕位置：在机器人末端操作器和臂部之间作用：有助于手部呈现期望的姿态，扩大臂部运动范围，增加机器人的自由度,一、手腕的运动形式,1) 臂转2) 手转3) 腕摆,绕小臂轴线方向的旋转称臂转；使末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称手转；使末端执行器相对于手臂进行摆动。,一、手腕的运动形式,当手腕具有俯仰、偏转和翻转运动能力时，可简称为 RPY运动。手腕翻转运动roll，用R表示；手腕俯仰运动pitch，用P表示；手腕偏转运动yaw，用Y表示。直线移动,二、手腕的自由度,按自由度数目来分，手腕可分为单自由度、二自由度和三自由度。,1. 单自由度手腕,翻转手腕、折曲手腕与移动手腕1) 翻转（roll）手腕 简称R手腕，该手腕关节的Z轴与手臂纵轴线构成共轴线形式，这种R手腕旋转角度大，可达360以上。,1. 单自由度手腕,2) 折曲（bend）手腕 简称B手腕，该手腕关节的X轴、Y轴线与手臂纵轴线相垂直。这种B关节因为受到结构上干涉，旋转角度小，大大限制了方向角。,1. 单自由度手腕,3) 移动手腕 简称T手腕，该手腕关节做直线移动。,2. 二自由度手腕,BR手腕 BB手腕 RR手腕,3. 三自由度手腕,由B关节和R关节组合而成，组合的方式有多种多样。B关节和R关节排列的次序不同，会产生不同形式的三自由度手腕。,三、柔顺手腕结构,产生原因：精密装配作业时，由于被装配零件的不一致性，工件的定位夹具，机器人手爪的定位精度无法满足装配要求时，会导致装配困难。类型：1. 主动柔顺装配 边校正边装配，配有检测元件如视觉传感器、力传感器等2. 被动柔顺装配 在手腕部配置一个柔顺环节,三、柔顺手腕结构,三、柔顺手腕结构,总结,一、手腕的运动形式手腕翻转运动，R，产生臂转、手转；手腕俯仰运动，P，产生腕摆；手腕偏转运动，Y，产生腕摆。二、手腕的自由度单自由度、二自由度和三自由度。三、柔顺手腕结构被动柔顺装配：从结构的角度在手腕部配置一个柔顺环节，以满足柔顺装配的需要,