基于稳态模型的异步电动机调速系统ppt课件.ppt

电力拖动自动控制系统 运动控制系统,第5章,基于稳态模型的异步电动机调速系统,作业,思考题5-4, 5-5习题5-11附加题3、对于负载恒定的变压变频调速系统，在变频调速时，为何要保持磁通恒定？如何保持磁通恒定？,5.1.1异步电动机稳态数学模型,转差率与转速的关系,或,电动机极对数,供电电源频率,同步转速,5.1 异步电动机稳态数学模型和调速方法,1.异步电动机稳态等效电路,假定条件：忽略空间和时间谐波，忽略磁饱和忽略铁损,2.异步电动机的机械特性,异步电动机传递的电磁功率,机械同步角速度m1,异步电动机的电磁转矩（机械特性方程式 ）,异步电动机的机械特性,对s求导，并令,最大转矩，又称临界转矩,异步电动机的机械特性,临界转差率：对应最大转矩的转差率,异步电动机的机械特性,当s很小时，忽略分母中含s各项,转矩近似与s成正比，机械特性近似为直线,异步电动机的机械特性,当s较大时，忽略分母中s的一次项和零次项,转矩近似与s成反比，机械特性是一段双曲线,异步电动机的机械特性,图5-3 异步电动机的机械特性,TL,可知，能够改变的参数可分为3类：电动机参数、电源电压和电源频率（或角频率）。,5.1.2异步电动机的调速方法与气隙磁通,1.异步电动机的调速方法,2.异步电动机的气隙磁通,三相异步电动机定子每相电动势的有效值,忽略定子绕组电阻和漏磁感抗压降,Eg,气隙磁通,为了保持气隙磁通恒定，应使,或近似为,在进行调速时希望保持电动机中每极磁通m为额定值不变，如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁芯，是一种浪费，如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机。,5.2 异步电动机调压调速,保持电源频率为额定频率，只改变定子电压的调速方法称作调压调速。由于受电动机绝缘和磁路饱和的限制，定子电压只能降低，不能升高，故又称作降压调速。,异步电动机调压调速,调压调速的基本特征：电动机同步转速保持额定值不变,气隙磁通,随定子电压的降低而减小，属于弱磁调速。,5.2.1 异步电动机调压调速的主电路,图5-4 晶闸管交流调压器调速,TVC双向晶闸管交流调压器a) 不可逆电路b) 可逆电路,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,可调,调压调速的机械特性表达式,电磁转矩与定子电压的平方成正比,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,临界转差率保持不变,理想空载转速保持为同步转速不变,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,临界转矩,随定子电压的减小而成平方比地下降,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,图5-5 异步电动机调压调速的机械特性,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,带恒转矩负载时，普通笼型异步电动机降压调速时的稳定工作范围为,调速范围有限，图中A、B、C为恒转矩负载在不同电压时的稳定工作点。带风机类负载运行，调速范围可以稍大一些，图中D、E、F为风机类负载在不同电压时的稳定工作点。,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,带恒转矩负载工作时，定子侧输入的电磁功率,故电磁功率恒定不变，与转速无关。,均为常数,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,转差功率,随着转差率的加大而增加。带恒转矩负载的降压调速就是靠增大转差功率、减小输出功率来换取转速的降低。增加的转差功率全部消耗在转子电阻上，这就是转差功率消耗型的由来。