参数根轨迹的画法规则总结ppt课件.ppt

绘制根轨迹的法则,法则 4 渐近线,法则 1 根轨迹的起点和终点,法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性,法则 3 实轴上的根轨迹,法则 5 分离点,法则 6 与虚轴交点,法则 7 出射角/入射角,法则 8 根之和,自动控制原理,4.1 根轨迹法的基本概念4.2 绘制根轨迹的基本法则4.3 广义根轨迹 4.4 利用根轨迹分析系统性能,4 根轨迹法,4.3 广义根轨迹,例 单位反馈系统开环传递函数,解. (1), 渐近线：, 实轴根轨迹：-,0,，a=0 变化，绘制根轨迹；x=1时， F(s)=?, 分离点：,整理得：, 与虚轴交点：,4.3.1 参数根轨迹 除 K* 之外其他参数变化时系统的根轨迹,构造 “ 等效开环传递函数 ”,4.3.1 参数根轨迹（1）,解. (2) x=1 时，对应于分离点 d ，ad=2/27,4.3 广义根轨迹, 模值条件, 相角条件,4.3.2 零度根轨迹 系统实质上处于正反馈时的根轨迹,绘制零度根轨迹的基本法则, 法则 4 渐近线,法则 1 根轨迹的起点和终点,法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性, 法则 3 实轴上的根轨迹,法则 5 分离点,法则 6 与虚轴交点, 法则 7 出射角/入射角,法则 8 根之和,4.3.2 零度根轨迹（1）,例 系统结构图如图所示，K*= 0, 变化, 试分别绘制 0、180根轨迹。,解., 实轴轨迹：-, -1, 出射角：, 分离点：,整理得：,解根：,(1) 180 根轨迹,(2) 0 根轨迹,-1, ,4.3.2 零度根轨迹（2）,例 系统开环传递函数 ,分别绘制 0、180根轨迹。,解., 渐近线：, 实轴上的根轨迹：-3, -1, 出射角：,(1) 绘制 180 根轨迹,4.3.2 零度根轨迹（3）,解., 渐近线：, 实轴轨迹：-,-3, -1，, 出射角：,(2) 绘制 0 根轨迹, 分离点：,整理得：,课程小结,4.3 广义根轨迹4.3.1 参数根轨迹 构造等效开环传递函数4.3.2 零度根轨迹 注意与绘制180根轨迹不同的3条法则,