《移动机器人原理与设计》第八章多机器人系统ppt课件.ppt

1,第八章 多机器人系统,多机器人协作多机器人定位与建图,8.1 多机器人协作,多机器人协作的方法 生物学启发方法 (Bio-inspired Method) 心理学方法 经济学方法其它方法 多机器人协作的关键问题 多机器人控制结构问题 多机器人任务分配问题 多移动机器人冲突消解问题多机器人协作方法的系统可扩展性问题 多移动机器人协作方法的适应性问题,8.2 多机器人定位与建图,多机器人交替定位建图方法,三边法测量原理,基于栅格地图的复杂环境建图,两个机器人协作建图方法,基于PF-EKF的相对观测定位方法,综合利用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器来实现相对的定位,基于免疫机理的多机器人建图方法,人工免疫算法把抗原与抗体的亲和力作为目标函数与解的匹配程度，抗体间的亲和力保证求解的多样性，通过计算抗体的期望生存率促进优良抗体的遗传和变异，用记忆细胞保存择优后的可行解并抑制相似解。,1、多机器人比单机器人有什么优势？ 2、多机器人系统比单机器人系统复杂在哪些方面？ 3、查阅资料，总结机器人编队问题的解决方法。 4、查阅资料，总结几种新的定位方 5、查阅资料，总结几种新的导航方法。,习题：,