,5.2.2 异步电动机调压调速的机械特性,增加转子电阻值，临界转差率加大，可以扩大恒转矩负载下的调速范围，这种高转子电阻电动机又称作交流力矩电动机。缺点是机械特性较软。,图5-6 高转子电阻电动机（交流力矩电动机）在不同电压下的机械特性,5.2.3 闭环控制的调压调速系统,要求带恒转矩负载的调压系统具有较大的调速范围时，往往须采用带转速反馈的闭环控制系统。,图5-7 带转速负反馈闭环控制的交流调压调速系统,5.2.3 闭环控制的调压调速系统,当系统带负载稳定时，如果负载增大或减小，引起转速下降或上升，反馈控制作用会自动调整定子电压，使闭环系统工作在新的稳定工作点。按照反馈控制规律，将稳定工作点连接起来便是闭环系统的静特性。,5.2.3 闭环控制的调压调速系统,静特性左右两边都有极限，它们是额定电压下的机械特性和最小输出电压下的机械特性。,图5-8 转速闭环控制的交流调压调速系统静特性,5.3 异步电动机变压变频调速,变压变频调速是改变异步电动机同步转速的一种调速方法，同步转速随频率而变化,5.3.1 变压变频调速的基本原理,要保持磁通恒定，在变频的同时要改变电源电压,当频率从额定值向下调节时，必须使,基频以下应采用 为恒值的控制方式。,1.基频以下调速,基频以下调速,则得,这就是恒压频比控制方式。由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于恒转矩调速,由于电动势难以控制，当电动势值较高时，忽略定子电阻和漏感压降,Eg,基频以下调速,当频率比较低时，定子电阻和漏感压降所占的份量比较显著，不能再忽略。仅保持Eg/f1=常数不能保持磁通恒定。因此要人为地把定子电压抬高一些，以补偿定子阻抗压降。负载大小不同，需要补偿的定子电压也不一样。,基频以下调速,通常在控制软件中备有不同斜率的补偿特性，以供用户选择。a无补偿 b带定子电压补偿,图5-9 恒压频比控制特性,2.基频以上调速,在基频以上调速时，频率从基频向上升高，受到电机绝缘耐压限制，定子电压不能随之升高，最多只能保持额定电压不变。 这将导致磁通与频率成反比地降低，使得异步电动机磁通减少，Te减小。即转速上升，电磁转矩减少。只能实现恒功率调速。,变压变频调速,图5-10 异步电动机变压变频调速的控制特性,5.3.2 变压变频调速时的机械特性,一、基频以下采用恒压频比控制 异步电动机机械特性方程式改写为,基频以下调速,当s很小时，忽略上式分母中含s各项，,或,基频以下调速,2.转速降落基本不变,在恒压频比的条件下把频率向下调节时，机械特性基本上是平行下移的。,基频以下调速,3.临界转矩随着频率的降低而减小。,当频率较低时，电动机带载能力减弱，采用低频定子压降补偿，适当地提高电压，可以增强带载能力。,4.转差功率（转子铜损）与转速无关,故称作转差功率不变型。,在恒压频比的条件下把频率向下调节时，机械特性基本上是平行下移，临界转矩 减小,二、基频以上调速,1.电压保持额定值不变，Te随着频率的增大而减小,2.临界转矩随着频率的增大而减小,基频以上调速,临界转差,当s很小时，忽略上式分母中含s各项,或,基频以上调速,3.转速降落增大,对于相同的电磁转矩，角频率越大，转速降落越大，机械特性越软，与直流电动机弱磁调速相似。属于恒功率调速,基频以上调速,4.转差功率基本不变,带恒功率负载运行时,转差功率基本不变,变压变频调速时的机械特性,图5-11 异步电动机变压变频调速机械特性,变压变频调速,在基频以下，由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于“恒转矩调速”方式。在基频以上，转速升高时磁通减小，允许输出转矩也随之降低，由于转速上升，允许输出功率基本恒定，属于“近似的恒功率调速”方式。,5.3.3 基频以下电压补偿控制,在基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点。但负载变化时定子压降不同，将导致磁通改变，须采用定子电压补偿控制。