自控下学期习题解答黄家英ppt课件.ppt

B6.4已知某单位反馈系统的受控对象G(s)的对数渐近幅频曲线如下图所示。要求：（1）写出这两种方案经校正后系统的开环传递函数。 （2）分析比较这两种方案的优缺点。,第六章习题解答,(a),会估算截止频率和相角裕度,校正后,会估算截止频率和相角裕度,校正后,（a图）方式在不改变稳态性能的前提下，可大幅改善系统的平稳性和抗高频干扰能力，但响应速度将下降； （b图）方式在不改变稳态性能的前提下，可改善系统的平稳性,提高系统的响应速度，但抗高频干扰能力将下降。,B6.5已知某单位反馈系统未校正时的开环传递函数为：,(a),(b),故，采用滞后校正更具有实际意义。,(a),23.8,142.8,L(),20dB/dec,第七章作业参考答案,B7.1分别用不同的方法判断下列系统的可控性：,要求掌握：秩判据对角线规范形判据约当规范形判据零极相消判据,B7.1（3）,B7.5已经系统的微分方程为试写出对偶系统的状态空间表达式及其传递函数。,没有负号,B7.7确定使下列系统完全可控及可观测时，待定参数的取值范围。,B7.15求下列系统的能控规范形与能观测规范形：,B7.18将下列系统分别按可控性和可观性进行结构分解，并求系统的传递函数：,7.23求下列传递函数的能控规范形实现与能观测规范形实现：,第八章作业参考答案,B8.1已知不稳定受控系统的状态方程为试确定状态反馈矩阵将闭环极点配置为并画出状态反馈系统的结构图。,B8.4设受控系统的状态方程为试分析能否通过状态反馈控制将闭环极点分别配置成下列两组值若能配置,则求出相应的状态反馈矩阵。,B8.7判断下列不稳定受控系统应用状态反馈的可镇定性，若可镇定求出其状态反馈矩阵。若不可镇定，说明其理由。(2)期望闭环极点为受控系统的状态方程如下,约当块，可直接判定系统的可控性,B8.19同题B8.6但考虑到该系统状态无法直接测量,试将它综合成带有观测器的状态反馈系统,并绘闭环系统的结构图。,第九章习题参考答案B9.3求下列函数的Z反变换（式中T为采样周期）：,反演积分法（留数法）,B9.4用留数法求下列函数的Z反变换：,B9.5确定下列函数的初值与终值：,B9.6用Z变换方法求解下列差分方程，结果以f(k)表示：（1）f(k+2)+2f(k+1)+f(k)=u(k),B9.14已知系统结构图所示，图中ZOH为零阶保持器，求使系统稳定时K0的最大允许值。（采样周期T1s）,附计算图题B9.14系统的稳态误差，设K01、T1s、r(t)4t(t0).,B9.17分析图题B9. 14所示系统当T0.1，1，4s时的单位阶跃响应，并说明采样周期T对系统稳定性与暂态特性的影响。 K0=1,第十章习题参考答案,B10.19判断下列方程奇点的类型与位置，并概略绘制其相轨迹：,B10.25 试分析图题B10.25系统在0、0和0三种情况下相轨迹的特点。,