双自由度温晓涛ppt课件.pptx

二自由度并联机械手机械动力学分析,组员：温晓韬 麦万庚 刘靖 王爽 孙永泉 党红星,小组分工动力学分析：党红星 麦万庚ADAMS仿真：刘靖关键问题分析：温晓韬 王爽三维建模：麦万庚 孙永泉二维图形绘制：刘靖 温晓韬PPT制作：王爽 党红星 演讲：孙永泉,一 、机构实物图,如图所示，并联机器人由两条支链（分别各有一个电机驱动）和动平台组成，各支链包含两个平行四边形机构。,简介,二、机构运动简图,三、构件参数,左支链连杆参数表,右支链连杆参数表,四、动力学分析,机械手各杆坐标系,末端运动轨迹,五、ADAMS仿真,六、关键性问题分析,绘制表格如下,另一种方法求解,式中：,2、二自由度机械手左右支链末端位置求解,DH参数法建立机器人的运动学正解,谢谢！,