根据定子电流的大小改变定子电压，以保持磁通恒定。,5.3.3 基频以下电压补偿控制,为了使参考极性与电动状态下的实际极性相吻合，感应电动势采用电压降的表示方法，由高电位指向低电位。,图5-12 异步电动机等值电路和感应电动势,三种磁通,气隙磁通在定子每相绕组中的感应电动势,定子全磁通在定子每相绕组中的感应电动势,转子全磁通在转子每相绕组中的感应电动势,1.恒定子磁通控制,保持定子磁通恒定：,定子电动势不好直接控制，能够直接控制的只有定子电压，按,补偿定子电阻压降，就能够得到恒定子磁通。,常值,恒定子磁通 控制,忽略励磁电流，转子电流,电磁转矩,恒定子磁通控制,临界转矩,结论：恒定子磁通控制的临界转矩大于恒压频比控制方式。,2.恒气隙磁通控制,保持气隙磁通恒定：,定子电压,除了补偿定子电阻压降外，还应补偿定子漏抗压降。,常值,恒气隙磁通控制,转子电流,电磁转矩,恒气隙磁通控制,临界转矩,与恒定子磁通控制方式相比较，恒气隙磁通控制方式的临界转矩更大，机械特性更硬。,3.恒转子磁通控制,保持转子磁通恒定：,定子电压,除了补偿定子电阻压降外，还应补偿定子和转子漏抗压降。,常值,恒转子磁通控制,转子电流,电磁转矩,恒转子磁通控制,优点：机械特性完全是一条直线，可以获得和直流电动机一样的线性机械特性，这正是高性能交流变频调速所要求的稳态性能。,4. 小结（1）不同控制方式下的机械特性,a）恒压频比控制b）恒定子磁通控制c）恒气隙磁通控制 d）恒转子磁通控制,(2)不同控制方式下的比较,a)恒压频比控制最容易实现，它的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，能够满足一般的调速要求，低频时需适当提高定子电压，以近似补偿定子阻抗压降。(b)恒定子磁通、恒气隙磁通和恒转子磁通的控制方式均需要定子电压补偿，控制要复杂一些。(c)恒定子磁通和恒气隙磁通的控制方式虽然改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，仍受到临界转矩的限制。(d)恒转子磁通控制方式可以获得和直流他励电动机一样的线性机械特性，性能最佳。,5.4 电力电子变压变频器,异步电动机变频调速需要电压与频率均可调的交流电源，常用的交流可调电源是由电力电子器件构成的静止式功率变换器，一般称为变频器。,5.4 电力电子变压变频器,交-直-交变频器：先将恒压恒频的交流电整成直流，再将直流电逆变成电压与频率均为可调的交流，称作间接变频。交-交变频器：将恒压恒频的交流电直接变换为电压与频率均为可调的交流电，无需中间直流环节，称作直接变频。(这种方案在一个阶段曾占主流，但因为它对电网污染严重，且已经有替代品而退出主流，面临淘汰。,5.4 电力电子变压变频器,图5-14 变频器结构示意图,a）交-直-交变频器b）交-交变频器,5.4.1 交直交PWM变频器主回路,图5-15 交-直-交变频器主回路结构图,左边是不可控整流桥，将三相交流电整流成电压恒定的直流电压。右边是逆变器，将直流电压变换为频率与电压均可调的交流电。中间的滤波环节是为了减小直流电压脉动而设置的。,1.系统结构,主回路只有一套可控功率级，具有结构简单、控制方便的优点，采用脉宽调制的方法，输出谐波分量小。缺点是当电动机工作在回馈制动状态时能量不能回馈至电网，造成直流侧电压上升，称作泵升电压。,2.特点,（1）正弦波脉宽调制（SPWM）技术（2）消除指定谐波的PWM（SHEPWM）控制技术（这种方法计算工作量太大，不宜用于实时控制）（3）电流跟踪（F）控制技术（）电压空间矢量PWM（SVPWM)控制技术 常用 的有（1）（3）（4）三种,3.PWM脉宽调制的方法有四种,5.4.2正弦波脉宽调制（SPWM）技术,以频率与期望的输出电压波相同的正弦波作为调制波，以频率比期望波高得多的等腰三角波作为载波。由它们的交点确定逆变器开关器件的通断时刻，从而获得幅值相等、宽度按正弦规律变化的脉冲序列，这种调制方法称作正弦波脉宽调制（Sinusoidal pulse Width Modulation，简称SPWM）。,5.4.2 正弦波脉宽调制技术,5.4.2 正弦波脉宽调制技术,图5-17 三相PWM逆变器双极性SPWM波形,a) 三相正弦调制波与双极性三角载波b）、c）、d）三相电压e）输出线电压f）电动机相电压,调制波ur它与期望的变频器输出电压基波的频率和相位相同，幅值成正比。Uc为三角载波,Uda1去驱动A相上桥臂， Uda4驱动下桥臂开关器件，则A相输出电压UAO为序列脉冲，其基波频率和相位与UA相同，幅值与Ur成正比。在调制度为1 时， UAO的基波幅值为1/2Ud，而线电压的幅值为0.866Ud,因此直流电压的利用率只有0.866.这是SPWM调制技术的主要缺点。上图表示自然采样法，此法不易实现，通常采用规则采样法，规则采样法是由微处理器的数字式波形发生器实现的。,5.4.4 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术,电流跟踪PWM（CFPWM，Current Follow PWM）的控制方法是：在原来主回路的基础上，采用电流闭环控制，使实际电流快速跟随给定值。在稳态时，尽可能使实际电流接近正弦波形，这就能比电压控制的SPWM获得更好的性能。,图5-19 电流滞环跟踪控制的A相原理图,5.4.4 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术,电流控制器是带滞环的比较器，环宽为2h。将给定电流与输出电流进行比较，电流偏差超过h时，经滞环控制器HBC控制逆变器上（或下）桥臂的功率器件动作。,三相电流跟踪型PWM逆变电路,5.4.4 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术,电流滞环跟踪控制方法的精度高、响应快，且易于实现。但功率开关器件的开关频率不定。,5.4.4 电流跟踪PWM（CFPWM）控制技术,电流跟踪控制的精度与滞环的宽度有关，同时还受到功率开关器件允许开关频率的制约。当环宽选得较大时，开关频率低，但电流波形失真较多，谐波分量高；如果环宽小，电流跟踪性能好，但开关频率却增大了。实际使用中，应在器件开关频率允许的前提下，尽可能选择小的环宽。,5.4.5 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术,把逆变器和交流电动机视为一体，以圆形旋转磁场为目标来控制逆变器的工作，这种控制方法称作“磁链跟踪控制”，磁链轨迹的控制是通过交替使用不同的电压空间矢量实现的，所以又称“电压空间矢量PWM（SVPWM，Space Vector PWM）控制”。,1.空间矢量的定义,交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，如果考虑到它们所在绕组的空间位置，可以定义为空间矢量。 定义三相定子电压空间矢量,k为待定系数,1）定子电压空间矢量,图5-21 电压空间矢量,的合成矢量,空间矢量的定义,2）定子电流空间矢量,3）定子磁链空间矢量,4）功率空间矢量,共轭矢量,考虑到,按空间矢量功率与三相瞬时功率相等的原则,三相瞬时功率,空间矢量表达式,空间矢量表达式,当定子相电压为三相平衡正弦电压时，三相合成矢量,us是一个以电源频率1为角速度作恒速旋转的空间矢量，当某一相电压为最大值 时，合成矢量us就落在该相的轴线上,2.电压与磁链空间矢量的关系,合成空间矢量表示的定子电压方程式,忽略定子电阻压降，定子合成电压与合成磁链空间矢量的近似关系为,或,当电动机由三相平衡正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转，磁链矢量顶端的运动轨迹呈圆形（简称为磁链圆）。,定子磁链矢量,定子电压矢量,电压与磁链空间矢量的关系,当磁链矢量在空间旋转一周时，电压矢量也连续地按磁链圆的切线方向运动2弧度。若将电压矢量的参考点放在一起，则电压 矢量的轨迹也是一个圆。因此，电动机旋转磁场的轨迹问题就转化为电压空间矢量的轨迹问题。,3.PWM逆变器输出基本电压矢量,PWM逆变器共有8种工作状态,当,8个基本空间矢量,依此类推，可得8个基本空间矢量 。,当,8个基本空间矢量,2个零矢量,6个有效工作矢量,幅值为,空间互差,4.正六边形空间旋转磁场,6个有效工作矢量完成一个周期，输出基波电压角频率,6个有效工作矢量,也即每个有效工作矢量作用,顺序分别作用t时间，并使,正六边形空间旋转磁场,k=1,2,3,4,5,6,定子磁链矢量的增量,定子磁链矢量运动方向与电压矢量相同，增量的幅值等于,正六边形空间旋转磁场,定子磁链矢量的运动轨迹为,图5-25 定子磁链矢量增量,s的旋转方向，也是us的方向,正六边形空间旋转磁场,图5-26 正六边形定子磁链轨迹,在一个周期内，6个有效工作矢量顺序作用一次，定子磁链矢量是一个封闭的正六边形。,5.期望电压空间矢量的合成,六边形旋转磁场带有较大的谐波分量，这将导致转矩与转速的脉动。解决的方法是采用正多边形的磁链轨迹，如正十二边形，正二十四边形,1.基本思想,按空间矢量的平行四边形合成法则，用相邻的两个有效工作矢量合成期望的输出矢量，这就是电压空间矢量PWM（SVPWM）的基本思想。按6个有效工作矢量将电压矢量空间分为对称的六个扇区，当期望输出电压矢量落在某个扇区内时，就用与期望输出电压矢量相邻的2个有效工作矢量等效地合成期望输出矢量。,2. 电压空间矢量的六个扇区,图5-27 电压空间矢量的6个扇区,按6个有效工作矢量将电压矢量空间分为对称的六个扇区，每个扇区对应,2.以正十二边形磁链轨迹为例，如图示。若初始磁链为s（0），在磁链的扇区， s（0）的起点为A点，正十二边形的边为AB，根据前述原理，AB的边的方向既是s的旋转方向，也是us的方向，但us不是基本的电压矢量，要获得us，可采用基本矢量的线性组合。us落在电压空间矢量的I扇区.,在AB段，是电压空间矢量,图5-28 期望输出电压矢量的合成,的夹角,的线性组合,为,s（0）,s（1）,与,每个扇区为一个开关周期T0，在一个开关周期 T0,图5-28 期望输出电压矢量的合成,的作用时间 为,的作用时间为,合成电压矢量,期望电压空间矢量的合成,由正弦定理可得,解得,两个基本矢量作用时间之和应满足,期望电压空间矢量的合成,当,输出电压矢量最大幅值,其余时间可用零矢量u0和u7来填补,零矢量的作用时间,取决于us与u1的夹角，对于正十二边形，在一个磁链扇区，每个开关器件换相两次，在第一换相周期1=150，在第二个换相周期2=450,3.电压空间矢量的合成的优点：,当定子相电压为三相平衡正弦电压时，三相合成矢量幅值,基波相电压最大幅值,基波线电压最大幅值,期望电压空间矢量的合成,SPWM的基波线电压最大幅值为,两者之比,SVPWM方式的逆变器输出线电压基波最大值为直流侧电压，比SPWM逆变器输出电压最多提高了约15%。,6.SVPWM的实现,通常以开关损耗和谐波分量都较小为原则，来安排基本矢量和零矢量的作用顺序，一般在减少开关次数的同时，尽量使PWM输出波型对称，以减少谐波分量。,(1)零矢量集中的实现方法,按照对称原则，将两个基本电压矢量的作用时间平分为二后，安放在开关周期的首端和末端。零矢量的作用时间放在开关周期的中间，并按开关次数最少的原则选择零矢量。特点：在一个开关周期内，有一相的状态保持不变，从一个矢量切换到另一个矢量时，只有一相状态发生变化，因而开关次数少，开关损耗小。,零矢量集中的实现方法,图5-29 零矢量集中的SVPWM实现,(2)零矢量分散的实现方法,将零矢量平均分为4份，在开关周期的首、尾各放1份，在中间放两份。将两个基本电压矢量的作用时间平分为二后，插在零矢量间。按开关次数最少的原则选择矢量。,零矢量分散的实现方法,图5-30 零矢量分布的SVPWM实现,零矢量分散的实现方法,特点：每个周期均以零矢量开始，并以零矢量结束。从一个矢量切换到另一个矢量时，只有一相状态发生变化。在一个开关周期内，三相状态均各变化一次，开关损耗略大于零矢量集中的方法。,7.SVPWM控制的定子磁链,将占据/3的定子磁链矢量轨迹等分为N个小区间，每个小区间所占的时间,定子磁链矢量轨迹为正6N边形，轨迹更接近于圆，谐波分量小，能有效减小转矩脉动。,SVPWM控制的定子磁链,在每个小区间内，定子磁链矢量的增量为,图5-31 期望的定子磁链矢量轨迹,非基本电压矢量，必须用两个基本矢量合成。,SVPWM控制的定子磁链,为了产生,定子磁链矢量的增量为,7步完成的定子磁链，采用零矢量分散实现的方法,图5-32定子磁链矢量的运动的7步轨迹,SVPWM控制的定子磁链,弧度内实际的定子,图5-33 N=4时，实际的定子磁链矢量轨迹,磁链矢量轨迹,定子磁链矢量轨迹,SVPWM控制的定子磁链,弧度的定子,图5-34 定子旋转磁链矢量轨迹,磁链矢量轨迹,定子磁链矢量轨迹,SVPWM控制的定子磁链,实际的定子磁链矢量轨迹在期望的磁链圆周围波动。N越大，磁链轨迹越接近于圆，但开关频率随之增大。由于N是有限的，所以磁链轨迹只能接近于圆，而不可能等于圆。,SVPWM控制有以下的特点,1）8个基本输出矢量，6个有效工作矢量和2个零矢量，在一个旋转周期内，每个有效工作矢量只作用1次的方式，生成正6边形的旋转磁链，谐波分量大，导致转矩脉动。2）用相邻的2个有效工作矢量，合成任意的期望输出电压矢量，使磁链轨迹接近于圆。开关周期越小，旋转磁场越接近于圆，但功率器件的开关频率将提高。,3）用电压空间矢量直接生成三相PWM波，计算简便。4） 与一般的SPWM相比较，SVPWM控制方式的输出电压最多可提高15%。,5.5 转速开环变压变频调速系统,对于风机、水泵等调速性能要求不高的负载，可以根据电动机的稳态模型，采用转速开环电压频率协调控制的方案。通用变频器控制系统可以和通用的笼型异步电动机配套使用。 具有多种可供选择的功能，适用于各种不同性质的负载。,系统结构,5.5.1 转速开环变压变频调速系统结构,电压补偿,已知期望的的输出电压幅值和频率，根据前述原理可求出三相逆变桥的六相驱动脉冲，经变频器输出的三相变频电压幅值与Us成正比，变频电压的频率与1相同,给定积分器,给定频率,由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用，频率设定必须通过给定积分算法产生平缓的升速或降速信号，,给定积分器特性,电压补偿特性的作用是保证低频段的转矩不至于明显减小。补偿特性为,电压/频率特性,当实际频率大于或等于额定频率时，只能保持额定电压不变。而当实际频率小于额定频率时，一般是带低频补偿的恒压频比控制。,5.5.2 系统实现,系统硬件包括： 主电路、驱动电路、微机控制电路、信号采集与故障综合电路。,1.主回路与驱动电路整流滤波及限流电路：二极管不控整流，能量单向流动，电解电容滤波，合闸初始的2秒内将R0串在直流电路，限制对电容的初始充电流制动电路 由Rb和Vb组成，其作用是限制直流过压（泵升电压），另外未被可吸收电动机工作在回馈制动时的能量。PWM逆变器由全控器件组成。驱动电路是将微处理器输出的门路脉冲经功放和隔离后送给开关器件2.信号采集与故障综合电路 ud、id、温度等信号经传感器隔离放大后，进入A/D转换器，作为显示和保护用。3.微处理器目前广泛使用DSP芯片4.控制软件控制软件除有PWM生成，给定积分器，电压补偿等主要功能软件外，还包括信号采集，故障综合与分析、键盘与显示、通信等功能软件。,SVPWM控制技术例题,交直交变频器的Ud=537v0，磁链矢量为正十二边形。1）若期望输出电压空间矢量幅值us=380V，频率f1=50Hz,求一个开关区间的t1、t2。画出 该区间的三相驱动脉冲波形，以及线电压uAB波形。2）若期望输出电压空间矢量幅值us=190V,频率f1=25Hz,求一个开关区间的t1、t2。画出该区间的三相驱动脉冲波形，以及线电压uAB波形解：1）由式（5-83），（5-84）求出t1、t2,式中-us与u1的夹角，在一个扇区中，对于下载十二边形磁链轨迹，两个开关区间组成，第一个开关区间=150.T0开关区间的周期,